安卓手机跑 vins slam （1）

我是迪卡魏曼依奇，一直是用手机拍照，将图片导出到电脑，然后使用RealityCapture三维重建。

RealityCapture是靠特征点去把拍摄的多个图像进行对齐的。需要拍摄的足够多，且有特征才能对齐，要不然很多图像会找不到公共点，或仅有两三张互相找到了公共点，导致本是一个物体生成多个组件。而且重建的三维模型有尺度问题，自动重建的模型会倾斜...

不像用无人机拍的图像有GPS信息，可以通过GPS信息来进行尺度恢复和海拔高度恢复。

后来就一直想做一个手机定位装置，可以记录下手机拍摄图像时的位姿信息，将带有位姿信息的图像再导入RealityCapture，就可以大大提高图像匹配的成功率。

后来epic出了手机app,RealityScan，但这个是手机拍摄的图像，直接上传到epic服务器做的空三计算。而且限制最大照片数量为200张，没办法拍更多。

后来从RealityScan的data目录找到了拍摄的照片，还发现每个照片都有位姿信息，可以直接导入RC跑计算，而且参考位姿的输入极大的提高了图像配对效果，拍卧室和客厅能直接合成一个组件。

这个位姿信息就是靠手机的imu+摄像头组成的vio系统获取来的，其实就是手机实现的slam，能用，但是想拍大场景很容易跑飞，比如我拍卧室拍的好好的，再来到客厅,，再去卫生间， 拍完卫生间再回卧室，拍照点就全飞了，也矫正不回来.....

于是迪卡魏曼依奇就有了个念头，自己做个安卓手机的slam导航定位不好么，从网上搜了搜什么orb slam啥的，手机slam啥的，找到了vins，而且网上看着别人再手机上移植的vins跑的效果挺好的，那就开整。

本人对安卓开发没有深入接触过，仅仅把安卓端的开发环境的AIDE的例程跟着学过一遍，对里面的一些关键词有些了解。可笑的是，E4A倒是用的飞起，当然，也仅仅写一些简单用于调试设备或单片机的APP。同时slam更是没有接触过，opencv倒是编译过，也是几年前毕设用到的。C++功底还算可以。想着开发一个用于拍摄带有位姿图像的手机APP，这事应该能成！

先从github上搜vins android 能搜到几个2018 2019年的资料，看着哪个好，先下载下来几个。

从网上搜些别人写的参考。比如奔跑的蚂蚁写的手机上的SLAM。（这里就不加链接了，可以自行搜索）

他就是先装了个Android Studio，跑通了C++的hello world。

那么本节，我这也先装个Android Studio吧。

去官网看看，最新版2022.3.1.18，

就先下载这个吧。现在是2023年，距离上一次装Android Studio，还是七八年前。

先装上

 装完了，自动打开界面后，这个好像是个安装引导，一定要开启魔法，不然很多东西装不上，在那傻等。

 这里应该是安装各种包，去自定义看看都有啥

 好像是安卓SDK以及安卓虚拟机，SDK只有一个API34，有啥装啥吧，注意SDK的路径不能有空格啥的，调整一下位置，别啥都往C盘装，C盘太紧吧了。

 他说我的电脑支持虚拟机加速，内存搞大些，够用，我实际设置了4GB，他推荐是2GB。

 

注意啊，一定要有魔法，不然会各种卡顿报错，啥都装不成功。

看了下魔法还剩4GB了，应该够用。

 报了个错，....网上搜了搜，是因为我开了Hyper-V....还得关了，这里出错后不用担心，后面会有地方可以重新安装。

安装完毕后，编译APP，选择run，会再次提示这个虚拟机的问题，倒时候会自动安装。

我新建了个工程，里面的结构我咋就看不懂了，原来的那些java呢？？都哪儿去了。

网上搜了搜，好像是google换了kt语言....全是新东西....这几年变化太快了。

使用AndroidStudio打开从github上下载的工程，都编译不了，各种各样问题。

和奔跑的蚂蚁的试验结果一样。

按他说的原话，

“与其花大量时间适配这个老工程，还不如把SLAM相关代码，移植到新工程。干~~~”

注意新建工程编译过程会下载所需的东西，需要魔法。

建议AS安装完毕后，先创建一个新的空工程，编译运行；然后再创建一个C++工程，编译运行。

这样AS会自动下载所需的东西。