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【android12-linux-5.1】【ST芯片】【RK3588】【LSM6DSR】HAL源码分析

news 2026/2/9 14:45:52

一、环境介绍

RK3588主板搭载Android12操作系统，内核是Linux5.10，使用ST的六轴传感器LSM6DSR芯片。

二、芯片介绍

LSM6DSR是一款加速度和角速度（陀螺仪）六轴传感器，还内置了一个温度传感器。该芯片可以选择I2C,SPI通讯，还有可编程终端，可以后置摄像头等设备，功能是很强大的（感兴趣的可以去看数据手册）。该芯片原厂公开了input和iio两种驱动和HAL，我这边选用的是iio驱动，所以HAL也配套选择了iio的。

三、驱动移植

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四、HAL移植

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五、源码结构

1，包总结构

2，源码结构

2022/04/29  17:12             6,971 Accelerometer.cpp
2022/04/29  17:12             1,532 Accelerometer.h
2022/04/29  17:12             8,555 Android.mk
2022/04/29  17:12             3,184 android_KK_defconfig
2022/04/29  17:12             3,227 android_L_defconfig
2022/04/29  17:12             3,227 android_M_defconfig
2022/04/29  17:12             3,227 android_N_defconfig
2022/04/29  17:12             3,296 android_O_defconfig
2022/04/29  17:12             3,356 android_P_defconfig
2022/04/29  17:12             3,398 android_Q_defconfig
2022/04/29  17:12             3,386 android_R_defconfig
2022/04/29  17:12             1,782 ChangeODRTimestampStack.cpp
2022/04/29  17:12             1,407 ChangeODRTimestampStack.h
2022/04/29  17:12             3,903 CircularBuffer.cpp
2022/04/29  17:12             1,563 CircularBuffer.h
2022/04/29  17:12             3,695 common_data.h
2022/04/29  17:12             1,496 DeviceOrientation.cpp
2022/04/29  17:12             1,191 DeviceOrientation.h
2022/04/29  17:12             2,453 DynamicSensorProxy.cpp
2022/04/29  17:12             1,680 DynamicSensorProxy.h
2022/04/29  17:12             1,882 FlushBufferStack.cpp
2022/04/29  17:12             1,425 FlushBufferStack.h
2022/04/29  17:12             1,223 FlushRequested.cpp
2022/04/29  17:12             1,263 FlushRequested.h
2022/04/29  17:12             1,848 Gesture.cpp
2022/04/29  17:12             1,264 Gesture.h
2022/04/29  17:12             7,439 Gyroscope.cpp
2022/04/29  17:12             1,776 Gyroscope.h
2022/04/29  17:12            27,339 HWSensorBase.cpp
2022/04/29  17:12             4,279 HWSensorBase.h
2022/04/29  17:12             6,015 Magnetometer.cpp
2022/04/29  17:12             1,540 Magnetometer.h
2022/04/29  17:12             1,701 Pressure.cpp
2022/04/29  17:12             1,116 Pressure.h
2022/04/29  17:12             1,759 RHumidity.cpp
2022/04/29  17:12             1,132 RHumidity.h
2022/04/29  17:12            10,134 RingBuffer.cpp
2022/04/29  17:12             2,393 RingBuffer.h
2022/04/29  17:12             2,986 SelfTest.cpp
2022/04/29  17:12             1,285 SelfTest.h
2022/04/29  17:12             1,869 SensorAdditionalInfo.cpp
2022/04/29  17:12             1,524 SensorAdditionalInfo.h
2022/04/29  17:12            22,098 SensorBase.cpp
2022/04/29  17:12             8,760 SensorBase.h
2022/04/29  17:12           106,872 SensorHAL.cpp
2022/04/29  17:12             6,754 SensorHAL.h
2022/04/29  17:12             1,769 SignificantMotion.cpp
2022/04/29  17:12             1,205 SignificantMotion.h
2022/04/29  17:12             3,137 StepCounter.cpp
2022/04/29  17:12             1,244 StepCounter.h
2022/04/29  17:12             2,168 StepDetector.cpp
2022/04/29  17:12             1,247 StepDetector.h
2022/04/29  17:12             2,720 SWAccelerometerUncalibrated.cpp
2022/04/29  17:12             1,361 SWAccelerometerUncalibrated.h
2022/04/29  17:12             4,833 SWAccelGyroFusion6X.cpp
2022/04/29  17:12             1,227 SWAccelGyroFusion6X.h
2022/04/29  17:12             4,994 SWAccelMagnFusion6X.cpp
2022/04/29  17:12             1,227 SWAccelMagnFusion6X.h
2022/04/29  17:12             5,260 SWAccelMagnGyroFusion9X.cpp
2022/04/29  17:12             1,254 SWAccelMagnGyroFusion9X.h
2022/04/29  17:12             3,226 SWGameRotationVector.cpp
2022/04/29  17:12             1,321 SWGameRotationVector.h
2022/04/29  17:12             1,253 SWGeoMagRotationVector.cpp
2022/04/29  17:12             1,018 SWGeoMagRotationVector.h
2022/04/29  17:12             2,363 SWGravity.cpp
2022/04/29  17:12             1,249 SWGravity.h
2022/04/29  17:12             2,657 SWGyroscopeUncalibrated.cpp
2022/04/29  17:12             1,336 SWGyroscopeUncalibrated.h
2022/04/29  17:12             2,589 SWLinearAccel.cpp
2022/04/29  17:12             1,303 SWLinearAccel.h
2022/04/29  17:12             1,774 SWMagnetometerUncalibrated.cpp
2022/04/29  17:12             1,039 SWMagnetometerUncalibrated.h
2022/04/29  17:12             1,531 SWOrientation.cpp
2022/04/29  17:12               958 SWOrientation.h
2022/04/29  17:12             1,636 SWRotationVector.cpp
2022/04/29  17:12               979 SWRotationVector.h
2022/04/29  17:12            12,457 SWSensorBase.cpp
2022/04/29  17:12             2,484 SWSensorBase.h
2022/04/29  17:12             1,214 SWVirtualGyroscope.cpp
2022/04/29  17:12               991 SWVirtualGyroscope.h
2022/04/29  17:12             1,726 Temp.cpp
2022/04/29  17:12             1,097 Temp.h
2022/04/29  17:12             1,794 TiltSensor.cpp
2022/04/29  17:12             1,199 TiltSensor.h
2022/04/29  17:12            25,399 utils.cpp
2022/04/29  17:12             5,302 utils.h
2022/04/29  17:12             1,341 WristTiltGesture.cpp
2022/04/29  17:12             1,202 WristTiltGesture.h

3，源码文件概要

文件名	类型	备注
Android.mk	配置文件	编译配置
android_KK_defconfig	配置文件	android_KK系统配置文件
android_L_defconfig	配置文件	android_L系统配置文件
android_M_defconfig	配置文件	android_M系统配置文件
android_N_defconfig	配置文件	android_N系统配置文件
android_O_defconfig	配置文件	android_O系统配置文件
android_P_defconfig	配置文件	android_P系统配置文件
android_Q_defconfig	配置文件	android_Q系统配置文件
android_R_defconfig

【android12-linux-5.1】【ST芯片】【RK3588】【LSM6DSR】HAL源码分析

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C++String模拟实现

实际上string没什么可讲，主要是对string函数的运用与理解，与其写库函数如何用，不如直接去看c库函数来得好。以下是自己实现string功能函数。但没对string库中的全部函数进行实现，而是实现主要使用的。 .cpp内是用来测试函数功能…...

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Java 设置免登录请求接口被拦截问题

1、在设置免登录时，前端将请求的路由添加到白名单后，请求接口还是被拦截到了，将请求接口也设置后还是会被拦截跳转到登录页面通过JAVA 注解 Anonymous 进行设置匿名访问就可以了...

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(其他) 剑指 Offer 67. 把字符串转换成整数 ——【Leetcode每日一题】

❓ 剑指 Offer 67. 把字符串转换成整数难度：中等写一个函数 StrToInt，实现把字符串转换成整数这个功能。不能使用 atoi 或者其他类似的库函数。首先，该函数会根据需要丢弃无用的开头空格字符，直到寻找到第一个非空格的字符为…...

编程日记 2023/9/10 14:06:12

【MySQL】一文详解MySQL，从基础概念到调优

作者简介前言博主之前写过一个MySQL的系列，从基础概念、SQL到底层原理、优化，专栏地址： https://blog.csdn.net/joker_zjn/category_12305262.html?spm1001.2014.3001.5482 本文会是这个系列的清单，拉通来聊一聊Mysql从基础概…...

编程日记 2023/9/10 14:05:11

机器学习——boosting之提升树

提升树和adaboost基本流程是相似的我看到提升树的时候，懵了这…跟adaboost有啥区别？？？ 直到看到有个up主说了，我才稍微懂相当于，我在adaboost里的弱分类器，换成CART决策树就好了呗&#xff1…...

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解决Spring Boot启动错误的技术指南

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编程日记 2023/9/10 14:03:09

使用Spring Security保障你的Web应用安全

🌷🍁 博主猫头虎（🐅🐾）带您 Go to New World✨🍁 🦄 博客首页——🐅🐾猫头虎的博客🎐 🐳 《面试题大全专栏》 🦕 文章图文…...

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PostgreSQL本地化

本地化的概念本地化的目的是支持不同国家、地区的语言特性、规则。比如拥有本地化支持后，可以使用支持汉语、法语、日语等等的字符集。除了字符集以外，还有字符排序规则和其他语言相关规则的支持，例如我们知道(‘a’,‘b’)该如何排序&…...

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MySQL——日志

日志的作用 1.用来排错 2.用来做数据分析 3.了解程序的运行情况，是否健康--》了解MySQL的性能，运行情况分类 mysql很多有类型的日志，按照组件划分的话，可以分为服务层日志和存储引擎层日志 ： - 服务层…...

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玩转Mysql系列 - 第18篇：流程控制语句（高手进阶）

这是Mysql系列第18篇。环境：mysql5.7.25，cmd命令中进行演示。代码中被[]包含的表示可选，|符号分开的表示可选其一。上一篇存储过程&自定义函数，对存储过程和自定义函数做了一个简单的介绍，但是如何能够写出复…...

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LED屏幕电流驱动设计原理

LED电子显示屏作为户外最大的应用产品，是大型娱乐，体育赛事，广场大屏幕等场所不可或缺的产品，从单双色简单的文字展示到今天的高清全彩，显示屏的技术一直都在进步，全球80%的LED电子显示屏皆产自于中国。显示…...

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shell知识点复习

1、shell能做什么（ Shell可以做任何事(一切取决于业务需求) ） 自动化批量系统初始化程序自动化批量软件部署程序应用管理程序日志分析处理程序自动化备份恢复程序自动化管理程序自动化信息采集及监控程序配合Zabbix信息采集自动化扩容 2、获取当…...

编程日记 2023/9/10 13:57:00

【Sentinel Go】新手指南、流量控制、熔断降级和并发隔离控制

随着微服务的流行，服务和服务之间的稳定性变得越来越重要。Sentinel 是面向分布式、多语言异构化服务架构的流量治理组件，主要以流量为切入点，从流量路由、流量控制、流量整形、熔断降级、系统自适应过载保护、热点流量防护等多个维度来帮助开…...

编程日记 2023/9/10 13:55:58

iOS自定义滚动条

引言最近一直在做数据通信相关的工作，导致了UI上的一些bug一直没有解决。这两天终于能腾出点时间大概看了一下Redmine上的bug，发现有很多bug都是与系统滚动条有关系的。所以索性就关注一下这个小小的滚动条。为什么要自定义ScrollIndictor 原有的Scrol…...

编程日记 2023/9/10 13:54:56

C++知识点2：把数据写进switch case结构，和写进json结构，在使用上有什么区别

将数据存储在Switch Case结构和JSON结构中有明显的区别，它们用于不同的目的和方式。以下是它们之间的主要区别： 1、用途和结构： Switch Case结构：Switch Case是一种条件语句，通常用于根据条件执行不同的代码块。它通常…...

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肖sirlinux详解003（vim命令）

linux 文本编辑命令作用：用于编辑一个文件用法：vim 文件名称或者vi （1）编辑一个存在的文档例子：编辑一个file1文件 vim aa （2）编辑一个文件不存在，会先创建文件，再…...

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瑞芯微RK3588开发板：虚拟机yolov5模型转化、开发板上python脚本调用npu并部署全流程

目录 0. 背景1. 模型转化1.1 基础环境1.2 创建python环境1.3 将yolov5s.pt转为yolov5s.onnx1.4 将yolov5s.onnx转为yolov5s.rknn 2. 开发板部署2.1. c版本2.1. python版本（必须是python 3.9） 3. 性能测试 0. 背景全面国产化，用瑞芯微rk3588…...

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【Redis专题】RedisCluster集群运维与核心原理剖析

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目录 1.TCP的连接管理机制（1）三次握手①握手过程②对握手过程的理解 （2）四次挥手（3）握手和挥手的触发（4）状态切换①挥手过程中状态的切换②握手过程中状态的切换 2.TCP的可靠性&…...

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Frozen-Flask ：将 Flask 应用“冻结”为静态文件

Frozen-Flask 是一个用于将 Flask 应用“冻结”为静态文件的 Python 扩展。它的核心用途是：将一个 Flask Web 应用生成成纯静态 HTML 文件，从而可以部署到静态网站托管服务上，如 GitHub Pages、Netlify 或任何支持静态文件的网站服务器。 &am…...

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在web-view 加载的本地及远程HTML中调用uniapp的API及网页和vue页面是如何通讯的？

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[拓扑优化] 1.概述

常见的拓扑优化方法有：均匀化法、变密度法、渐进结构优化法、水平集法、移动可变形组件法等。常见的数值计算方法有：有限元法、有限差分法、边界元法、离散元法、无网格法、扩展有限元法、等几何分析等。将上述数值计算方法与拓扑优化方法结合&#…...

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CTF show 数学不及格

拿到题目先查一下壳，看一下信息发现是一个ELF文件，64位的用IDA Pro 64 打开这个文件然后点击F5进行伪代码转换可以看到有五个if判断，第一个argc ! 5这个判断并没有起太大作用，主要是下面四个if判断根据题目…...

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人工智能--大型语言模型的存储

好的，我现在需要回答用户关于GGUF文件和safetensors文件后缀的差别的问题。首先，我得先确认这两个文件格式的具体应用场景和它们各自的优缺点。用户可能是在处理大模型时遇到了这两种文件格式，想了解它们的区别以便正确使用。首先&#xff…...

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一、环境介绍

二、芯片介绍

三、驱动移植

四、HAL移植

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