【现代机器人学】学习笔记十四：中文版印刷/翻译勘误

首先声明，这个印刷/勘误并非经过官方的认可，只是我个人的粗浅的理解。如果内容有误，恳请大家谅解指正。

其实有的并不算错，只是我个人认为不太准确，在我学习过程中产生了一些小疑惑和误解。

都是一些小毛病，瑕不掩瑜，本文的目的并非挑刺。在我心目中这本书是经典中的经典，中文版的翻译也是难得的精品。

此外，我所整理的内容应该也不完善，也请大家一起进行补充。

英文版wiki主页：

Modern Robotics Errata - Northwestern Mechatronics Wiki

英文版勘误：

Modern Robotics Errata - Northwestern Mechatronics Wiki

1. 中文版88页，第四章前向运动学印刷错误：

中文版把这个M矩阵的左上角第一个数字印刷成了1。

2. 中文版121页，第五章一阶运动学与静力学第第二点常见奇异的标题，翻译不太准确。

《2.3个平面转动副轴线平行》应为 《2.3个共面转动副轴线平行》

3. 中文版139页，第六章逆运动学，图6.7的注释翻译不太准确

“....而当初始估计值在xd-f(theta)高点之上或附近，结果可能导致...”

这个英文原文为：

... and an initial guess at or near the plateau would result in...

这里是“at”而非“up”。因此不用翻译成“高点之上”，而是写成“...高点或附近..“即可。

4. 中文版140页，第六章逆运动学，倒数第三行，翻译有误

“Jb的伪逆应该作为物体速度旋量...”

 这显然是翻译错误，因为雅可比的绝对不可能是旋量，这里原书中是这样写的：

“the pseudoinverse of should act on a body twist  "

这里的act on 应该翻译为 “作用于” 更合适，而不是翻译成“作为”。

5. 中文144页/英文版235页，第六章逆运动学，小结部分公式错误加入dot上标：

误把 写成了，其实这个上面是没有dot的，加上了dot意味着它是角速度了。

6.中文版151页，第七章闭链运动学，最后一行公式印刷错误：

中文版错误的把红色框内的b印刷成了s。

7.中文版180页，第八章开链动力学，第四行翻译不准确（这点待定）：

“....，以及速度乘积分量”

英文原版中也为“a velocity product component”

翻译的本身是没问题的，但这里描述的是

根据李括号的物理含义，个人认为这里应该为 叉积 而不是 乘积。

8. 中文版181页，第八章开链动力学，8.4小节下方第二行，印刷错误：

印刷的时候把“g”给漏掉了。

9. 中文版181页，第八章开链动力学，8.4小节，8.56式上方五行，翻译有误：

“....并且令表示由确定的刚体雅可比矩阵。...”

这里很显然body不能翻译成“刚体”。根据书中之前的一贯描述，这里应该翻译为“物体”雅可比矩阵

10.中文版211页，第九章轨迹生成，（9.36）式印刷错误：

提到的“零惯量点”处印刷错误，写成了,实际上英文版原文是：

11.中文版258页，第十一章 机器人控制，第五行印刷错误1：

中文版书中在上方没有加那个“点”。

12. 中文版263页，第十一章 机器人控制，第五行印刷错误2：

这里应该是加号，中文版错写成了等号。

13. 中文版275页，第十一章 机器人控制，（11.43式）上方一行翻译和之前不一致：

“...并使用为斜对称矩阵这一事实...”

这个翻译并没有任何错，但是书中一向称呼为“反对称矩阵”，私以为还是前后一致的好。。

14. 中文版297页，第十二章抓握与操作，（12.6式）印刷错误：

有效约束这里应该为等于，而非大于等于。

否则跟 12.5式 不可穿透性约束 成为一码事了。

15. 中文版299页，第十二章抓握与操作，倒数第二行印刷错误：

“....如果是接触接触则标签为S”，这里应该为“..如果是滑动接触则标签为S”

16.  中文版353页，第十三章 轮式移动机器人，第九行印刷错误：

中文版把符号u给漏掉了。

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