stm32之HAL库操作PAJ75620

一、模块简介

        手势模块PAJ7620主要利用IIC或SPI协议来实现数据的传输，本实验用的模块是以IIC来进行信息传输。支持电压从2.8v到3.6v, 正常可以选择3.3v。检测的距离从5到15cm, 可以检测9种手势，包括

• 右：编码为 0x01
• 左：编码为 0x02
• 上：编码为 0x04
• 下：编码为 0x08
• 前：编码为 0x10
• 后：编码为 0x20
• 顺时针：编码为 0x40
• 逆时针：编码为 0x80
• 挥动：编码为 0x0100

1.1、PAJ7620 框图

        红色框是实验模块的引脚，无SPI，其中SDA，SCL 是IIC协议线，INT是手势结果输出引脚，输出结果时会触发低电平，所以可以利用轮询的方式检测该引脚或者利用外部中断的方式。

1.2、模块原理图

1.3、IIC 协议

        这里不过多描述，详细可参考51 iic  读写格式如下：

        PAJ7620的Slave ID 是0x73, 在使用时要左移一位，因为IIC中的第一个字节包括SlaveID + （R/W），R/W 确定读或写。

1.4、寄存器

        PAJ7620寄存器也挺多，都是八位，但是每个寄存器功能比较单一。有两个主要的寄存器，BANK0和BANK1, 向0xEF 地址写0或写1分别选中BANK0或BANK1。每个BANK下又有好多个8位寄存器。比如：

BANK0下包括手势中断的寄存器

BANK1下包括模式选择寄存器，手势使用0x00

二、代码

根据上述的IIC读写格式，可以对应以下读写代码

uint8_t iic_write_7620(uint8_t devAddress, uint8_t regAddress, uint8_t *data, uint16_t length) {uint16_t cnt;iic_start();iic_send_byte(devAddress << 1 | 0);if(iic_wait_ack() == NACK){iic_stop();return 1;}iic_send_byte(regAddress);if(iic_wait_ack() == NACK) {iic_stop();return 2;}for(cnt = 0; cnt < length; cnt++){iic_send_byte(data[cnt]);if(iic_wait_ack() == NACK) {iic_stop();return 3;}}iic_stop();return ACK;
}uint8_t iic_read_7620(uint8_t devAddress, uint8_t regAddress, uint8_t *data, uint16_t length) {uint16_t cnt;iic_start();iic_send_byte(devAddress << 1 | 0);if(iic_wait_ack() == NACK) {iic_stop();return 1;}iic_send_byte(regAddress);if(iic_wait_ack() == NACK) {iic_stop();return 2;}iic_start();iic_send_byte(devAddress << 1 | 1);if(iic_wait_ack() == NACK) {iic_stop();return 3;}for(cnt = 0; cnt < length; cnt++){data[cnt] = iic_read_byte();if(cnt == length - 1) {iic_send_ack(NACK);} else {iic_send_ack(ACK);}}iic_stop();return 0;
}

2.1、获取手势的代码

轮询

while (1){/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */if(paj7620_getInterrupt()){paj7620_action();}HAL_Delay(20);}

中断（记得配置成下降沿触发）

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin) {paj7620_action();
}

手势处理代码

void paj7620_action(void) {uint16_t gCode = 0;gCode = paj7620_get_gesture();printf("%d====》", gCode);switch (gCode) {case 0x01: // uppaj7620_up();break;case 0x02: // downpaj7620_down();break;case 0x04: // leftpaj7620_left();break;case 0x08: // rightpaj7620_right();break;case 0x10: // pushpaj7620_push();break;case 0x20: // poppaj7620_pop();break;case 0x40: // rotate rightpaj7620_rotate_right();break;case 0x80: // rotate leftpaj7620_rotate_left();break;case 0x100:// wavepaj7620_wave();break;case 0x00: // nothingpaj7620_nothing();break;default:paj7620_error();}
}

初始化代码

uint8_t paj_init(void) {uint8_t data = 0, rtn = 0;uint16_t cnt = 0;delay_us(700);	//Wait 700us for PAJ7620U2 to stabilizepaj7620_sekect_bank(PAJ7620_BANK0);// 读0x00地址，正常会返回0x20rtn = iic_read_7620(PAJ7620_ADDRESS, PAJ7620_ADDR_PART_ID_0, &data, 1);if(rtn) {return rtn;}if(data != PAJ7620_PART_ID_0){return 0xff;}// 这一步文档上没有找到说明rtn = iic_read_7620(PAJ7620_ADDRESS, PAJ7620_ADDR_PART_ID_1, &data, 1);if(rtn){return rtn;}if(data != PAJ7620_PART_ID_1){return 0xfe;}for (cnt = 0; cnt < INIT_REG_ARRAY_SIZE; cnt++) {rtn = iic_write_7620(PAJ7620_ADDRESS, initRegisterArray[cnt][0], &initRegisterArray[cnt][1], 1);if(rtn){return rtn;}}paj7620_sekect_bank(PAJ7620_BANK1);  //gesture flage reg in Bank1// 这一步文档上没有找到说明//data = 0xB7;	// far mode 120 fps//data = 0x12;  		// near mode 240 fps//iic_write_7620(PAJ7620_ADDRESS, 0x65, &data, 1); paj7620_sekect_bank(PAJ7620_BANK0);  //gesture flage reg in Bank0return 0;
}

三、效果

手势小车

手势目前用在了小车上，简单操作了小车的左右转向，前后进等。 

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