当前位置: 首页 > news >正文

实现矩阵地图与rviz地图重合

文章目录

  • 一、rviz地图转换矩形地图(只能用于全局规划)
  • 二、在rviz上显示地图边界信息,可视化调整,实现重合(只能用于局部规划)

一、rviz地图转换矩形地图(只能用于全局规划)

此方法矩形地图可能会与rviz地图不重合,通过改变偏移量x_offset,y_offset接近地图
可以将矩阵地图的坐标转换为rviz地图坐标,比较两者差异使地图重合

#! /usr/bin/env python
import rospy
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
class pathPlanning:def __init__(self):#初始化ROS节点rospy.init_node("Astar_globel_path_planning",anonymous=True)self.doMap()def doMap(self):'''获取数据将数据处理成一个矩阵(未知:-1,可通行:0,不可通行:1)'''#接受数据self.OGmap = rospy.wait_for_message("/map",OccupancyGrid,timeout=None

相关文章:

实现矩阵地图与rviz地图重合

文章目录 一、rviz地图转换矩形地图(只能用于全局规划)二、在rviz上显示地图边界信息,可视化调整,实现重合(只能用于局部规划)一、rviz地图转换矩形地图(只能用于全局规划) 此方法矩形地图可能会与rviz地图不重合,通过改变偏移量x_offset,y_offset接近地图 可以将矩…...

设计模式十九:备忘录模式(Memento Pattern)

备忘录模式是一种行为型设计模式,它允许对象在不暴露其内部状态的情况下捕获和恢复其状态。该模式的主要目标是在不破坏封装性的前提下,实现对象状态的备份和恢复。备忘录模式常用于需要保存对象历史状态、撤销操作或者实现快照功能的情况。 备忘录模式…...

【题解】二叉搜索树与双向链表

二叉搜索树与双向链表 题目链接:二叉搜索树与双向链表 解题思路1:递归中序遍历 首先题目最后要求的是一个的递增的双向链表,而二叉搜索树也是一类非常有特色的树,它的根节点大于所有左侧的节点,同时又小于所有右侧的…...

【真实案例】解决后端接口调用偶尔超时问题

文章目录 背景分析代码分析二次日志分析排查Gateway服务解决解决办法1:添加重试机制解决办法2:优化网关内存分配解决办法3:调整OOM策略背景 项目从虚拟机迁移到k8s云原生平台(RainBond)后,发现偶尔会出现接口调用超时的问题。 统计了一下从上线到现在近一个月的调用失败…...

操作符详解(1)

1. 操作符分类: 算术操作符 移位操作符 位操作符 赋值操作符 单目操作符 关系操作符 逻辑操作符 条件操作符 逗号表达式 下标引用、函数调用和结构成员 2. 算术操作符 - * / % 1. 除了 % 操作符之外,其他的几个操作符可以作用于整数和浮点数。 2. 对…...

<指针进阶>指针数组和数组指针傻傻分不清?

✨Blog:🥰不会敲代码的小张:)🥰 🉑推荐专栏:C语言🤪、Cpp😶‍🌫️、数据结构初阶💀 💽座右铭:“記住,每一天都是一個新的開始&#x1…...

无代码集成飞书连接更多应用

场景描述: 基于飞书开放平台能力,无代码集成飞书连接更多应用,打通数据孤岛。通过Aboter可轻松搭建业务自动化流程,实现多个应用之间的数据连接。 支持包括飞书事件监听和接口调用的能力: 事件监听: 用…...

三分钟解决AE缓存预览渲染错误、暂停、卡顿问题

一、清除RAM缓存(内存) 你应该做的第一件事是清除你的RAM。这将清除当前存储在内存中的所有临时缓存文件。要执行此操作,请导航到编辑>清除>所有内存。这将从头开始重置RAM缓存 二、清空磁盘缓存 您也可以尝试清空磁盘缓存。执行此操作…...

朴实无华的数据增强然后训练一下应用在电网异物检测领域,好像有自己的数据集就能发文了

RCNN-based foreign object detection for securing power transmission lines (RCNN4SPTL) Abstract 本文提出了一种新的深度学习网络——RCNN4SPTL (RCNN -based Foreign Object Detection for Securing Power Transmission lines),该网络适用于检测输电线路上的…...

【使用教程】在Ubuntu下运行CANopen通信PMM伺服电机使用教程(NimServoSDK_V2.0.0)

本教程将指导您在Ubuntu操作系统下使用NimServoSDK_V2.0.0来运行CANopen通信的PMM系列一体化伺服电机。我们将介绍必要的步骤和命令,以确保您能够成功地配置和控制PMM系列一体化伺服电机。 NimServoSDK_V2.0.0是一款用于PMM一体化伺服电机的软件开发工具包。它提供了…...

vue3+ts+vite项目页面初始化loading加载效果

简介 一分钟实现 vue-pure-admin 同款项目加载时的 loading 效果 一、先看效果 1.1 静态效果 1.2 动态效果 二、上代码 核心代码在body里面&#xff0c;代码中已标明。找到你项目的 index.html &#xff0c;复制粘贴进去即可 <!DOCTYPE html> <html lang"en…...

ElasticSearch 数据聚合、自动补全(自定义分词器)、数据同步

文章目录 数据聚合一、聚合的种类二、DSL实现聚合1、Bucket&#xff08;桶&#xff09;聚合2、Metrics&#xff08;度量&#xff09;聚合 三、RestAPI实现聚合 自动补全一、拼音分词器二、自定义分词器三、自动补全查询四、实现搜索款自动补全&#xff08;例酒店信息&#xff0…...

神经网络基础-神经网络补充概念-18-多个样本的向量化

概念 多个样本的向量化通常涉及将一组样本数据组织成矩阵形式&#xff0c;其中每一行代表一个样本&#xff0c;每一列代表样本的特征。这种向量化可以使你更有效地处理和操作多个样本&#xff0c;特别是在机器学习和数据分析中。 代码实现 import numpy as np# 多个样本的数…...

*看门狗1

//while部分是我们在项目中具体需要写的代码&#xff0c;这部分的程序可以用独立看门狗来监控 //如果我们知道这部分代码的执行时间&#xff0c;比如是500ms&#xff0c;那么我们可以设置独立看门狗的 //溢出时间是600ms&#xff0c;比500ms多一点&#xff0c;如果要被监控的程…...

nginx防盗链

防盗链介绍 通过二次访问&#xff0c;请求头中带有referer&#xff0c;的方式不允许访问静态资源。 我们只希望用户通过反向代理服务器才可以拿到我们的静态资源&#xff0c;不希望别的服务器通过二次请求拿到我们的静态资源。 盗链是指在自己的页面上展示一些并不在自己服务…...

8月16日上课内容 第二章 部署LVS-DR群集

本章结构&#xff1a; 数据包流向分析: 数据包流向分析&#xff1a; &#xff08;1&#xff09;客户端发送请求到 Director Server&#xff08;负载均衡器&#xff09;&#xff0c;请求的数据报文&#xff08;源 IP 是 CIP,目标 IP 是 VIP&#xff09;到达内核空间。 &#xf…...

ViT模型架构和CNN区别

目录 Vision Transformer如何工作 ViT模型架构 ViT工作原理解析 步骤1&#xff1a;将图片转换成patches序列 步骤2&#xff1a;将patches铺平 步骤3&#xff1a;添加Position embedding 步骤4&#xff1a;添加class token 步骤5&#xff1a;输入Transformer Encoder 步…...

发布python模仿2023年全国职业的移动应用开发赛项样式开发的开源的新闻api,以及安卓接入案例代码

python模仿2023年全国职业的移动应用开发赛项样式开发的开源的新闻api&#xff0c;以及原生安卓接入案例代码案例 源码地址:keyxh/newsapi: python模仿2023年全国职业的移动应用开发赛项样式开发的开源的新闻api&#xff0c;以及安卓接入案例代码 (github.com) 目录 1.环境配…...

adb command

查看屏幕分辨率 adb shell wm size 查看dpi adb shell dumpsys window | grep ‘dpi’ WIFI调试&#xff1a; adb tcpip 5555adb connect 设备ip 注意&#xff0c;USB拔插会断掉&#xff0c;所以插上USB后再 adb connect 设备ip。【注意】华为手机自建热点的ip一般是192.1…...

在ARM服务器上一键安装Proxmox VE(以在Oracle Cloud VPS上为例)(甲骨文)

前言 如题&#xff0c;具体用到的说明文档如下 virt.spiritlhl.net 具体流程 首先是按照说明&#xff0c;先得看看自己的服务器符不符合安装 Proxmox VE的条件 https://virt.spiritlhl.net/guide/pve_precheck.html#%E5%90%84%E7%A7%8D%E8%A6%81%E6%B1%82 有提到硬件和软…...

IDEA运行Tomcat出现乱码问题解决汇总

最近正值期末周&#xff0c;有很多同学在写期末Java web作业时&#xff0c;运行tomcat出现乱码问题&#xff0c;经过多次解决与研究&#xff0c;我做了如下整理&#xff1a; 原因&#xff1a; IDEA本身编码与tomcat的编码与Windows编码不同导致&#xff0c;Windows 系统控制台…...

C++实现分布式网络通信框架RPC(3)--rpc调用端

目录 一、前言 二、UserServiceRpc_Stub 三、 CallMethod方法的重写 头文件 实现 四、rpc调用端的调用 实现 五、 google::protobuf::RpcController *controller 头文件 实现 六、总结 一、前言 在前边的文章中&#xff0c;我们已经大致实现了rpc服务端的各项功能代…...

【力扣数据库知识手册笔记】索引

索引 索引的优缺点 优点1. 通过创建唯一性索引&#xff0c;可以保证数据库表中每一行数据的唯一性。2. 可以加快数据的检索速度&#xff08;创建索引的主要原因&#xff09;。3. 可以加速表和表之间的连接&#xff0c;实现数据的参考完整性。4. 可以在查询过程中&#xff0c;…...

Python爬虫实战:研究feedparser库相关技术

1. 引言 1.1 研究背景与意义 在当今信息爆炸的时代,互联网上存在着海量的信息资源。RSS(Really Simple Syndication)作为一种标准化的信息聚合技术,被广泛用于网站内容的发布和订阅。通过 RSS,用户可以方便地获取网站更新的内容,而无需频繁访问各个网站。 然而,互联网…...

测试markdown--肇兴

day1&#xff1a; 1、去程&#xff1a;7:04 --11:32高铁 高铁右转上售票大厅2楼&#xff0c;穿过候车厅下一楼&#xff0c;上大巴车 &#xffe5;10/人 **2、到达&#xff1a;**12点多到达寨子&#xff0c;买门票&#xff0c;美团/抖音&#xff1a;&#xffe5;78人 3、中饭&a…...

[ICLR 2022]How Much Can CLIP Benefit Vision-and-Language Tasks?

论文网址&#xff1a;pdf 英文是纯手打的&#xff01;论文原文的summarizing and paraphrasing。可能会出现难以避免的拼写错误和语法错误&#xff0c;若有发现欢迎评论指正&#xff01;文章偏向于笔记&#xff0c;谨慎食用 目录 1. 心得 2. 论文逐段精读 2.1. Abstract 2…...

uniapp微信小程序视频实时流+pc端预览方案

方案类型技术实现是否免费优点缺点适用场景延迟范围开发复杂度​WebSocket图片帧​定时拍照Base64传输✅ 完全免费无需服务器 纯前端实现高延迟高流量 帧率极低个人demo测试 超低频监控500ms-2s⭐⭐​RTMP推流​TRTC/即构SDK推流❌ 付费方案 &#xff08;部分有免费额度&#x…...

QT: `long long` 类型转换为 `QString` 2025.6.5

在 Qt 中&#xff0c;将 long long 类型转换为 QString 可以通过以下两种常用方法实现&#xff1a; 方法 1&#xff1a;使用 QString::number() 直接调用 QString 的静态方法 number()&#xff0c;将数值转换为字符串&#xff1a; long long value 1234567890123456789LL; …...

云原生玩法三问:构建自定义开发环境

云原生玩法三问&#xff1a;构建自定义开发环境 引言 临时运维一个古董项目&#xff0c;无文档&#xff0c;无环境&#xff0c;无交接人&#xff0c;俗称三无。 运行设备的环境老&#xff0c;本地环境版本高&#xff0c;ssh不过去。正好最近对 腾讯出品的云原生 cnb 感兴趣&…...

C++.OpenGL (14/64)多光源(Multiple Lights)

多光源(Multiple Lights) 多光源渲染技术概览 #mermaid-svg-3L5e5gGn76TNh7Lq {font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}#mermaid-svg-3L5e5gGn76TNh7Lq .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-3L5e5gGn76TNh7Lq .erro…...