自动驾驶仿真：ECU TEST 、VTD、VERISTAND连接配置

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、ECU TEST 连接配置简介

1、ECU TEST（简称ET），用于HIL仿真的自动化测试，通过调用Veristand、VTD来实现场景及信号的自动化调用及测试；

2、ET连接VERISTAND、VTD、LABVIEW、SSH，需要配置test configuration（简称TCF）和test bench configuration（简称TBC）；TCF 负责测试信号描述文件的选择和配置，以及测试执行相关的设置，TBC 负责测试工具连接所需的相关属性的配置。

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二、TBC配置 test bench configuration

1、打开ECU TEST主界面，单击右侧TBC图标，创建空的TBC文件

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2、根据ET与联仿工具的安装位置来创建新的tool host

1）Local和Remote模式选择取决于工具的安装位置，工具与ET安装在同一台电脑，选择Local；反之，选择Remote；注意，由于ET与VTD连接是通过UDP/TCP，因此可忽略本地或远程的模式。

2）tool host 中start、alias、prio含义（如上图标题栏）：

- Start，有3个有效值，“If necessary”，“Always”和“Never”。
“If necessary” 意味着仅当该工具的port在TCF中被使用时才激活ET和工具的连接；
“Always” 意味着总是激活ET和该工具的连接；
“Never” 意味着总是不激活ET和该工具的连接。

- Prio，指定工具启动的优先级，当TBC中定义了多个工具时，启动的优先级顺序由prio决定，0代表优先级最高，9代表优先级最低。

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3、右键工具，点击New port创建配置

1） 配置VERISTAND

- 需配置参数：Version(Veristand版本)和Project file(工程路径)；

2） 配置VTD

- 需配置参数：Installation directory(VTD安装路径)、Project directory(项目路径)、Hostname(VTD所在主机IP)、SCP-Port(默认端口48179)、SSH(Port=22，User name=VTD电脑的用户名，Kye path= 免密登录的密钥)

- Key path：配置SSH的免密登录

1）在linux打开Terminal终端，输入命令：ssh-keygen -t rsa 。

2）出现提示后，一直按enter直到提示id_rsa和id_rsa.pub文件生成。（不能设置密码，否则会连接失败）。

3）在home界面下，按ctrl+h键打开隐藏文件夹，进入.ssh文件夹，有id_rsa和id_rsa.pub两个文件，复制id_rsa.pub文件，粘贴并重名为authorized_keys（authorized_keys作为公钥密码登陆验证用，文件夹中共有三个文件rea\pub\keys）。

4）把.ssh文件夹下的id_rsa文件拷贝出来，放到windows主机下ECU-TEST的workspace\parameters文件夹下，即完成配置。

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三、TCF配置 test configuration

1、TCF两种运行模式：

1） TCF分为在线和离线模式。离线模式时，ET可以运行VTD和VERISTAND 的离线模型，实现在离线模式下编写自动化用例。

2）离线模式运行的VTD和VERISTAND离线模型，可以在VTD与VERISTNAD为在线模式时导出，具体会在下面描述。

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2、TCF在线模式配置：

1） Common
- 需要配置的参数：Global mapping file

2） Platform

- 需要配置的参数：Model access(配置Veristand模型)、Function access(配置Labview模型)

Model access

FUNCTION

3） Environment
- 需要配置的参数：Environment simulation(配置VTD模型)

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3、TCF离线模式配置：
1）运行ET的Configurations，导出VTD与VERISTAND的离线模型文件，离线模型保存的文件名为.gomf格式；

2） 创建空的TCF文件，用于配置离线模型，将刚生成的.gomf离线模型文件放置在\Offline-Models文件夹中，则会出现在Model file中；

VERISTAND离线模型配置

VTD离线模型配置

3） 运行configuration，成功加载Environment simulation与Model access。

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综上，完成ET、VERISTAND、VTD连接配置；