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Linux系统USB摄像头测试程序(三)_视频预览

这是在linux上usb摄像头视频预览程序,此程序用到了ffmpeg、sdl2、gtk3组件,程序编译之前应先安装他们。

#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/stat.h>
#include <sys/types.h>
#include <fcntl.h>
#include <zconf.h>
#include <linux/videodev2.h>
#include <sys/mman.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <gtk-3.0/gtk/gtk.h>#include "libavcodec/avcodec.h"
#include "libavformat/avformat.h"
#include "libswscale/swscale.h"
#include "libavdevice/avdevice.h"
#include "libavutil/imgutils.h"
#include <libavfilter/avfilter.h>
#include <libavfilter/buffersrc.h>
#include <libavfilter/buffersink.h>#include <SDL2/SDL.h>//dhl:gtk窗口组件
GtkWidget *window;
GtkWidget *fixed;
GtkWidget *button1,*button2,*button3;
GtkWidget *text,*text1,*text2,*text3;
GtkTextBuffer *buffer,*buffer1,*buffer2,*buffer3;
GtkWidget *label1,*label2,*label3,*label_line;//dhl:sdl窗口组件
SDL_Window *sdl_window; 
SDL_Renderer *sdl_renderer;
SDL_Texture *sdl_texture;//dhl:消息缓存
char disp[2048]={0};
char temp[128]={0};int getWHR(char *device_name,char *win_size,int *win_width,int *win_height, char *frame_rate_t)
{GtkTextIter start,end;gtk_text_buffer_get_bounds(GTK_TEXT_BUFFER(buffer1),&start,&end);GtkTextIter s=start,e=end;sprintf(device_name,"%s",gtk_text_buffer_get_text(GTK_TEXT_BUFFER(buffer1),&s,&e,FALSE));gtk_text_buffer_get_bounds(GTK_TEXT_BUFFER(buffer2),&start,&end);s=start,e=end;gchar *win_size1 = gtk_text_buffer_get_text(GTK_TEXT_BUFFER(buffer2),&s,&e,FALSE);sprintf(win_size,"%s",gtk_text_buffer_get_text(GTK_TEXT_BUFFER(buffer2),&s,&e,FALSE));gtk_text_buffer_get_bounds(GTK_TEXT_BUFFER(buffer3),&start,&end);s=start,e=end;sprintf(frame_rate_t,"%s",gtk_text_buffer_get_text(GTK_TEXT_BUFFER(buffer3),&s,&e,FALSE));if (!strcmp(device_name,"")|| !strcmp(win_size,"")||!strcmp(frame_rate_t,"")) {GtkWidget * dialog= dialog = gtk_message_dialog_new (NULL,GTK_DIALOG_DESTROY_WITH_PARENT,GTK_MESSAGE_INFO,GTK_BUTTONS_CLOSE,"请输入摄像头设备名称、窗口尺寸、帧速率");gtk_dialog_run (GTK_DIALOG (dialog));gtk_widget_destroy (dialog);return -1;}sscanf(win_size1, "%dx%d", win_width, win_height);return 0;
}//dhl:发现摄像头
void button1_clicked(GtkWidget *widget, gpointer data)
{char camera_devices_name[128]={0};for (int loop=0;loop<10;loop++) {sprintf(camera_devices_name,"/dev/video%d",loop);int fd = open(camera_devices_name, O_RDWR);if(fd < 0){printf("打开设备失败(%s)\n",camera_devices_name);close(fd);continue;}close(fd);sprintf(temp,"发现摄像头:%s\n",camera_devices_name);strcat(disp,temp);gtk_text_buffer_set_text(buffer,disp,-1);}sprintf(disp,"%s","");
}//dhl:查询配置信息
void button2_clicked(GtkWidget *widget, gpointer data)
{int line_num=0;gchar *device_name;GtkTextIter start,end;gtk_text_buffer_get_bounds(GTK_TEXT_BUFFER(buffer1),&start,&end);const GtkTextIter s=start,e=end;device_name=gtk_text_buffer_get_text(GTK_TEXT_BUFFER(buffer1),&s,&e,FALSE);if (!strcmp(device_name,"")){sprintf(temp,"请输入摄像头设备文件名\n");strcat(disp,temp);gtk_text_buffer_set_text(buffer,disp,-1);sprintf(disp,"%s","");return;}//dhl:查询摄像头支持的视频格式int fd = open(device_name, O_RDWR);if(fd < 0){printf("打开设备失败\n");return;}struct v4l2_fmtdesc v4fmt;v4fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; //视频捕获设备int i=0;while(1){v4fmt.index = i++;int ret = ioctl(fd, VIDIOC_ENUM_FMT, &v4fmt);if(ret < 0){printf("获取摄像头格式失败");break;}printf("index=%d\n", v4fmt.index);printf("flags=%d\n", v4fmt.flags);printf("description=%s\n", v4fmt.description);unsigned char *p = (unsigned char *)&v4fmt.pixelformat;printf("pixelformat=%c%c%c%c\n", p[0],p[1],p[2],p[3]);printf("reserved=%d\n", v4fmt.reserved[0]);sprintf(temp,"摄像头支持的视频格式(%d)\n",i);strcat(disp,temp);sprintf(temp,"index=%d,", v4fmt.index);strcat(disp,temp);sprintf(temp,"flags=%d,", v4fmt.flags);strcat(disp,temp);sprintf(temp,"description=%s,", v4fmt.description);strcat(disp,temp);sprintf(temp,"pixelformat=%c%c%c%c,", p[0],p[1],p[2],p[3]);strcat(disp,temp);sprintf(temp,"reserved=%d\n", v4fmt.reserved[0]);strcat(disp,temp);}close(fd);//dhl:MJPG支持的所有分辨率如下fd = open(device_name, O_RDWR);if(fd < 0){perror("打开设备失败");return;}struct v4l2_frmsizeenum frmsize;frmsize.index = 0;frmsize.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;printf("MJPEG格式支持所有分辨率如下:\n");//frmsize.pixel_format = V4L2_PIX_FMT_YUYV;frmsize.pixel_format = V4L2_PIX_FMT_MJPEG;sprintf(temp,"MJPG支持的分辨率:\n");strcat(disp,temp);line_num=1;while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FRAMESIZES,&frmsize) == 0){printf("frame_size<%d*%d>\n",frmsize.discrete.width,frmsize.discrete.height);frmsize.index++;if ((line_num % 5) != 0) { sprintf(temp,"MJPEG frame_size<%d*%d>, ",frmsize.discrete.width,frmsize.discrete.height);}else {sprintf(temp,"MJPEG frame_size<%d*%d>\n",frmsize.discrete.width,frmsize.discrete.height);}strcat(disp,temp);line_num++;if (line_num == 6) {line_num = 1;}}close(fd);sprintf(temp,"%s","\n");strcat(disp,temp);//dhl:YUV支持所有分辨率如下fd = open(device_name, O_RDWR);if(fd < 0){perror("打开设备失败");return;}//struct v4l2_frmsizeenum frmsize;frmsize.index = 0;frmsize.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;printf("MJPEG格式支持所有分辨率如下:\n");frmsize.pixel_format = V4L2_PIX_FMT_YUYV;//frmsize.pixel_format = V4L2_PIX_FMT_MJPEG;sprintf(temp,"YUV支持的分辨率:\n");strcat(disp,temp);line_num = 1;while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FRAMESIZES,&frmsize) == 0){printf("frame_size<%d*%d>\n",frmsize.discrete.width,frmsize.discrete.height);frmsize.index++;if ((line_num % 5) != 0) { sprintf(temp,"YUYV frame_size<%d*%d>, ",frmsize.discrete.width,frmsize.discrete.height);}else {sprintf(temp,"YUYV frame_size<%d*%d>\n",frmsize.discrete.width,frmsize.discrete.height);}strcat(disp,temp);line_num++;if (line_num == 6) {line_num = 1;}}close(fd);gtk_text_buffer_set_text(buffer,disp,-1);sprintf(disp,"%s","");}//dhl:视频预览
void button3_clicked(GtkWidget *widget, gpointer data)
{AVFormatContext *pFormatCtx;int             i, videoindex;AVCodecContext  *pCodecCtx;AVCodec         *pCodec;int ret = -1;int win_width=0, win_height=0;gchar device_name[128];gchar win_size[128];gchar frame_rate_t[128];int iRet=getWHR(device_name,win_size,&win_width,&win_height, frame_rate_t);if (iRet!=0) {return;}const char * out_path = "out_yuyv422.yuv";FILE* outFile = fopen(out_path, "wb");if (!outFile) {printf("Could not open %s\n", out_path);return;}if (SDL_Init(SDL_INIT_VIDEO)) {printf("Could not initialize SDL - %s\n", SDL_GetError());return;}else{printf("initialize SDL ok\n");}sdl_window = SDL_CreateWindow("视频预览",SDL_WINDOWPOS_CENTERED,SDL_WINDOWPOS_CENTERED,win_width,win_height,SDL_WINDOW_OPENGL|SDL_WINDOW_RESIZABLE);if(sdl_window == NULL){printf("SDL_window创建失败\n");return;}sdl_renderer = SDL_CreateRenderer(sdl_window,-1,SDL_RENDERER_ACCELERATED);sdl_texture = SDL_CreateTexture(sdl_renderer//,SDL_PIXELFORMAT_IYUV,SDL_PIXELFORMAT_YUY2,SDL_TEXTUREACCESS_TARGET,win_width,win_height);SDL_Rect sdl_rect;char *buffer_pixels = malloc(win_width*win_height*4);pFormatCtx = avformat_alloc_context();const AVInputFormat *ifmt = av_find_input_format("v4l2");AVDictionary *option =NULL;av_dict_set(&option,"video_size",win_size,0);av_dict_set(&option,"framerate",frame_rate_t,0);//av_dict_set(&option,"pixel_format","yuv420p12be",0); //指定格式avformat_open_input(&pFormatCtx, device_name, ifmt,&option);if(avformat_find_stream_info(pFormatCtx, NULL) < 0){printf("Couldn't find stream information.\n");return;}videoindex = -1;for(i = 0; i < pFormatCtx->nb_streams; i++){if(pFormatCtx->streams[i]->codecpar->codec_type == AVMEDIA_TYPE_VIDEO){videoindex = i;break;}}if(videoindex == -1){printf("Didn't find a video stream.\n");return;}else{printf("Find a video stream:%d.\n", videoindex);}pCodec = (AVCodec*)avcodec_find_decoder(pFormatCtx->streams[videoindex]->codecpar->codec_id);if(pCodec == NULL){printf("Codec not found.\n");return;}pCodecCtx = avcodec_alloc_context3(pCodec);avcodec_parameters_to_context(pCodecCtx, pFormatCtx->streams[videoindex]->codecpar);printf("VideoStream:Frame.Width=%d,Height=%d\n",pCodecCtx->width, pCodecCtx->height);if(avcodec_open2(pCodecCtx, pCodec, NULL) < 0){printf("Could not open codec.\n");return;}AVPacket *pkt = av_packet_alloc();if(!pkt){printf("av_packet_alloc错误\n");return;}AVFrame *frame_yuyv422 = av_frame_alloc();if(!frame_yuyv422){printf("av_frame_alloc错误\n");return;}int frame_count = 0;//记录获取的帧数SDL_Event event;while (av_read_frame(pFormatCtx, pkt) >= 0 ) {if(pkt->stream_index == videoindex){//dhl:发送给解码器if(avcodec_send_packet(pCodecCtx,pkt) != 0){printf("avcodec_send_packet error ...\n");break;}//dhl:从解码器中得到摄像头的原始视频帧int loop=0;while(avcodec_receive_frame(pCodecCtx,frame_yuyv422) == 0){frame_count++;for(int i = 0;i < frame_yuyv422->height;i++){memcpy(buffer_pixels+i * frame_yuyv422->linesize[0],frame_yuyv422->data[0] + i * frame_yuyv422->linesize[0],frame_yuyv422->linesize[0]);}SDL_UpdateTexture(sdl_texture,NULL,buffer_pixels,win_width*2);//dhl:将纹理数据拷贝给渲染器sdl_rect.x = 0;sdl_rect.y = 0;sdl_rect.w = win_width;sdl_rect.h = win_height;//dhl:先清空帧画面,再重新绘制SDL_RenderClear(sdl_renderer);SDL_RenderCopy(sdl_renderer,sdl_texture,NULL,&sdl_rect);//dhl:显示帧画面SDL_RenderPresent(sdl_renderer);//dhl:延时渲染//SDL_Delay(frame_rate);//延时}}av_packet_unref(pkt);for (int ll=0;ll<10;ll++) {SDL_PollEvent(&event);}	if (event.type == SDL_QUIT) {break;}}fclose(outFile);sprintf(disp,"预览总帧数:%d",frame_count);gtk_text_buffer_set_text(buffer,disp,-1);sprintf(disp,"%s","");av_free(frame_yuyv422);av_packet_free(&pkt);avformat_close_input(&pFormatCtx);free(buffer_pixels);SDL_DestroyTexture(sdl_texture);SDL_DestroyRenderer(sdl_renderer);SDL_DestroyWindow(sdl_window );		SDL_Quit();return;}int main(int argc,char *argv[])
{gtk_init(&argc,&argv);avdevice_register_all();window = gtk_window_new(GTK_WINDOW_TOPLEVEL);gtk_window_set_title(GTK_WINDOW(window),"USB摄像头测试程序(v1.0.20230728)");//gtk_window_set_resizable(GTK_WINDOW(window),FALSE);gtk_window_set_default_size(GTK_WINDOW(window),1280,800);gtk_window_set_position(GTK_WINDOW(window),GTK_WIN_POS_CENTER);fixed = gtk_fixed_new();gtk_container_add(GTK_CONTAINER(window),fixed);text = gtk_text_view_new();buffer=gtk_text_view_get_buffer(GTK_TEXT_VIEW(text));gtk_text_buffer_set_text(buffer,"",-1);gtk_fixed_put(GTK_FIXED(fixed),text,20,480);gtk_widget_set_size_request(text,1240,300);button1 = gtk_button_new_with_label("查询摄像头");gtk_fixed_put(GTK_FIXED(fixed),button1,320,14);gtk_widget_set_size_request(button1,100,20);label1 = gtk_label_new("摄像头:");gtk_fixed_put(GTK_FIXED(fixed),label1,440,14);gtk_widget_set_size_request(label1,50,30);text1 = gtk_text_view_new();buffer1=gtk_text_view_get_buffer(GTK_TEXT_VIEW(text1));gtk_text_buffer_set_text(buffer1,"",-1);gtk_fixed_put(GTK_FIXED(fixed),text1,500,16);gtk_widget_set_size_request(text1,100,28);sprintf(disp,"/dev/video0");gtk_text_buffer_set_text(buffer1,disp,-1);button2 = gtk_button_new_with_label("查询配置");gtk_fixed_put(GTK_FIXED(fixed),button2,610,14);gtk_widget_set_size_request(button2,80,35);label2 = gtk_label_new("分辨率:");gtk_fixed_put(GTK_FIXED(fixed),label2,740,18);gtk_widget_set_size_request(label2,50,30);text2 = gtk_text_view_new();buffer2=gtk_text_view_get_buffer(GTK_TEXT_VIEW(text2));gtk_text_buffer_set_text(buffer2,"",-1);gtk_fixed_put(GTK_FIXED(fixed),text2,800,16);gtk_widget_set_size_request(text2,100,28);sprintf(disp,"640x480");gtk_text_buffer_set_text(buffer2,disp,-1);label3 = gtk_label_new("帧率:");gtk_fixed_put(GTK_FIXED(fixed),label3,930,18);gtk_widget_set_size_request(label3,50,30);text3 = gtk_text_view_new();buffer3=gtk_text_view_get_buffer(GTK_TEXT_VIEW(text3));gtk_text_buffer_set_text(buffer3,"",-1);gtk_fixed_put(GTK_FIXED(fixed),text3,980,16);gtk_widget_set_size_request(text3,100,28);sprintf(disp,"30");gtk_text_buffer_set_text(buffer3,disp,-1);label_line = gtk_label_new("______________________________________________________________________________________________________________________________");gtk_fixed_put(GTK_FIXED(fixed),label_line,320,45);gtk_widget_set_size_request(label_line,800,3);GtkWidget *labelChild;PangoFontDescription *font;int fontSize = 10;font = pango_font_description_from_string("Sans");				//"Sans"字体名pango_font_description_set_size(font, fontSize * PANGO_SCALE);	//设置字体大小labelChild = gtk_bin_get_child(GTK_WIDGET(button1));			//取出GtkButton里的labelgtk_widget_modify_font(GTK_WIDGET(labelChild), font);			//设置label的字体, 这样这个GtkButton上面显示的字体就变了labelChild = gtk_bin_get_child(GTK_WIDGET(button2));			gtk_widget_modify_font(GTK_WIDGET(labelChild), font);			button3 = gtk_button_new_with_label("视频预览");gtk_fixed_put(GTK_FIXED(fixed),button3,320,80);gtk_widget_set_size_request(button3,80,20);g_signal_connect_swapped(G_OBJECT(window),"destroy",G_CALLBACK(gtk_main_quit),NULL);g_signal_connect_swapped(G_OBJECT(window),"destroy",G_CALLBACK(gtk_main_quit),NULL);g_signal_connect(G_OBJECT(button1), "clicked", G_CALLBACK(button1_clicked),NULL);g_signal_connect(G_OBJECT(button2), "clicked", G_CALLBACK(button2_clicked),NULL);g_signal_connect(G_OBJECT(button3), "clicked", G_CALLBACK(button3_clicked),NULL);	gtk_widget_show_all(window);gtk_main();return 0;
}

编译命令:gcc preview_camera.c  -o camera_preview `pkg-config --cflags --libs  libavdevice libavfilter libavformat  libavcodec libavutil libpostproc  libswresample  libswscale` `pkg-config --cflags --libs sdl2` `pkg-config --cflags --libs gtk+-3.0`  -w

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关于android studio 几个简单的问题说明

自信是成功的第一步。——爱迪生 1. android studio 如何运行不同项目是否要更换不同的sdk 和 gradle 2.编译Gradle总是错误为什么 3.如何清理android studio 的缓存 4. 关于android Studio中的build 下面的rebuild project...

angular常用命令

文章目录 1. 创建新项目&#xff1a;2. 生成组件&#xff1a;3. 生成模块&#xff1a;4. 生成服务&#xff1a;5. 运行项目&#xff1a;6. 构建项目&#xff1a;其他 在 Angular 开发中&#xff0c;以下是一些常用的 Angular CLI 命令&#xff1a; 1. 创建新项目&#xff1a; …...

uni-app打包后安卓不显示地图及相关操作详解

新公司最近用uni-app写app&#xff0c;之前的代码有很多问题&#xff0c;正好趁着改bug的时间学习下uni-app。 问题现象&#xff1a; 使用uni-app在浏览器调试的时候&#xff0c;地图是展示的&#xff0c;但是打包完成后&#xff0c;在app端是空白的。咱第一次写app&#xff…...

elelementui组件

一、按钮 1、按钮样式 使用type、plain、round和circle属性来定义 Button 的样式。 2、主要代码 <el-row><el-button>默认按钮</el-button><el-button type"primary">主要按钮</el-button><el-button type"success">…...

什么是安全测试报告,怎么获得软件安全检测报告?

安全测试报告 软件安全测试报告&#xff1a;是指测试人员对软件产品的安全缺陷和非法入侵防范能力进行检查和验证的过程&#xff0c;并对软件安全质量进行整体评估&#xff0c;发现软件的缺陷与 bug&#xff0c;为开发人员修复漏洞、提高软件质量奠定坚实的基础。 怎么获得靠谱…...

JS中的Ajax

封装原生 Ajax 请求 在 JavaScript 中&#xff0c;可以通过封装原生的 Ajax 请求来进行与服务器的数据交互。下面是一个封装了原生 Ajax 请求的示例代码&#xff0c;以及对代码的详细注解。 1.简单的Ajax封装代码 <h2>ajax原生</h2><script>//1.创建xhr对象…...

ImportError: cannot import name ‘SQLDatabaseChain‘ from ‘langchain‘解决方案

大家好,我是爱编程的喵喵。双985硕士毕业,现担任全栈工程师一职,热衷于将数据思维应用到工作与生活中。从事机器学习以及相关的前后端开发工作。曾在阿里云、科大讯飞、CCF等比赛获得多次Top名次。现为CSDN博客专家、人工智能领域优质创作者。喜欢通过博客创作的方式对所学的…...

npm、yarn和pnpm

1 node_modules安装方式 在npm3之前是以嵌套结构方式安装依赖包&#xff0c;存在两个问题&#xff1a; 依赖路径太长多个包依赖一个相同包时&#xff0c;本地磁盘会存储多个相同的包 npm3和yarn使用扁平化结构&#xff0c;node_modules变成所有包放在同一层级 注意&#xf…...

SparkSQL源码分析系列02-编译环境准备

本文主要描述一些阅读Spark源码环境的准备工作&#xff0c;会涉及到源码编译&#xff0c;插件安装等。 1. 克隆代码。 打开IDEA&#xff0c;在Git下的Clone中&#xff0c;输入 https://github.com/apache/spark&#xff0c;克隆代码到本地&#xff0c;CheckOut到目标版本Spar…...

【计算机网络】日志与守护进程

文章目录 日志日志的创建logmessage 函数日志左边部分实现日志右边部分实现 完整代码log.hpp(整体实现)err.hpp (错误信息枚举&#xff09; 守护进程PGID SID TTY 的介绍shell中控制进程组的方式结论 为什么要有守护进程存在&#xff1f;守护进程的创建使用守护进程的条件守护进…...

设计模式之职责链模式(ChainOfResponsibility)的C++实现

1、职责链模式的提出 在软件开发过程中&#xff0c;发送者经常发送一个数据请求给特定的接收者对象&#xff0c;让其对请求数据进行处理&#xff08;一个数据请求只能有一个对象对其处理&#xff09;。如果发送的每个数据请求指定特定的接收者&#xff0c; 将带来发送者与接收…...

CGAL Mesh(网格数据)布尔操作

文章目录 一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料一、简介 Mesh布尔操作是一种在三维计算机图形学中用于组合两个或多个网格(mesh)对象的方法。它可以将两个网格对象组合成一个新的对象,同时保留原始对象的拓扑结构和几何信息。Mesh布尔操作主要有以下三种类型: Union(…...

技术分享| WebRTC之SDP详解

一&#xff0c;什么是SDP WebRTC 是 Web Real-Time Communication&#xff0c;即网页实时通信的缩写&#xff0c;是 RTC 协议的一种Web实现&#xff0c;项目由 Google 开源&#xff0c;并和 IETF 和 W3C 制定了行业标准。 WebRTC是点对点通讯&#xff0c;他的通话建立需要交换…...

Flink Table API/SQL 多分支sink

背景 在某个场景中&#xff0c;需要从Kafka中获取数据&#xff0c;经过转换处理后&#xff0c;需要同时sink到多个输出源中(kafka、mysql、hologres)等。两次调用execute, 阿里云Flink vvr引擎报错&#xff1a; public static void main(String[] args) {final StreamExecuti…...

Vue3 中 导航守卫 的使用

在Vue 3中&#xff0c;导航守卫&#xff08;Navigation Guards&#xff09;用于在路由切换前后执行一些操作&#xff0c;例如验证用户权限、取消路由导航等。Vue 3中的导航守卫与Vue 2中的导航守卫略有不同。下面是Vue 3中导航守卫的使用方式&#xff1a; 全局前置守卫&#xf…...

云原生概论

云原生是一种新兴的技术趋势&#xff0c;它旨在将应用程序设计和部署方式从传统的基础设施转向云端。云原生应用程序是一种针对云环境进行优化的应用程序&#xff0c;能够充分利用云端提供的弹性和可扩展性。本文将探讨云原生的概念、优势、应用场景以及未来发展方向。 一、云…...

hive-sql

hive-常用SQL汇总 查看数据库 -- 查看所有的数据库 show databases; 使用默认的库 -- 下面的语句可以查看默认的库 use default ;查看某个库下的表 -- 查看所有的表 show tables ; -- 查看包含 stu的表 &#xff0c;这种是通配的方法来查看 show tables like *stu*; 查…...

Rspack 创建 vue2/3 项目接入 antdv(rspack.config.js 配置 less 主题)

一、简介 Rspack CLI 官方文档。 rspack.config.js 官方文档。 二、创建 vue 项目 创建项目&#xff08;文档中还提供了 Rspack 内置 monorepo 框架 Nx 的创建方式&#xff0c;根据需求进行选择&#xff09; # npm 方式 $ npm create rspacklatest# yarn 方式 $ yarn create…...

基于centos7完成docker服务的一些基础操作

目录 要求完成 具体操作 1.安装docker服务&#xff0c;配置镜像加速器 2.下载系统镜像&#xff08;Ubuntu、 centos&#xff09; 3.基于下载的镜像创建两个容器 &#xff08;容器名一个为自己名字全拼&#xff0c;一个为首名字字母&#xff09; 4.容器的启动、 停止及重启…...

Microsoft Visual Studio + Qt插件编程出现错误error MSB4184问题

文章目录 报错解决 报错 C:\Users\Administrator\AppData\Local\QtMsBuild\qt_globals.targets(786,7): error MSB4184: 无法计算表达式“[System.IO.File]::ReadAllText(C:\Users\Administrator\AppData\Local\QtMsBuild\qt.natvis.xml)”。 未能找到文件“C:\Users\Administ…...

QT Quick之quick与C++混合编程

Qt quick能够生成非常绚丽界面&#xff0c;但有其局限性的&#xff0c;对于一些业务逻辑和复杂算法&#xff0c;比如低阶的网络编程如 QTcpSocket &#xff0c;多线程&#xff0c;又如 XML 文档处理类库 QXmlStreamReader / QXmlStreamWriter 等等&#xff0c;在 QML 中要么不可…...

Ros noetic Move_base 相关状态位置的获取 实战使用教程

前言: 有一段时间没有更新,这篇文章是为了后续MPC路径跟踪算法开设的帖子用于更新我自己的思路,由于MPC算法,要镶嵌到整个导航任务中去,就绕不开这个move_base包中相关的参数设置和其中相关状态位置的获取和解读等等。 因为最近遇到小车在其他的环境中有些时候,不需要自己…...