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背景：

nvidia tx2、xvaier 装机自带 ubuntu18 + opencv4 

后来我们会安装melodic的ros，ros中的cv_bridge 默认cv版本是3.2.0

编译带cv_bridge的代码时，会报错会崩溃，因为版本冲突了

为了解决该问题， 行之有效的一种解法是重新安装 cv_bridge，使其兼容opencv 4

安装cv_bridge with opencv4

1、git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

切换版本到 noetic（melodic 和 noetic 的 ros均推荐使用该版本）

2、修改 cv_bridge/CmakeLists.txt

project(cv_bridge) -> project(my_cv_bridge)

DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/ -> DIRECTORY include/cv_bridge/

3、编译my_cv_bridge

cd cv_bridge & mkdir build & cd build

cmake .. & make -j4

sudo make install

如果是 melodic ，会出现两个问题：参考：解决 cv_bridge 与 opencv4 版本冲突问题_Thoven的博客-CSDN博客
① 编译过程中会报错：

Could not fild the following Boost libraries: boost_python37

找不到 boost_python37 库。

可以直接修改 CMakeLists.txt 文件：

find_package(Boost REQUIRED python37) -> find_package(Boost REQUIRED python3)

② 重新编译，发现还是会有错误。

修改 cv_bridge/src/module.hpp 文件下 void* do_numpy_import()函数为：

static void do_numpy_import( )
{
    import_array( );
}

4、使用my_cv_bridge（以vins-fusion为例）

VINS-Fusion/vins_estimator/CMakeLists.txt 和 VINS-Fusion/loop_fusion/CMakeLists.txt中的

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    cv_bridge)

改成

/usr/local/share/my_cv_bridge/cmake

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    my_cv_bridge)

重新编译你的 vins-fusion 即可