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智能网联汽车场景数据图像标注要求及方法

1  范围

本标准规定了智能网联汽车场景数据图像中交通参与者、交通信号灯、交通标志、交通标线、可行驶区域、光照条件、遮挡截断情况7类元素的标注要求及方法。

本标准适用于智能网联汽车图像数据标注。

2  规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

3  术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1 目标 object

    图像数据中交通道路地面及地面以上的物体。

3.2 标注 annotation

按照一定规则描述图像数据中的目标，将描述的信息按照一定格式记录成标注文件。

3.3 边界框  bounding box

用于定位目标在图像中位置的矩形，由中心点坐标、长度和宽度构成。

3.4 语义标注 semantic annotation

定位目标在图像中的轮廓，对图像中目标的每一个像素都进行标注。

3.5 交通参与者  traffic participant

道路上的机动车、非机动车、行人等目标。

3.6 交通信号灯 traffic light

指挥交通运行的信号灯，一般指红绿灯。

3.7 交通标志 traffic sign

用文字或符号传递引导、限制、警告或指示信息的道路标牌。

3.8 可行驶区域 driving area

汽车可以通行的道路区间，其中不能包含障碍物。

3.9 交通标线 traffic line

标划于路面上的各种线条、箭头、文字、立面标记、突起路标和轮廓标所构成的交通安全设施。

3.10 遮挡 occlusion

指目标被其他物体掩盖，造成图像中的目标结构不完整。

3.11 截断 truncation

指目标的部分区域出镜，造成图像中的目标结构不完整。

3.12 朝向 orientation

指目标相对于本车的方向。

3.13 动作 action

指可移动目标当前的运动形态。

3.14 指示状态 indicative state

指交通指示灯的指示目标类别、当前发光颜色、指示的行驶方向。

3.15 不关心的目标 don't care

指不适合作为数据样本的目标。

3.16 对应值 corresponding value

        目标被标注的属性在保存时对应的标注数值。

3.17 JSON

        全称JavaScript Object Notation，是一种轻量级的数据交换格式。

4  场景图像数据标注内容及要求

4.1图像数据标注内容分类

针对智能网联汽车的感知需求，场景图像数据的标注须关注交通参与者、交通信号灯、交通标志、交通标线、可行驶区域、光照条件、遮挡截断情况这7类标注内容。

4.1.1 交通参与者

        交通参与者分为8类，说明如下：

1. 汽车；
2. 客车；
3. 卡车；
4. 自行车；
5. 摩托车；
6. 三轮车；
7. 行人；
8. 骑车人。

4.1.2 交通信号灯

各类交通信号灯归为一类。

4.1.3 交通标志

交通标志分为6类，说明如下：

1. 警告标志；
2. 禁令标志；
3. 指示标志；
4. 指路标志；
5. 旅游区标志；
6. 道路施工安全标志。

4.1.4 交通标线

交通标线包括地面上的车道线、导引箭头、人行道。

4.1.5 可行驶区域

可行驶区域不做分类。

4.1.6 光照条件

光照条件分为3类，说明如下：

1. 正常：光照正常，前方路况可清晰观察；
2. 强光：光照异常，前方有强光源照射，路况观察受到影响；
3. 弱光：光照异常，前方光照微弱，路况观察受到影响。

4.1.7截断和遮挡

截断和遮挡均会造成物体局部不可见，故采用同样的分类规则，按照影响面积分为4类，说明如下：

1. 无影响：目标没有被遮挡或截断；
2. 弱影响：目标被遮挡或截断，造成的不可见面积小于30%；
3. 强影响：目标被遮挡或截断，造成的不可见面积在30%至60%之间；
4. 严重影响：目标被遮挡或截断，造成的不可见面积在60%以上。

4.2图像数据标注要求

4.2.1 标注交通参与者的要求

需要标注出交通参与者在图像中的位置、类别、遮挡等级、截断等级、物体朝向和动作状态。

4.2.2 标注交通信号灯的要求

需要标注出交通信号灯在图像中的位置和指示状态。

4.2.3 标注交通标志的要求

需要标注出交通标志在图像中的位置和类别。

4.2.4 标注交通标线的要求

需要至少标注出当前车道和相邻车道上的交通标线，标注交通标线在图像中的轮廓、颜色，其中车道线的标注需要建立车道索引。

4.2.5 标注可行驶区域的要求

需要至少标注出当前车道和相邻车道上的可行驶区域，标注可行驶区域的轮廓。