sw2urdf导出的urdf文件中的惯性参数(inertial)错误的问题
现象描述
有时候,当我们使用solidworks建好我们的模型,然后利用【sw2urdf】导出后,发现其中的惯性参数,似乎不正确,ixx、izz这些参数都是很接近0的:

资料查找
其实这个不是我们设置的问题,而算是sw2urdf的bug:【 Wrong inertia values in the exported URDF #117 】
据参与讨论的人的回答,大概是说只有当一个link都是一个独立的零件时,导出的惯性参数才是正确的;一旦你的link是装配体,那就不行了。
而我的,所有link都是装配体:

所以自然不行了。
解决方案
检查你的link是否是装配体,是的话,可以利用SolidWorks自己的质量工具得到惯性量,然后自己填到urdf里面。
操作流程:选中你的link部件后,选择 工具–》评估–》质量属性,就可以得到惯性量了。要注意坐标和单位,urdf中用的是千克平方米,而质量属性中默认显示的是克平方毫米,而1克每平方毫米=1e-9千克每平方。
不过你可以通过设置“质量属性”中的选项来选定单位:


相关文章:
sw2urdf导出的urdf文件中的惯性参数(inertial)错误的问题
现象描述 有时候,当我们使用solidworks建好我们的模型,然后利用【sw2urdf】导出后,发现其中的惯性参数,似乎不正确,ixx、izz这些参数都是很接近0的: 资料查找 其实这个不是我们设置的问题,而…...
AICG - Stable Diffusion 学习思考踩坑实录(待续补充)
关于模型 如果模型中没有各种角度的脚和手,无论你再怎么费劲心思,AI 都画不出来,目前C 站也没有什么好脚的例子,正面脚背面脚,但是没有侧面脚,脚这块还是很欠缺,希望未来有大牛能训练出来美脚 …...
LiangGaRy-学习笔记-Day19
1、回顾知识 1.1、文件系统说明 xfs与ext4文件系统 CentOS7以上:默认的就是XFS文件系统 xfs 使用的就是restore、dump等工具 CentOS6默认的就是ext4文件系统 extundelete工具就是用于ext4系统 1.2、回顾Linux文件系统 Linux文件系统是由三个部分组成 inode文…...
智能指针(1)
智能指针(1) 概念内存泄漏指针指针概念RAII使用裸指针存在的问题 智能指针使用分类unique(唯一性智能指针)介绍智能指针的仿写代码理解删除器 概念 内存泄漏 内存泄漏:程序中已动态分配的堆内存由于某些原因而未释放…...
Steemit 会颠覆 Quora/知乎 甚至 Facebook 吗?
Steemit是基于区块链技术的社交媒体平台,其独特的激励机制吸引了众多用户。然而,是否能够真正颠覆Quora、知乎甚至Facebook这些已经成为社交巨头的平台,仍然存在着许多未知因素。本文将探讨Steemit的优势和挑战,以及其在社交领域中…...
002Mybatis初始化引入
引入依赖 <dependency><groupId>org.mybatis.spring.boot</groupId><artifactId>mybatis-spring-boot-starter</artifactId> </dependency> 自动检测工程中的DataSource创建并注册SqlSessionFactory实例创建并注册SqlSessionTemplate实例自…...
系统架构师之高内聚低耦合
一、概念: 标记耦合(Stamp Coupling)和数据耦合(Data Coupling)是软件设计中两种不同的耦合类型,它们之间的区别如下: 标记耦合:标记耦合是指模块之间通过参数传递标记或标识符来进…...
Netty核心源码剖析(二)
1.Netty接受请求过程源码剖析 1>.从之前的Netty启动过程源码剖析中,我们得知服务器最终注册了一个Accept事件等待客户端的连接.我们也知道,NioServerSocketChannel将自己注册到了bossGroup单例线程池(reactor线程)上,也就是EventLoop; 2>.先简单说下EventLoop的逻辑,Ev…...
「C/C++」C/C++ Lamada表达式
✨博客主页:何曾参静谧的博客 📌文章专栏:「C/C」C/C程序设计 相关术语 Lambda表达式:是C11引入的一种函数对象,可以方便地创建匿名函数。与传统的函数不同,Lambda表达式可以在定义时直接嵌入代码ÿ…...
bug(Tomcat):StandardContext.startInternal 由于之前的错误,Context[/day01]启动失败
引出 项目启动失败,一个困扰了一上午的bug 报错信息 org.apache.catalina.core.StandardContext.startInternal 一个或多个筛选器启动失败。完整的详细信息将在相应的容器日志文件中找到 org.apache.catalina.core.StandardContext.startInternal 由于之前的错误…...
Java性能权威指南-总结6
Java性能权威指南-总结6 垃圾收集入门垃圾收集概述GC算法选择GC算法 垃圾收集入门 垃圾收集概述 GC算法 JVM提供了以下四种不同的垃圾收集算法: Serial垃圾收集器 Serial垃圾收集器是四种垃圾收集器中最简单的一种。如果应用运行在Client型虚拟机(Windows平台上的32位JVM或…...
群的定义及性质
群的定义 设 < G , ⋅ > \left<G,\cdot\right> ⟨G,⋅⟩为独异点,若 G G G中每个元素关于 ⋅ \cdot ⋅都是可逆的,则称 < G , ⋅ > \left<G,\cdot\right> ⟨G,⋅⟩为群 由于群中结合律成立,每个元素的逆元是唯一的 …...
mac电脑git clone项目时报错证书过期和权限被拒绝
mac电脑使用git clone命令克隆项目时,一开始一直提示证书过期 SSL certificate problem: certificate has expired 执行以下代码关掉验证后,解决了这个问题 找到git目录 Git\git-cmd输入命令跳转到bin目录,cd bin输入命令运行git.exe执行关…...
【AIGC】Photoshop AI Beta版本安装使用(永久免费)
AIGC 大爆发 Adobe近日宣布,Photoshop(测试版)应用程序发布了生成式AI绘图,这是世界上第一个创意和设计工作流程的副驾驶,为用户提供了一种神奇的新工作方式。生成式AI绘图由Adobe Firefly提供支持,Adobe的…...
01 云原生生态系统解读
云计算的技术革命 互联网时代的历程 云计算到底是什么 云计算历程 云平台的优缺点 优势 稳定性:云平台大量资源,分布式集群部署,保障服务永不宕机,几个9弹性扩展:按需索取,一键秒级开通需要的资源安全性&…...
Java——Java易错选择题复习(2)(计算机网络)
1. 下面关于源端口地址和目标端口地址的描述中,正确的是( ) A. 在TCP/UDP传输段中,源端口地址和目的端口地址是不能相同的 B. 在TCP/UDP传输段中,源端口地址和目的端口地址必须是相同的 C. 在TCP/UDP传输段中ÿ…...
【HTML5系列教程】
《HTML5系列教程》目录大纲: 介绍 内容包括HTML简介、服务器的概念、B/S、C/S软件架构、前端与后端的开发内容、HTML发展历程、浏览器内核介绍、Web标准、WebStorm工具的使用、WebStorm常用快捷键、HTML常用标签 如:文本标签(span)、排版标签(div/p/h…...
二、电压源、电流源、受控源
点我回到目录 目录 理想电压源 理想电流源 受控源 电流源做功问题 电压源做功问题 理想电压源 •定义:两端电压保持定值或一定的时间函数,且电压值与流过它的电流i无关 •特点:理想电压源两端的电压由本身决定,与外电路无关…...
骨传导是哪个意思,推荐几款性能优的骨传导耳机
骨传导耳机是通过头部骨迷路传递声音,而不是直接通过耳膜的振动来传递声音。与传统的入耳式耳机相比,骨传导耳机不会堵耳朵,在跑步、骑车等运动时可以更好的接收外界环境音,保护听力,提升安全性。此外,骨…...
利用Taro打造灵活的移动App架构
最近公司的一些项目需要跨端框架,技术老大选了Taro,实践了一段时间下来,愈发觉得Taro是个好东西,所以在本篇文章中稍微介绍下。 什么是Taro? Taro(或称为Taro框架)是一种用于构建跨平台应用程…...
铭豹扩展坞 USB转网口 突然无法识别解决方法
当 USB 转网口扩展坞在一台笔记本上无法识别,但在其他电脑上正常工作时,问题通常出在笔记本自身或其与扩展坞的兼容性上。以下是系统化的定位思路和排查步骤,帮助你快速找到故障原因: 背景: 一个M-pard(铭豹)扩展坞的网卡突然无法识别了,扩展出来的三个USB接口正常。…...
循环冗余码校验CRC码 算法步骤+详细实例计算
通信过程:(白话解释) 我们将原始待发送的消息称为 M M M,依据发送接收消息双方约定的生成多项式 G ( x ) G(x) G(x)(意思就是 G ( x ) G(x) G(x) 是已知的)࿰…...
2021-03-15 iview一些问题
1.iview 在使用tree组件时,发现没有set类的方法,只有get,那么要改变tree值,只能遍历treeData,递归修改treeData的checked,发现无法更改,原因在于check模式下,子元素的勾选状态跟父节…...
Cinnamon修改面板小工具图标
Cinnamon开始菜单-CSDN博客 设置模块都是做好的,比GNOME简单得多! 在 applet.js 里增加 const Settings imports.ui.settings;this.settings new Settings.AppletSettings(this, HTYMenusonichy, instance_id); this.settings.bind(menu-icon, menu…...
python如何将word的doc另存为docx
将 DOCX 文件另存为 DOCX 格式(Python 实现) 在 Python 中,你可以使用 python-docx 库来操作 Word 文档。不过需要注意的是,.doc 是旧的 Word 格式,而 .docx 是新的基于 XML 的格式。python-docx 只能处理 .docx 格式…...
vue3 定时器-定义全局方法 vue+ts
1.创建ts文件 路径:src/utils/timer.ts 完整代码: import { onUnmounted } from vuetype TimerCallback (...args: any[]) > voidexport function useGlobalTimer() {const timers: Map<number, NodeJS.Timeout> new Map()// 创建定时器con…...
从零实现STL哈希容器:unordered_map/unordered_set封装详解
本篇文章是对C学习的STL哈希容器自主实现部分的学习分享 希望也能为你带来些帮助~ 那咱们废话不多说,直接开始吧! 一、源码结构分析 1. SGISTL30实现剖析 // hash_set核心结构 template <class Value, class HashFcn, ...> class hash_set {ty…...
Robots.txt 文件
什么是robots.txt? robots.txt 是一个位于网站根目录下的文本文件(如:https://example.com/robots.txt),它用于指导网络爬虫(如搜索引擎的蜘蛛程序)如何抓取该网站的内容。这个文件遵循 Robots…...
多种风格导航菜单 HTML 实现(附源码)
下面我将为您展示 6 种不同风格的导航菜单实现,每种都包含完整 HTML、CSS 和 JavaScript 代码。 1. 简约水平导航栏 <!DOCTYPE html> <html lang"zh-CN"> <head><meta charset"UTF-8"><meta name"viewport&qu…...
Java求职者面试指南:Spring、Spring Boot、MyBatis框架与计算机基础问题解析
Java求职者面试指南:Spring、Spring Boot、MyBatis框架与计算机基础问题解析 一、第一轮提问(基础概念问题) 1. 请解释Spring框架的核心容器是什么?它在Spring中起到什么作用? Spring框架的核心容器是IoC容器&#…...
