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在TwinCAT中，使用ST语言（Structured Text）进行PLC编程是一种常见的做法。

机器人接触力超过预设阈值后执行停止动作

为了实现机器人在接触力超过预设阈值后停止动作的功能，你需要编写一段ST语言代码，以检查当前的接触力，并在其超过阈值时停止机器人的动作。

VAR  Current_Force : REAL;  // 当前接触力  Threshold : REAL;  // 预设阈值  Robot_Status : BOOL;  // 机器人状态（动作/停止）  
END_VAR  // 假设有一个函数可以获取当前的接触力  
Current_Force := Get_Current_Force();  IF Current_Force > Threshold THEN  Robot_Status := FALSE;  // 机器人停止动作  
ELSE  Robot_Status := TRUE;  // 机器人继续动作  
END_IF;  // 根据机器人状态控制机器人动作  
IF Robot_Status THEN  // 执行机器人动作的代码  
ELSE  // 停止机器人动作的代码  
END_IF;

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