激光雷达检测负障碍物(附大概 C++ 代码)
检测效果如图,红色是正负的障碍物点:

障碍物根据其相对于地面的高度可以分为两类:正向障碍物和负向障碍物。在室外环境中,负障碍物是沟渠、悬崖、洞口或具有陡峭负坡度的地形,可能会造成安全隐患。 不慎通过道路坑洼处时,有颠簸,车辆有很大的损坏甚至掉入坑洼的风险。 因此,负障碍物检测对于自动驾驶感知系统至关重要。
检测使用传统方法,主要根据负障碍物存在的显著局部几何特征。
1 后缘高度下沉
负障碍物明显低于周围的地面,后缘有很多扫描点。 我们可以得出结论,这些扫描点的高度明显小于周围地面的平均高度。
2 在后缘上大的点云密度
单条扫描线得到的扫描点在水平面上呈线性分布。 但由于负障碍物远低于地面,激光扫描仪可以在后缘扫描更多的激光点,导致点云密度较大。
先把点云投影到前视图,一个M*N 的图像结构 fro_map_xydis 上去,用于对比两条激光线束之间的高度和距离变换情况
fro_map_xydis.at<float>(ir, ic) = laser.distance;
理论上来说,前后2根线束的点之间应该是距离差距比较小的,如果差距比较大,可以把该点作为候选点纳入
if (fro_map_xydis.at<float>(ir, ic) - fro_map_xydis.at<float>(ir-1, ic)) > dis_thres
同时,做一个俯视图的点云投影,如果上面的候选点每增加一个,就把俯视图每个小格子的点数量加一
bev_map_jump_num.at<float>(static_cast<int>(cy), static_cast<int>(cx)) += 1;
如果每个小格子的异常高差点数量较多,就会被纳入下一步的分析,如果数量少,就会跳过
if (bev_map_jump_num.at<float>(static_cast<int>(cy), static_cast<int>(cx)) < gConfig.smooth_window_size) {
continue;
}
最后,根据每个可疑障碍物区域的长宽和点数量,做一个最后的过滤,即可得到最后的正负障碍物。
相关文章:
激光雷达检测负障碍物(附大概 C++ 代码)
检测效果如图,红色是正负的障碍物点: 障碍物根据其相对于地面的高度可以分为两类:正向障碍物和负向障碍物。在室外环境中,负障碍物是沟渠、悬崖、洞口或具有陡峭负坡度的地形,可能会造成安全隐患。 不慎通过道路坑洼处…...
【每日一题】9.13 PING是怎么工作的?
PING命令的作用是什么? PING命令是计算机网络中常用的命令之一,它的作用是测试两台计算机之间的连通性以及测量数据包往返的时间。 PING命令的工作原理是什么? PING命令的工作原理涉及到ICMP(Internet Control Message Protocol)和网络协议栈的操作: 1.发送ICMP …...
【Python百日进阶-Web开发-Peewee】Day279 - SQLite 扩展(四)
文章目录 12.2.10 class FTSModel 12.2.10 class FTSModel class FTSModel与FTS3 和 FTS4 全文搜索扩展VirtualModel一起使用的子类。 FTSModel 子类应该正常定义,但是有几个注意事项: 不支持唯一约束、非空约束、检查约束和外键。字段索引和多列索引…...
Postman接口压力测试 ---- Tests使用(断言)
所谓断言,主要用于测试返回的数据结果进行匹配判断,匹配成功返回PASS,失败返回FAIL。 下图方法一,直接点击右侧例子函数,会自动生成出现在左侧窗口脚本,只需修改数据即可。 方法二:直接自己写脚…...
nvue文件中@click.stop失效
在nvue文件中在子元素使用click.stop失效,父元素的事件触发了 在uniapp开发中nvue文件是跟vue文件是不一样的,就比如click.stop阻止点击事件继续传播就失效了,这时我们需要在子元素事件中添加条件编译,这样就会解决这个问题 // …...
【微信小程序开发】宠物预约医疗项目实战-开发功能介绍
【微信小程序开发】宠物医院项目实战-开发功能介绍 前言 本项目主要带领大家学习微信小程序开发技术,通过一个完整的项目系统的学习微信小程序的开发过程。鉴于一些同学对视频教学跟不上节奏,为此通过图文描述的方式,完整的将系统开发过程记…...
vue网页缓存页面与不缓存页面处理
在主路由页面 <template><div style"height: 100%"><!-- 缓存 --><keep-alive><router-view v-if"$route.meta.keepAlive"></router-view></keep-alive><!-- 不缓存 --><router-view v-if"!$rou…...
AI系统论文阅读:SmartMoE
提出稀疏架构是为了打破具有密集架构的DNN模型中模型大小和计算成本之间的连贯关系的——最著名的MoE。 MoE模型将传统训练模型中的layer换成了多个expert sub-networks,对每个输入,都有一层special gating network 来将其分配到最适合它的expert中&…...
AD20多层板设计中的平电层设计规则
一般情况下的多层板设计非常复杂,尤其层叠的次序以及平电层的电源层设计,Gnd层的设计比较简单,不需要过多的关注,但是电源层的设计非常关键,常常让人感到无法下手的感觉,这里介绍一个简单的防盲很快的让你上…...
压力测试有哪些评价指标
在进行压力测试时,您可以评估多个指标来确定系统的性能和稳定性。以下是一些常见的压力测试评价指标: 响应时间(Response Time): 平均响应时间:请求的平均处理时间。 最大响应时间:最长处理时…...
简单 php结合WebUploader实现文件上传功能
WebUploader 资源下载 http://fex.baidu.com/webuploader/download.html WebUploader 使用方法 http://fex.baidu.com/webuploader/getting-started.html php 上传代码 <?php header(Content-type:text/html;charsetutf-8);if($_FILES[file][error] 0){ // 判断上传是…...
Pandas数据分析一览-短期内快速学会数据分析指南(文末送书)
前言 三年耕耘大厂数据分析师,有些工具是必须要掌握的,尤其是Python中的数据分析三剑客:Pandas,Numpy和Matplotlib。就以个人经验而已,Pandas是必须要掌握的,它提供了易于使用的数据结构和数据操作工具&am…...
应用程序分类与相关基本概念介绍
0、引言 在从事软件开发的过程中,由于笔者并不是计算机专业的同学,所以时常会对一些概念感到困惑。比如: 前些年很火的前端和后端是什么意思?什么是 GUI?什么是 CLI?计算机的应用程序分为哪些种类&#x…...
springcloude gateway的意义
应用场景 1、南北向流量 需要流量网关和微服务网关配合使用,将内部的微服务能力,以统一的 HTTP 接入点对外提供服务。 流量网管主要是接入流量进行负载均衡,上游的微服务网关地址和数量变化不大,对服务发现要求不高。 微服务网…...
重新定义每天进步一点点
日拱一卒,每天进步一点点~ 这个主题之前写过一次,今天看了《全情投入》又有了新的感触,于是将其记录下来。 关于目标的设定问题 目标不是改变自己的日常行动,而是改变进行活动时的思维! 有些事情,坚持下…...
代码随想录算法训练营第51天 | ● 309.最佳买卖股票时机含冷冻期 ● 714.买卖股票的最佳时机含手续费
文章目录 前言一、309.最佳买卖股票时机含冷冻期二、714.买卖股票的最佳时机含手续费总结 前言 买卖股票 完结; 一、309.最佳买卖股票时机含冷冻期 确定dp数组以及下标的含义 dp[i][j],第i天状态为j,所剩的最多现金为dp[i][j]。 其实本题很多…...
李佳琦掉粉,国货品牌却从“商战大剧”走向“情景喜剧”
李佳琦直播间带货怼网友,“哪里贵了,国货很难的”“这么多年工资没涨,有没有认真工作?”本人事后垂泪道歉仍掉粉百万,但是闻风而来的国货品牌却迎来了一场流量盛宴。 从蜂花蹲点“捡”粉丝,上架三款79元洗…...
linux 下 C++ 与三菱PLC 通过MC Qna3E 二进制 协议进行交互
西门子plc 有snap7库 进行交互,并且支持c 而且跨平台。但是三菱系列PLC并没有现成的开源项目,没办法只能自己拼接,我这里实现了MC 协议 Qna3E 帧,并使用二进制进行交互。 #pragma once#include <stdio.h> #include <std…...
Spring基础(2w字---学习总结版)
目录 一、Spirng概括 1、什么是Spring 2、什么是容器 3、什么是IoC 4、模拟实现IoC 4.1、传统的对象创建开发 5、理解IoC容器 6、DI概括 二、创建Spring项目 1、创建spring项目 2、Bean对象 2.1、创建Bean对象 2.2、存储Bean对象(将Bean对象注册到容器…...
07 目标检测-YOLO的基本原理详解
一、YOLO的背景及分类模型 1、YOLO的背景 上图中是手机中的一个app,在任何场景下(工业场景,生活场景等等)都可以试试这个app和这个算法,这个app中间还有一个button,来调节app使用的模型的大小,更大的模型实时性差但精…...
OpenLayers 可视化之热力图
注:当前使用的是 ol 5.3.0 版本,天地图使用的key请到天地图官网申请,并替换为自己的key 热力图(Heatmap)又叫热点图,是一种通过特殊高亮显示事物密度分布、变化趋势的数据可视化技术。采用颜色的深浅来显示…...
label-studio的使用教程(导入本地路径)
文章目录 1. 准备环境2. 脚本启动2.1 Windows2.2 Linux 3. 安装label-studio机器学习后端3.1 pip安装(推荐)3.2 GitHub仓库安装 4. 后端配置4.1 yolo环境4.2 引入后端模型4.3 修改脚本4.4 启动后端 5. 标注工程5.1 创建工程5.2 配置图片路径5.3 配置工程类型标签5.4 配置模型5.…...
【AI学习】三、AI算法中的向量
在人工智能(AI)算法中,向量(Vector)是一种将现实世界中的数据(如图像、文本、音频等)转化为计算机可处理的数值型特征表示的工具。它是连接人类认知(如语义、视觉特征)与…...
重启Eureka集群中的节点,对已经注册的服务有什么影响
先看答案,如果正确地操作,重启Eureka集群中的节点,对已经注册的服务影响非常小,甚至可以做到无感知。 但如果操作不当,可能会引发短暂的服务发现问题。 下面我们从Eureka的核心工作原理来详细分析这个问题。 Eureka的…...
【7色560页】职场可视化逻辑图高级数据分析PPT模版
7种色调职场工作汇报PPT,橙蓝、黑红、红蓝、蓝橙灰、浅蓝、浅绿、深蓝七种色调模版 【7色560页】职场可视化逻辑图高级数据分析PPT模版:职场可视化逻辑图分析PPT模版https://pan.quark.cn/s/78aeabbd92d1...
Linux 中如何提取压缩文件 ?
Linux 是一种流行的开源操作系统,它提供了许多工具来管理、压缩和解压缩文件。压缩文件有助于节省存储空间,使数据传输更快。本指南将向您展示如何在 Linux 中提取不同类型的压缩文件。 1. Unpacking ZIP Files ZIP 文件是非常常见的,要在 …...
tauri项目,如何在rust端读取电脑环境变量
如果想在前端通过调用来获取环境变量的值,可以通过标准的依赖: std::env::var(name).ok() 想在前端通过调用来获取,可以写一个command函数: #[tauri::command] pub fn get_env_var(name: String) -> Result<String, Stri…...
Python训练营-Day26-函数专题1:函数定义与参数
题目1:计算圆的面积 任务: 编写一个名为 calculate_circle_area 的函数,该函数接收圆的半径 radius 作为参数,并返回圆的面积。圆的面积 π * radius (可以使用 math.pi 作为 π 的值)要求:函数接收一个位置参数 radi…...
Android写一个捕获全局异常的工具类
项目开发和实际运行过程中难免会遇到异常发生,系统提供了一个可以捕获全局异常的工具Uncaughtexceptionhandler,它是Thread的子类(就是package java.lang;里线程的Thread)。本文将利用它将设备信息、报错信息以及错误的发生时间都…...
Spring AOP代理对象生成原理
代理对象生成的关键类是【AnnotationAwareAspectJAutoProxyCreator】,这个类继承了【BeanPostProcessor】是一个后置处理器 在bean对象生命周期中初始化时执行【org.springframework.beans.factory.config.BeanPostProcessor#postProcessAfterInitialization】方法时…...
