《树莓派4B家庭服务器搭建指南》第二十期：在树莓派运行rsnapshot, 实现对服务器数据低成本增量本地备份
title: 020《树莓派4B家庭服务器搭建指南》第二十期：在树莓派运行rsnapshot, 实现对服务器数据低成本增量本地备份
我的天翼云服务器有/opt 和 /usr/share/nginx两个目录, 用来存储网站的内容, 数据无价, 为了避免珍贵的数据丢失，我决定使用树莓派运行 rsnapshot, 为网站内容做定期备份。
为什么选择rsnapshot ？
- rsnapshot是基于rsync的开源软件, 原理简单，无后门, 无需强制加密, 备份后的数据所见即所得
- rsnapshot通过硬链接管理文件, 处于不同文件夹的同一个文件, 只占用一份存储空间, 节省磁盘
- rsnapshot默认进行增量备份, 节省带宽。
- rsnapshot长期维护(从2015年开始维护), 功能稳定，在Github的开源仓库
https://github.com/rsnapshot/rsnapshot有2.9k Star，广受好评
安装rsnapshot
sudo apt install rsnapshot
配置树莓派免密登录云服务器
cd ~/.ssh
ssh-keygen
# 设置密钥权限
# 公钥644
sudo chmod 644 ~/.ssh/fangyuanxiaozhan.com.pub
# 私钥600
sudo chmod 600 ~/.ssh/fangyuanxiaozhan.com
将公钥发送的远程主机
ssh-copy-id -i ~/.ssh/fangyuanxiaozhan.com.pub 远程主机用户名@远程主机ip或域名
在树莓派创建 ~/.ssh/config 并给与权限600
# 如果已经存在~/.ssh/config 则无需创建
touch ~/.ssh/config
chmod 600 ~/.ssh/config
在~/.ssh/config 中填入以下内容
Host 主机ip或域名
HostName 主机ip或域名
User root
IdentityFile ~/.ssh/fangyuanxiaozhan.com
ssh可以免密登录，基于rsync的rsnapshot也可以免密从服务器传输文件了。
按需求修改配置文件
- 在树莓派创建rsnapshot备份文件夹
# 创建rsnapshot存储数据的根目录
mkdir /opt/rsnapshot
# 创建存储我天翼云服务器数据的目录
mkdir /opt/rsnapshot/CTYun
- 设置根目录
修改rsnapshot配置文件/etc/rsnapshot.conf, 将snapshot_root对应的字段修改为在树莓派创建的根目录
snapshot_root /opt/rsnapshot/
配置文件配置行之间使用Tab填充，空格会报错，比如snapshot_root(这里用Tab填充)/opt/rsnapshot/
- 屏蔽本机备份配置
查看/etc/rsnapshot.conf 的底部，我们可以看到很多backup开头的配置行，其中默认的几行，是对树莓派本机的几个目录备份，可以前面添加#屏蔽掉
- 移除对ssh绝对路径的注释
由于rsnapshot从服务器备份数据依赖了rsync，而rsync又依赖了ssh，所以我们需要将ssh的绝对路径告诉rsnapshot, 也就是将cmd_ssh 所在行开头的#去掉
cmd_ssh /usr/bin/ssh
- 改变锁文件的位置
lockfile的作用是防止同时运行两个rsnapshot实例，相当于一把锁，这把锁的位置可以由我们自己定义，lockfile的默认位置为/var/run/rsnapshot.pid ，我想以用户名ubuntu的身份运行rsnapshot实例，就要把锁文件位置配置到 ubuntu用户有权限修改的位置，我的处理方式是，新建 /home/ubuntu/.rsnapshot 文件夹
mkdir /home/ubuntu/.rsnapshot
然后将lockfile改为
lockfile /home/ubuntu/.rsnapshot/rsnapshot.pid
- 备份文件夹的配置
在配置文件尾部追加
# CTYun
backup root@fangyuanxiaozhan.com:/etc/nginx ./
backup root@fangyuanxiaozhan.com:/opt ./ exclude=/opt/before,exclude=/opt/EasyTypora/node_modules
backup root@fangyuanxiaozhan.com:/usr/share/nginx/fangyuanxiaozhan.com ./
测试配置文件格式是否正确
rsnapshot configtest
我最终的配置文件（供参考）
#################################################
# rsnapshot.conf - rsnapshot configuration file #
#################################################
# #
# PLEASE BE AWARE OF THE FOLLOWING RULE: #
# #
# This file requires tabs between elements #
# #
########################################################################
# CONFIG FILE VERSION #
#######################config_version 1.2###########################
# SNAPSHOT ROOT DIRECTORY #
############################ All snapshots will be stored under this root directory.
#
snapshot_root /opt/rsnapshot/CTYun/# If no_create_root is enabled, rsnapshot will not automatically create the
# snapshot_root directory. This is particularly useful if you are backing
# up to removable media, such as a FireWire or USB drive.
#
#no_create_root 1#################################
# EXTERNAL PROGRAM DEPENDENCIES #
################################## LINUX USERS: Be sure to uncomment "cmd_cp". This gives you extra features.
# EVERYONE ELSE: Leave "cmd_cp" commented out for compatibility.
#
# See the README file or the man page for more details.
#
cmd_cp /bin/cp# uncomment this to use the rm program instead of the built-in perl routine.
#
cmd_rm /bin/rm# rsync must be enabled for anything to work. This is the only command that
# must be enabled.
#
cmd_rsync /usr/bin/rsync# Uncomment this to enable remote ssh backups over rsync.
#
cmd_ssh /usr/bin/ssh# Comment this out to disable syslog support.
#
cmd_logger /usr/bin/logger# Uncomment this to specify the path to "du" for disk usage checks.
# If you have an older version of "du", you may also want to check the
# "du_args" parameter below.
#
#cmd_du /usr/bin/du# Uncomment this to specify the path to rsnapshot-diff.
#
#cmd_rsnapshot_diff /usr/bin/rsnapshot-diff# Specify the path to a script (and any optional arguments) to run right
# before rsnapshot syncs files
#
#cmd_preexec /path/to/preexec/script# Specify the path to a script (and any optional arguments) to run right
# after rsnapshot syncs files
#
#cmd_postexec /path/to/postexec/script# Paths to lvcreate, lvremove, mount and umount commands, for use with
# Linux LVMs.
#
#linux_lvm_cmd_lvcreate /sbin/lvcreate
#linux_lvm_cmd_lvremove /sbin/lvremove
#linux_lvm_cmd_mount /bin/mount
#linux_lvm_cmd_umount /bin/umount#########################################
# BACKUP LEVELS / INTERVALS #
# Must be unique and in ascending order #
# e.g. alpha, beta, gamma, etc. #
#########################################retain alpha 6
retain beta 7
retain gamma 4
#retain delta 3############################################
# GLOBAL OPTIONS #
# All are optional, with sensible defaults #
############################################# Verbose level, 1 through 5.
# 1 Quiet Print fatal errors only
# 2 Default Print errors and warnings only
# 3 Verbose Show equivalent shell commands being executed
# 4 Extra Verbose Show extra verbose information
# 5 Debug mode Everything
#
verbose 2# Same as "verbose" above, but controls the amount of data sent to the
# logfile, if one is being used. The default is 3.
# If you want the rsync output, you have to set it to 4
#
loglevel 3# If you enable this, data will be written to the file you specify. The
# amount of data written is controlled by the "loglevel" parameter.
#
#logfile /var/log/rsnapshot.log# If enabled, rsnapshot will write a lockfile to prevent two instances
# from running simultaneously (and messing up the snapshot_root).
# If you enable this, make sure the lockfile directory is not world
# writable. Otherwise anyone can prevent the program from running.
#
lockfile /home/ubuntu/.rsnapshot/rsnapshot.pid# By default, rsnapshot check lockfile, check if PID is running
# and if not, consider lockfile as stale, then start
# Enabling this stop rsnapshot if PID in lockfile is not running
#
#stop_on_stale_lockfile 0# Default rsync args. All rsync commands have at least these options set.
#
#rsync_short_args -a
#rsync_long_args --delete --numeric-ids --relative --delete-excluded# ssh has no args passed by default, but you can specify some here.
#
#ssh_args -p 22# Default arguments for the "du" program (for disk space reporting).
# The GNU version of "du" is preferred. See the man page for more details.
# If your version of "du" doesn't support the -h flag, try -k flag instead.
#
#du_args -csh# If this is enabled, rsync won't span filesystem partitions within a
# backup point. This essentially passes the -x option to rsync.
# The default is 0 (off).
#
#one_fs 0# The include and exclude parameters, if enabled, simply get passed directly
# to rsync. If you have multiple include/exclude patterns, put each one on a
# separate line. Please look up the --include and --exclude options in the
# rsync man page for more details on how to specify file name patterns.
#
#include ???
#include ???
#exclude ???
#exclude ???# The include_file and exclude_file parameters, if enabled, simply get
# passed directly to rsync. Please look up the --include-from and
# --exclude-from options in the rsync man page for more details.
#
#include_file /path/to/include/file
#exclude_file /path/to/exclude/file# If your version of rsync supports --link-dest, consider enabling this.
# This is the best way to support special files (FIFOs, etc) cross-platform.
# The default is 0 (off).
#
#link_dest 0# When sync_first is enabled, it changes the default behaviour of rsnapshot.
# Normally, when rsnapshot is called with its lowest interval
# (i.e.: "rsnapshot alpha"), it will sync files AND rotate the lowest
# intervals. With sync_first enabled, "rsnapshot sync" handles the file sync,
# and all interval calls simply rotate files. See the man page for more
# details. The default is 0 (off).
#
#sync_first 0# If enabled, rsnapshot will move the oldest directory for each interval
# to [interval_name].delete, then it will remove the lockfile and delete
# that directory just before it exits. The default is 0 (off).
#
#use_lazy_deletes 0# Number of rsync re-tries. If you experience any network problems or
# network card issues that tend to cause ssh to fail with errors like
# "Corrupted MAC on input", for example, set this to a non-zero value
# to have the rsync operation re-tried.
#
#rsync_numtries 0# LVM parameters. Used to backup with creating lvm snapshot before backup
# and removing it after. This should ensure consistency of data in some special
# cases
#
# LVM snapshot(s) size (lvcreate --size option).
#
#linux_lvm_snapshotsize 100M# Name to be used when creating the LVM logical volume snapshot(s).
#
#linux_lvm_snapshotname rsnapshot# Path to the LVM Volume Groups.
#
#linux_lvm_vgpath /dev# Mount point to use to temporarily mount the snapshot(s).
#
#linux_lvm_mountpath /path/to/mount/lvm/snapshot/during/backup###############################
### BACKUP POINTS / SCRIPTS ###
################################ LOCALHOST
#backup /home/ localhost/
#backup /etc/ localhost/
#backup /usr/local/ localhost/
#backup /var/log/rsnapshot localhost/
#backup /etc/passwd localhost/
#backup /home/foo/My Documents/ localhost/
#backup /foo/bar/ localhost/ one_fs=1,rsync_short_args=-urltvpog
#backup_script /usr/local/bin/backup_pgsql.sh localhost/postgres/
# You must set linux_lvm_* parameters below before using lvm snapshots
#backup lvm://vg0/xen-home/ lvm-vg0/xen-home/# EXAMPLE.COM
#backup_exec /bin/date "+ backup of example.com started at %c"
#backup root@example.com:/home/ example.com/ +rsync_long_args=--bwlimit=16,exclude=core
#backup root@example.com:/etc/ example.com/ exclude=mtab,exclude=core
#backup_exec ssh root@example.com "mysqldump -A > /var/db/dump/mysql.sql"
#backup root@example.com:/var/db/dump/ example.com/
#backup_exec /bin/date "+ backup of example.com ended at %c"# CVS.SOURCEFORGE.NET
#backup_script /usr/local/bin/backup_rsnapshot_cvsroot.sh rsnapshot.cvs.sourceforge.net/# RSYNC.SAMBA.ORG
#backup rsync://rsync.samba.org/rsyncftp/ rsync.samba.org/rsyncftp/
# CTYun
backup root@fangyuanxiaozhan.com:/etc/nginx ./
backup root@fangyuanxiaozhan.com:/opt ./ exclude=/opt/before,exclude=/opt/EasyTypora/node_modules
backup root@fangyuanxiaozhan.com:/usr/share/nginx/fangyuanxiaozhan.com ./
配置行内的空余部分，不要用空格，一定要用Tab填充
- 关于备份数量上限的解释
在以上配置文件中，有以下几行
retain alpha 6
retain beta 7
retain gamma 4
以alpah为例， retain alpha 6代表最多进行六个备份，比如alpha.0 alpha.1 alpha.2 alpha.3 alpha.4 alpha.5 ， 其中alpha.0为最新的备份，alpha.5为最老的备份，超过了6次备份，最早的一份将会从磁盘清除，首次运行备份指令后，alpha.0 文件夹会生成在根目录下面，也就是/opt/rsnapshot/CTYun/alpha.0, /opt/rsnapshot/CTYun/alpha.0文件夹里存放着备份好的文件目录。
- 手动进行备份
rsnapshot -c /etc/rsnapshot.conf alpha
上面命令汇总，我们使用alpha策略进行备份，并指定了配置文件的位置。
执行完成后，查看目录结构
可以看到alpha.0成了真的的根目录。
我们多运行几次rsnapshot -c /etc/rsnapshot.conf alpha ， 可以看到在/opt/rsnapshot/CTYun 文件夹下有几个并列的alpha.* 文件夹
由于配置了retain alpha 6,无论我们运行多少次，alpha.*都不会超过六个
自动化备份
crontab是一款可以创建定时任务的工具，我们可以在crontab中添加每四小时运行rsnapshot -c /etc/rsnapshot.conf alpha 的任务，这样就相当于每天执行了6次备份。
在ubuntu中crontab默认对所有用户进行了安装，所以我们无需sudo权限就能创建任务，操作方法如下， 打开cron表
crontab -e
首次打开可以选择编辑器，我选择了vim 打开，添加每四小时运行一次命令的配置
0 */4 * * * rsnapshot -c /etc/rsnapshot.conf alpha
写入配置后，退出编辑器即可；
优化: 创建每日执行，保留31天的备份任务
我希望每天凌晨4点能生成新备份，保留31天，但又不希望和每隔4小时的的备份有冲突(两个任务共用logfile会相互影响)。
于是我新开一个配置文件/home/ubuntu/.rsnapshot/mouthly.conf, 添加retain monthly 31, 修改filelock 为lockfile /home/ubuntu/.rsnapshot/monthly.pid
这里的monthly 完全可以自定义，并没有特殊性，可以是monthly001 或 monthly002, 只要运行命令时，对应即可。
内容为
#################################################
# rsnapshot.conf - rsnapshot configuration file #
#################################################
# #
# PLEASE BE AWARE OF THE FOLLOWING RULE: #
# #
# This file requires tabs between elements #
# #
########################################################################
# CONFIG FILE VERSION #
#######################config_version 1.2###########################
# SNAPSHOT ROOT DIRECTORY #
############################ All snapshots will be stored under this root directory.
#
snapshot_root /opt/rsnapshot/CTYun/# If no_create_root is enabled, rsnapshot will not automatically create the
# snapshot_root directory. This is particularly useful if you are backing
# up to removable media, such as a FireWire or USB drive.
#
#no_create_root 1#################################
# EXTERNAL PROGRAM DEPENDENCIES #
################################## LINUX USERS: Be sure to uncomment "cmd_cp". This gives you extra features.
# EVERYONE ELSE: Leave "cmd_cp" commented out for compatibility.
#
# See the README file or the man page for more details.
#
cmd_cp /bin/cp# uncomment this to use the rm program instead of the built-in perl routine.
#
cmd_rm /bin/rm# rsync must be enabled for anything to work. This is the only command that
# must be enabled.
#
cmd_rsync /usr/bin/rsync# Uncomment this to enable remote ssh backups over rsync.
#
cmd_ssh /usr/bin/ssh# Comment this out to disable syslog support.
#
cmd_logger /usr/bin/logger# Uncomment this to specify the path to "du" for disk usage checks.
# If you have an older version of "du", you may also want to check the
# "du_args" parameter below.
#
#cmd_du /usr/bin/du# Uncomment this to specify the path to rsnapshot-diff.
#
#cmd_rsnapshot_diff /usr/bin/rsnapshot-diff# Specify the path to a script (and any optional arguments) to run right
# before rsnapshot syncs files
#
#cmd_preexec /path/to/preexec/script# Specify the path to a script (and any optional arguments) to run right
# after rsnapshot syncs files
#
#cmd_postexec /path/to/postexec/script# Paths to lvcreate, lvremove, mount and umount commands, for use with
# Linux LVMs.
#
#linux_lvm_cmd_lvcreate /sbin/lvcreate
#linux_lvm_cmd_lvremove /sbin/lvremove
#linux_lvm_cmd_mount /bin/mount
#linux_lvm_cmd_umount /bin/umount#########################################
# BACKUP LEVELS / INTERVALS #
# Must be unique and in ascending order #
# e.g. alpha, beta, gamma, etc. #
#########################################retain monthly 31
retain alpha 6
retain beta 7
retain gamma 4
#retain delta 3############################################
# GLOBAL OPTIONS #
# All are optional, with sensible defaults #
############################################# Verbose level, 1 through 5.
# 1 Quiet Print fatal errors only
# 2 Default Print errors and warnings only
# 3 Verbose Show equivalent shell commands being executed
# 4 Extra Verbose Show extra verbose information
# 5 Debug mode Everything
#
verbose 2# Same as "verbose" above, but controls the amount of data sent to the
# logfile, if one is being used. The default is 3.
# If you want the rsync output, you have to set it to 4
#
loglevel 3# If you enable this, data will be written to the file you specify. The
# amount of data written is controlled by the "loglevel" parameter.
#
#logfile /var/log/rsnapshot.log# If enabled, rsnapshot will write a lockfile to prevent two instances
# from running simultaneously (and messing up the snapshot_root).
# If you enable this, make sure the lockfile directory is not world
# writable. Otherwise anyone can prevent the program from running.
#
lockfile /home/ubuntu/.rsnapshot/monthly.pid# By default, rsnapshot check lockfile, check if PID is running
# and if not, consider lockfile as stale, then start
# Enabling this stop rsnapshot if PID in lockfile is not running
#
#stop_on_stale_lockfile 0# Default rsync args. All rsync commands have at least these options set.
#
#rsync_short_args -a
#rsync_long_args --delete --numeric-ids --relative --delete-excluded# ssh has no args passed by default, but you can specify some here.
#
#ssh_args -p 22# Default arguments for the "du" program (for disk space reporting).
# The GNU version of "du" is preferred. See the man page for more details.
# If your version of "du" doesn't support the -h flag, try -k flag instead.
#
#du_args -csh# If this is enabled, rsync won't span filesystem partitions within a
# backup point. This essentially passes the -x option to rsync.
# The default is 0 (off).
#
#one_fs 0# The include and exclude parameters, if enabled, simply get passed directly
# to rsync. If you have multiple include/exclude patterns, put each one on a
# separate line. Please look up the --include and --exclude options in the
# rsync man page for more details on how to specify file name patterns.
#
#include ???
#include ???
#exclude ???
#exclude ???# The include_file and exclude_file parameters, if enabled, simply get
# passed directly to rsync. Please look up the --include-from and
# --exclude-from options in the rsync man page for more details.
#
#include_file /path/to/include/file
#exclude_file /path/to/exclude/file# If your version of rsync supports --link-dest, consider enabling this.
# This is the best way to support special files (FIFOs, etc) cross-platform.
# The default is 0 (off).
#
#link_dest 0# When sync_first is enabled, it changes the default behaviour of rsnapshot.
# Normally, when rsnapshot is called with its lowest interval
# (i.e.: "rsnapshot alpha"), it will sync files AND rotate the lowest
# intervals. With sync_first enabled, "rsnapshot sync" handles the file sync,
# and all interval calls simply rotate files. See the man page for more
# details. The default is 0 (off).
#
#sync_first 0# If enabled, rsnapshot will move the oldest directory for each interval
# to [interval_name].delete, then it will remove the lockfile and delete
# that directory just before it exits. The default is 0 (off).
#
#use_lazy_deletes 0# Number of rsync re-tries. If you experience any network problems or
# network card issues that tend to cause ssh to fail with errors like
# "Corrupted MAC on input", for example, set this to a non-zero value
# to have the rsync operation re-tried.
#
#rsync_numtries 0# LVM parameters. Used to backup with creating lvm snapshot before backup
# and removing it after. This should ensure consistency of data in some special
# cases
#
# LVM snapshot(s) size (lvcreate --size option).
#
#linux_lvm_snapshotsize 100M# Name to be used when creating the LVM logical volume snapshot(s).
#
#linux_lvm_snapshotname rsnapshot# Path to the LVM Volume Groups.
#
#linux_lvm_vgpath /dev# Mount point to use to temporarily mount the snapshot(s).
#
#linux_lvm_mountpath /path/to/mount/lvm/snapshot/during/backup###############################
### BACKUP POINTS / SCRIPTS ###
################################ LOCALHOST
#backup /home/ localhost/
#backup /etc/ localhost/
#backup /usr/local/ localhost/
#backup /var/log/rsnapshot localhost/
#backup /etc/passwd localhost/
#backup /home/foo/My Documents/ localhost/
#backup /foo/bar/ localhost/ one_fs=1,rsync_short_args=-urltvpog
#backup_script /usr/local/bin/backup_pgsql.sh localhost/postgres/
# You must set linux_lvm_* parameters below before using lvm snapshots
#backup lvm://vg0/xen-home/ lvm-vg0/xen-home/# EXAMPLE.COM
#backup_exec /bin/date "+ backup of example.com started at %c"
#backup root@example.com:/home/ example.com/ +rsync_long_args=--bwlimit=16,exclude=core
#backup root@example.com:/etc/ example.com/ exclude=mtab,exclude=core
#backup_exec ssh root@example.com "mysqldump -A > /var/db/dump/mysql.sql"
#backup root@example.com:/var/db/dump/ example.com/
#backup_exec /bin/date "+ backup of example.com ended at %c"# CVS.SOURCEFORGE.NET
#backup_script /usr/local/bin/backup_rsnapshot_cvsroot.sh rsnapshot.cvs.sourceforge.net/# RSYNC.SAMBA.ORG
#backup rsync://rsync.samba.org/rsyncftp/ rsync.samba.org/rsyncftp/
# CTYun
backup root@fangyuanxiaozhan.com:/etc/nginx ./
backup root@fangyuanxiaozhan.com:/opt ./ exclude=/opt/before,exclude=/opt/EasyTypora/node_modules
backup root@fangyuanxiaozhan.com:/usr/share/nginx/fangyuanxiaozhan.com ./
测试月度备份配置文件
rsnapshot -c /home/ubuntu/.rsnapshot/monthly.conf configtest
运行crontab -e ，将以下配置添加为每日凌晨四点运行的定时任务
0 4 * * * rsnapshot -c /home/ubuntu/.rsnapshot/monthly.conf monthly
monthly任务备份后，会产生以monthly开头的文件夹
rsnapshot -c /home/ubuntu/.rsnapshot/monthly.conf monthly
小结
云服务商的硬盘还是蛮贵的，对于个人开发者而言，同时能省一些钱总是好的。
2023年的机械硬盘算是很便宜了，1千块能买16TB的全新盘，搞一块插到树莓派，定期对服务器数据做增量备份，成本比云服务商的低很多。
如果你是一个上班族，办公室和家里各部署一套rsnapshot备份，也算是支持数据分布式异地容灾了。
为什么要把服务器数据备份到本地？目前的ICP备案搞的风风火火，买了服务器，由于备案的限制，也不能马上使用80，443等端口，即使服务器备了案，解析的域名也会受到限制，如果有一天，由于某种不可抗力，把个人备案关联的服务器的数据全部封存，也不是不可能，所以，做好本地数据备份，总是没错的，反正成本也不高。
本文属于《树莓派不吃灰》系列的第二十期，《树莓派不吃灰》系列教程开源地址 github.com/zhaoolee/pi
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计算机视觉：比SAM快50倍的分割一切视觉模型FastSAM
目录 引言 1 FastSAM介绍 1.1 FastSAM诞生 1.2 模型算法 1.3 实验结果 2 FastSAM运行环境构建 2.1 conda环境构建 2.2 运行环境安装 2.3 模型下载 3 FastSAM运行 3.1 命令行运行 3.1.1 Everything mode 3.1.2 Text prompt 3.1.3 Box prompt (xywh) 3.1.4 Points p…...
【官方中文文档】Mybatis-Spring #目录
目录 此页面用于在GitHub上呈现索引。 NOTE: 由于链接目标是在使用maven-site-plugin转换为html的假设下指定的，因此在GitHub上的呈现中有一个锚点已损坏。 简介入门SqlSessionFactoryBean事务使用 SqlSession注入映射器Spring Boot使用 MyBatis APISpring Batch示…...
ardupilot开发 --- Lua脚本篇
概述 ArduPilot引入了对Lua脚本的支持； Lua脚本存放在 SD card 中； Copter-4.0 及以上版本才支持Lua脚本； scripting API ？ scripting applets ？ 飞控条件：2 MB of flash and 70 kB of memory ；…...
python35种绘图函数总结，3D、统计、流场，实用性拉满
文章目录 基础图误差线三维图等高线图场图统计图非结构坐标图 基础图 下面这8种图像一般只有两组坐标，直观容易理解。 函数坐标参数图形类别plotx,y曲线图stackplotx,y散点图stemx,y茎叶图scatterx,y散点图polarx,y极坐标图stepx,y步阶图barx,y条形图barhx,y横向条…...
shell脚本语句（画矩形、三角形、乘法表和小游戏）(#^.^#)
目录 一、语句 一、条件语句 一、以用户为例演示 一、显示当前登录系统的用户信息 二、显示有多少个用户 二、单分支if 一、输入脚本 二、验证结果 三、双分支if 一、输入脚本 二、验证结果 四、多分支if 一、输入脚本 二、验证 二、循环语句 一、shell版本的循环…...
vue3、react组件数据传值对比分析——父组件传递子组件，子组件传递父组件
文章目录 ⭐前言⭐react 组件传值实例💖父组件传值给子组件（props）💖子组件传递事件给父组件props绑定事件💖父组件触发子组件的事件Ref ⭐vue3 组件传值实例💖 父组件传递数据给子组件props💖 …...
2023国赛数学建模C题思路模型代码 高教社杯
本次比赛我们将会全程更新思路模型及代码，大家查看文末名片获取 之前国赛相关的资料和助攻可以查看 2022数学建模国赛C题思路分析_2022国赛c题matlab_UST数模社_的博客-CSDN博客 2022国赛数学建模A题B题C题D题资料思路汇总 高教社杯_2022国赛c题matlab_UST数模社…...
wxPython使用matplotlib绘制动态曲线
1.思路 我们创建了一个继承自wx.Frame的自定义窗口类MyFrame。在MyFrame的构造函数中，我们创建了一个matplotlib的Figure对象和一个FigureCanvas对象，用于在窗口中显示绘图结果。然后，我们使用numpy生成了一个包含100个点的x轴坐标数组self.…...
JVM——类的生命周期
文章目录 类加载过程加载验证准备解析初始化 卸载 一个类的完整生命周期如下： 类加载过程 Class 文件需要加载到虚拟机中之后才能运行和使用，那么虚拟机是如何加载这些 Class 文件呢？ 系统加载 Class 类型的文件主要三步:加载->连接->…...
【Docker】docker数据卷（数据挂载）持久化
docker数据卷（数据挂载）持久化 一、docker对于数据的管理二、docker挂载主机目录---指定路径挂载三、docker使用数据卷Volume挂载四、数据共享--数据卷容器五、备份和恢复 docker的镜像是由多个只读的文件系统叠加在一起形成的。当我们在我启动一个容器的…...
Spring Boot实现IP地址解析
一、本地解析 如果使用本地ip解析的话，我们将会借助ip2region，该项目维护了一份较为详细的本地ip地址对应表，如果为了离线环境的使用，需要导入该项目依赖，并指定版本，不同版本的方法可能存在差异。 <d…...
小程序中通过canvas生成并保存图片
1. html <canvas class"canvas" id"photo" type"2d" style"width:200px;height: 300px;"></canvas> <button bindtap"saveImage">保存</button> <!-- 用来展示生成的那张图片 --> <image…...
Error creating bean with name ‘esUtils‘ defined in file
报错异常： 背景： esUtils在common服务中、启动media服务时候、报这个异常、后排查esUtils在启动时候发生异常引起的、在相关bean中加入try{}catch{}即可解决问题 String[] split url.split(","); HttpHost[] httpHosts new HttpHost[split.…...
Java开发面试题 | 2023
Java基础 接口和抽象类的区别？Java动态代理HashMap 底层实现及put元素的具体过程currenthashmap底层实现原理？map可以放null值吗，currenthashmap为什么不能放null值synchronze和reetrantlock区别？怎样停止一个运行中的线程&#…...
Java课题笔记~ 自定义拦截器实现权限验证
实现一个权限验证拦截器。 1、修改web.xml文件中请求路径 2、将所有的页面放入WEB-INF目录下 3、开发登录FirstController 4、开发拦截器 5、配置springmvc.xml文件 <?xml version"1.0" encoding"UTF-8"?> <beans xmlns"http://www.spri…...
微信小程序使用npm引入三方包详解
目录 1 前言2 微信小程序npm环境搭建2.1 创建package.json文件2.2 修改 project.config.json2.3 修改project.private.config.json配置2.4 构建 npm 包2.5 typescript 支持2.6 安装组件2.7 引入使用组件 1 前言 从小程序基础库版本 2.2.1 或以上、及开发者工具 1.02.1808300 或…...
pytest自动化框架运行全局配置文件pytest.ini
还记得在之前的篇章中有讲到Pytest是目前主要流行的自动化框架之一，他有基础的脚本编码规则以及两种运行方式。 pytest的基础编码规则是可以进行修改，这就是今日文章重点。 看到这大家心中是否提出了两个问题：pytest的基础编码规则在哪可以…...
视频播放实现示例Demo
学习链接 vuespringboot文件分片上传与边放边播实现 同步加载、播放视频的实现 ---- range blob mediaSource 通过调试技术，我理清了 b 站视频播放很快的原理 MSE (Media Source Extensions) 上手指南 浅聊音视频的媒体扩展（Media Source Extension…...
makefile的自动化变量
一、是什么？ 自动化变量:makefile依据执行的规则自动变化生成的变量 $(@) 规则的目标文件名 $(^) 所有依赖 依赖列表 $(<)第一个依赖文件名 $(*)规则中目标中%部分名 $(?)所有比目标文件更新的依赖文件列表,空格分隔 二、使用步骤 1.引入库 代码如下（示例）： make …...
使用Kind搭建本地k8s集群环境
目录 1.前提条件 2.安装Kind 3.使用Kind创建一个K8s集群 3.1.创建一个双节点集群（一个Master节点，一个Worker节点） 3.2.验证一下新创建的集群信息 3.3.删除刚刚新建的集群 4.安装集群客户端 4.1.安装kubectl 4.1.1.验证kubectl 4.2.安…...
【STM32RT-Thread零基础入门】 7. 线程创建应用（多线程运行机制）
硬件：STM32F103ZET6、ST-LINK、usb转串口工具、4个LED灯、1个蜂鸣器、4个1k电阻、2个按键、面包板、杜邦线 文章目录 前言一、RT-Thread相关接口函数1. 获取当前运行的线程2. 设置调度器钩子函数 二、程序设计1. 头文件包含及宏定义2. 线程入口函数定义3. main函数设…...
.net日志系统
.NET 平台提供了强大的日志记录系统，用于在应用程序中记录各种事件、错误和调试信息。最常用的日志记录库是 Microsoft.Extensions.Logging，它是一个通用的日志接口和基础框架，可以与多种日志实现集成。以下是如何使用 .NET 日志系统的基本步骤： 安装 NuGet 包：首先，您需…...
SpringCloud学习笔记(二)_Eureka注册中心
一、Eureka简介 Eureka是一项基于REST（代表性状态转移）的服务，主要在AWS云中用于定位服务，以实现负载均衡和中间层服务器的故障转移。我们称此服务为Eureka Server。Eureka还带有一个基于Java的客户端组件Eureka Clientÿ…...
spark的eventLog日志分析
查找满足指定条件的app_id查询条件: 表名、时间、节点名时间限定: 最好适当放大, 不知道什么原因有点不准eventLog的存放路径: spark.history.fs.logDirectory 1. spark-sql 先限定时间段;数据是逐行读入的, 但 app_id要按整个文件过滤, 按每个条件打标;按app_id粒度聚合, 查…...
探究Java spring中jdk代理和cglib代理！
面对新鲜事物，我们要先了解在去探索事物的本质-默 目录 一.介绍二者代理模式 1.1.Jdk代理模式 1.2cglib代理模式 1.3二者区别 1.3.1有无接口 1.3.2灵活性 1.4对于两种代理模式的总结 1.4.1jdk代理模式 1.4.2cglib代理模式 二.两种代理模式应用场景 2.1jd…...
反转链表（C++）
1、迭代法的一种写法 ListNode* reverse_linkList(ListNode* head){if(head nullptr || head->next nullptr) return head;ListNode* begin nullptr;ListNode* mid head;ListNode* end head->next;while(true){mid->next begin;if(end nullptr){break;}begin …...
适配器模式：让不兼容的接口协同工作
在面向对象设计中，适配器模式是一种常见的结构型设计模式。它允许将不兼容的接口转换成客户端所期望的另一个接口，从而使不同的类协同工作。适配器模式的主要目的是解决不同接口之间的兼容性问题，同时也提高了代码的可重用性和灵活性。 问题…...
【1day】复现Milesight-VPNserver.js 任意文件读取漏洞
目录 一、漏洞描述 二、影响版本 三、资产测绘 四、漏洞复现 一、漏洞描述 Milesight路由器-VPN是由Milesight Technology Co., Ltd.开发的一种集成了VPN功能的路由器产品。它旨在为用户提供安全、可靠的远程访问和连接解决方案。Milesight-VPNserver.js存在任意文件读取…...
前端代码规范
1 husky husky用于绑定git hooks，在指定时机执行想要的命令 {"husky": {"hooks": {"pre-commit": "lint-staged" }} }需要手动修改.husky文件内容： . "$(dirname -- "$0")/_/husky.sh"n…...
Java接入文心一言
文章目录 文心一言应用创建接口对接接口文档代码示例依赖 常量类实体类 结束语 文心一言应用创建 首先需要先申请文心千帆大模型，申请地址：文心一言 (baidu.com)，点击加入体验，等通过审核之后就可以进入文心千帆大模型后台进行应…...
信息管理系统三级等保的一些要求
一、前言 在做一些互联网系统或面向互联网的系统时，需要进行备案，需要满足网络信息安全维护规章及有关规章制度要求，才能发布到互联网。所以在做系统的需求分析时，往往需要把信息管理系统三级等保的需求加上，方便开发…...
第六届“蓝帽杯”电子取证模块（初赛）解析+全资源一次性分享
前言：资源一次性分享 手机+电脑+exe+内存四个模块，我自己在网上也找了很久，才把资源找齐全，题目我也整理在这里，方便大家训练。 目录...
《Go 语言第一课》课程学习笔记（九）
常量：Go 在“常量”设计上的创新有哪些？ Go 语言在常量方面的创新包括下面这几点： 支持无类型常量；支持隐式自动转型；可用于实现枚举。 常量 Go 语言的常量是一种在源码编译期间被创建的语法元素。这是在说这个元素…...
docker 安装nginx 和 elasticsearch ik 自定义分词
1、切换到/mydata 文件夹 创建 nginx 目录 mkdir nginx 2、运行 docker run --name nginx -p 80:80 -d nginx:1.22.0 3、复制docker 里面的nginx配置到 外面的nginx/conf 下面 docker cp nginx:/etc/nginx /mydata/nginx 4、把 /mydata/nginx下面的nginx 改…...
谈谈收音机的发展
目录 1.什么是收音机 2.收音机的工作原理 3.收音机的发展历史 4.收音机的历史作用 1.什么是收音机 收音机是一种电子设备，用于接收和播放广播电台的无线电信号。它是人们获取各种音乐、新闻、娱乐和其他广播节目的常用设备。 收音机通常由以下几个部分组成&…...
QTreeWidget——信号处理
文章目录 基本属性信号一、信号种类二、信号测试1、currentItemChanged、itemCollapsed、itemExpanded三个信号的测试2、itemActivated信号3、 itemChanged信号4、其余信号的测试代码（包含以上代码） 基本属性 信号 一、信号种类 //当前项发生变化时触…...
【Java从入门到精通|1】从特点到第一个Hello World程序
写在前面 在计算机编程领域，Java是一门广泛应用的高级编程语言。它以其强大的跨平台性能、丰富的库和生态系统以及易于学习的语法而备受开发者欢迎。本文将引导您逐步了解Java的特点、如何安装和配置开发环境，以及如何编写您的第一个Java程序。 一、Java…...
JAVA 读取jar包中excel模板
1、在resources路径下，新建report文件夹，放入excel模板 2、配置文件中的目录，分隔符使用 / template: /report/报告模板V1.0.xlsx3、使用getResourceAsStream()读取 XSSFWorkbook wb;try {//需要以/开始InputStream resourceAsStream this.g…...
解决方案：fatal error: openssl/bio.h: 没有那个文件或目录
出现报错如下： 出现该错误的原因有两个： 没有安装openssl或者libssl-dev库Libssl-dev版本过高，需要降级 一. 没有安装openssl或者libssl-dev库 使用指令安装openssl： 我的是已经安装完成了，所以再把libssl-dev的库也…...