C#上位机与欧姆龙PLC的通信08----开发自己的通讯库读写数据

1、介绍

前面已经完成了7项工作：

C#上位机与欧姆龙PLC的通信01----项目背景-CSDN博客

C#上位机与欧姆龙PLC的通信02----搭建仿真环境-CSDN博客

C#上位机与欧姆龙PLC的通信03----创建项目工程-CSDN博客

C#上位机与欧姆龙PLC的通信04---- 欧姆龙plc的存储区

C#上位机与欧姆龙PLC的通信05---- HostLink协议(C-Mode版)

C#上位机与欧姆龙PLC的通信06---- HostLink协议(FINS版)

C#上位机与欧姆龙PLC的通信07----使用第3方通讯库读写数据

 这当中，06是重点的重点，需要非常熟悉才能自己写通讯库，封装自己的库需要掌握socket通讯，串口通讯，同步异步，集合数组，字节序列等技能点，这是走向武林高手的必经之路，这样才能强大自己，丰满的肌肉需要一步步啃。

2、开搞

1、创建VS解决方案项目

2、添加类库项目

类库项目创建目录Omron及Base及5个基础类

添加对类库的引用

3、编写基础类库文件

 1）AreaType.cs

存储区对应厂家手册规定的值，不能自己改。

(D位:02,D字:82,W位:31,C位:30,W字:B1,C字:B0,H字:B2)

    /// <summary>/// 存储区枚举/// </summary>public enum AreaType{CIOBIT = 0x30,WBIT = 0x31,DMBIT = 0x02,ABIT = 0x33,HBIT = 0x32,CIOWORD = 0xB0,WWORD = 0xB1,DMWORD = 0x82,AWORD = 0xB3,HWORD = 0xB2 }

 2）DataAddress.cs

/// <summary>
/// 地址模型类
/// </summary>
public class DataAddress
{/// <summary>/// 区域类型/// </summary>public AreaType AreaType { get; set; }/// <summary>/// Word起始地址/// </summary>public ushort WordAddress { get; set; }/// <summary>/// Bit起始地址/// </summary>public byte BitAddress { get; set; }}

3）EndianType.cs

 这就是大小端的列举，涉及字节序列中的高位低位交换等处理

namespace Zhaoxi.Communication.Omron.Base
{/// <summary>/// 字节序列/// </summary>public enum EndianType{AB, BA,ABCD, CDAB, BADC, DCBA,ABCDEFGH, GHEFCDAB, BADCFEHG, HGFEDCBA}
}

4）Result.cs

通信结果类

namespace Omron.Communimcation.Fins.Omron
{/// <summary>/// 通讯结果类/// </summary>/// <typeparam name="T"></typeparam>public class Result<T>{/// <summary>/// 状态/// </summary>public bool IsSuccessed { get; set; }/// <summary>/// 对应的消息/// </summary>public string Message { get; set; }/// <summary>/// 数据列表/// </summary>public List<T> Datas { get; set; }public Result() : this(true, "OK") { }public Result(bool state, string msg) : this(state, msg, new List<T>()) { }public Result(bool state, string msg, List<T> datas){this.IsSuccessed = state; Message = msg; Datas = datas;}}public class Result : Result<bool> { }
}

4、编写核心的通信类Fins

这个类就是实现读取和写入数据的方法，封装了报文的每个组成部分，象请求的报文头，命令码，数据处理，发送和接收处理等，字节处理，寄存器的数据类型处理，辅助方法等很多。该类很强大，能很好的处理short，ushort，bool，float，OOP的思想在这个类中得到了很好的发挥，注释很详细，代码很规范，需要很深的功底才可以写得出来的，需要对fins的报文结构指令内容非常精通才能写好，各位高僧能人自行阅读，欢迎留言。

using Omron.Communimcation.Fins.Omron.Base;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Net.Sockets;
using System.Reflection;
using System.Runtime.InteropServices;
using System.Text;
using System.Threading;
using System.Threading.Tasks;namespace Omron.Communimcation.Fins.Omron
{/// <summary>/// 欧姆龙FINS协议通讯库/// </summary>public class FinsTcp{/// <summary>/// tcp服务器地址/// </summary>string _ip;/// <summary>/// tcp端口号/// </summary>int _port;/// <summary>/// 目标节点/// </summary>byte _da;/// <summary>/// 源节点/// </summary>byte _sa;/// <summary>/// socket连接对象（全局变量）/// </summary>Socket socket = null;/// <summary>/// 超时对象/// </summary>ManualResetEvent TimeoutObject = new ManualResetEvent(false);/// <summary>/// 连接状态/// </summary>bool connectState = false;/// <summary>/// 头部字节/// </summary>byte[] finsTcpHeader = new byte[] { 0x46, 0x49, 0x4E, 0x53 };/// <summary>/// 构造方法/// </summary>/// <param name="ip">TCP服务器IP</param>/// <param name="port">TCP服务器端口</param>/// <param name="da">PLC节点</param>/// <param name="sa">PC端节点</param>public FinsTcp(string ip, int port, byte da = 0x00, byte sa = 0x00){_ip = ip;_port = port;_da = da;_sa = sa;// 初始化一个通信对象socket = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);}#region 操作PLC/// <summary>/// 连接PLC/// </summary>/// <param name="timeout">超时时间</param>/// <returns></returns>public Result Connect(int timeout = 50){TimeoutObject.Reset();Result result = new Result();try{if (socket == null){throw new Exception("通信对象未初始化");}int count = 0;while (count < timeout){// 断线重连：// 1、被服务端主动踢掉（服务连接列表里已经没有当前客户端信息了）// 2、断网（拔网线）   客户端（不知道-》新的端口进行连接）、服务端（可以知道、检查客户端的心跳）if (!(!socket.Connected || (socket.Poll(200, SelectMode.SelectRead) && (socket.Available == 0)))){return result;}try{socket?.Close();socket.Dispose();socket = null;socket = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);//异步连接PLCsocket.BeginConnect(_ip, _port, callback =>{connectState = false;var cbSocket = callback.AsyncState as Socket;if (cbSocket != null){connectState = cbSocket.Connected;if (cbSocket.Connected){cbSocket.EndConnect(callback);}}TimeoutObject.Set();}, socket);TimeoutObject.WaitOne(2000, false);if (!connectState){throw new Exception("网络连接异常");}else{break;}}catch (SocketException ex){if (ex.ErrorCode == 10060){throw new Exception(ex.Message);}}catch (Exception){throw new Exception("网络连接异常");}finally{count++;}}if (socket == null || !socket.Connected || ((socket.Poll(200, SelectMode.SelectRead) && (socket.Available == 0)))){throw new Exception("网络连接失败");}else{// 2、建立连接result = this.SetupConnect();if (!result.IsSuccessed){return result;}}}catch (Exception ex){result.IsSuccessed = false;result.Message = ex.Message;}return result;}/// <summary>/// 启动PLC/// </summary>/// <returns></returns>public Result Run(){return PlcSate(0x01);}/// <summary>/// 停止PLC/// </summary>/// <returns></returns>public Result Stop(){return PlcSate(0x02);}/// <summary>/// PLC状态/// </summary>/// <param name="state">0401启动，0402停止</param>/// <returns></returns>public Result PlcSate(byte state){Result result = new Result();try{var connectState = this.Connect();if (!connectState.IsSuccessed){throw new Exception(connectState.Message);}List<byte> baseBytes = this.GetBaseCommand(0x04, state); //构建命令this.Send(baseBytes);//发送命令}catch (Exception ex){result.IsSuccessed = false;result.Message = ex.Message;}return result;}#endregion#region 读取数据/ <summary>/  读取命令，原有方法/ </summary>/ <typeparam name="T">返回的数据类型，如ushort,short,int32,float等</typeparam>/ <param name="areaCode">存储区代码</param>/ <param name="wStartAddr">开始地址（16进制格式，如ox64）</param>/ <param name="bStartAddr">Bit地址（16进制格式，如ox00）</param>/ <param name="count">读取个数（16进制格式，如读取12个，就是ox0b）</param>/ <returns></returns>//public Result<T> Read<T>(AreaType areaCode, ushort wStartAddr, byte bStartAddr, ushort count)//{//     //发送: 46 49 4E 53 00 00 00 1A 00 00 00 02 00 00 00 00 80 00 02 00 02 00 00 0A 00 00 01 01 82 00 C8 00 00 01//     //接收: 46 49 4E 53 00 00 00 18 00 00 00 02 00 00 00 00 C0 00 02 00 02 00 00 0A 00 00 01 01 00 00 02 2E//    Result<T> result = new Result<T>();//    int typeLen = 1;//数据类型所占的字节宽度//    if (!typeof(T).Equals(typeof(bool)))//    {//        typeLen = Marshal.SizeOf<T>() / 2;   // 每一个数据需要多少个寄存器//    }//    try//    {//        byte[] bytes = new byte[] {//        0x00,0x00,0x00,0x02,   // 读写的时候固定传这个值 //        0x00,0x00,0x00,0x00, // 错误代码；//        0x80,// ICF //        0x00, // Rev  //        0x02, // GCT //        0x00,_da,0x00, // DNA DA1 DA2 ，即目标网络号，目标节点号，目标单元号//        0x00,_sa,0x00,// SNA SA1 SA2，即源网络号，源节点号，源单元号//        0x00,   // SID，固定值  //        0x01,0x01,// 命令码，读操作固定值为0101 //        (byte)areaCode,  // 存储区//        (byte)(wStartAddr/256%256),//Word起始地址，占2个字节//        (byte)( wStartAddr%256),//        bStartAddr,//起始位地址，占1个字节//        (byte)(count*typeLen/256%256),//读取个数，占2个字节//        (byte)(count*typeLen%256)//    };//        //命令字节//        List<byte> commandBytes = new List<byte>();//        // 计算字节长度，占4个字节//        List<byte> lengthbyte = new List<byte>();//        lengthbyte.Add((byte)(bytes.Length / 256 / 256 / 256 % 256));//        lengthbyte.Add((byte)(bytes.Length / 256 / 256 % 256));//        lengthbyte.Add((byte)(bytes.Length / 256 % 256));//        lengthbyte.Add((byte)(bytes.Length % 256));//        commandBytes.AddRange(finsTcpHeader);//加入头部//        commandBytes.AddRange(lengthbyte.ToArray());//加入长度 //        commandBytes.AddRange(bytes);//加入协议内容//        socket.Send(commandBytes.ToArray());//发送报文//        //1.1接收数据中的前8个字节，即fins头部 //        byte[] respHeader = new byte[8];//        socket.Receive(respHeader, 0, 8, SocketFlags.None);//        //1.2 判断前面4个字节是否是FINS//        for (int i = 0; i < 4; i++)//        {//            if (respHeader[i] != finsTcpHeader[i])//            {//                throw new Exception("响应报文无效");//            }//        } //        //1.3、获取剩余报文长度：  00 00 00 18//        byte[] lenBytes = new byte[4];//        lenBytes[0] = respHeader[7];//        lenBytes[1] = respHeader[6];//        lenBytes[2] = respHeader[5];//        lenBytes[3] = respHeader[4];//        int len = BitConverter.ToInt32(lenBytes);//        Console.WriteLine("剩余报文长度：" + len); //        //1.4 接收剩余字节//        byte[] dataBytes = new byte[len];//        socket.Receive(dataBytes, 0, len, SocketFlags.None);//        // 1.5 错误信息判断 ，确定没有ErrorCode //        var code = dataBytes[4] | dataBytes[5] | dataBytes[6] | dataBytes[7];//        if (code > 0)//        {//            Console.WriteLine($"有错误[{code}]");//        }   //        code = (dataBytes[20] << 8) | dataBytes[21];  // 01 01   0000 0001 0000 0001//        if (code > 0)//        {//            Console.WriteLine($"有错误[{code}]");  // 字典处理：｛257："当前网络环境中无法匹配此节点"｝//        } //        // 1.6 开始解析数据部分//        List<byte> dataList = new List<byte>(dataBytes);//        dataList.RemoveRange(0, 22);//移除指定部分，保留数据内容//        //循环处理数据//        for (int i = 0; i < dataList.Count;)//        {//            if (typeof(T) == typeof(bool))//布尔类型//            { //                Type tConvert = typeof(Convert); //                //查找 convert这个类中的toboolean方法//                MethodInfo method = tConvert.GetMethods(BindingFlags.Public | BindingFlags.Static).FirstOrDefault(mi => mi.Name == "ToBoolean") as MethodInfo;//                result.Datas.Add((T)method.Invoke(tConvert, new object[] { int.Parse(dataList[i++].ToString()) }));//            }//            else //short，ushort,float,double类型//            {//                List<byte> datas = new List<byte>();//                // Word -> Short，DWrod-> Float，DD-> Double//                for (int j = 0; j < typeLen * 2; j++)//                { //                    datas.Add(dataList[i++]); // 只能处理2个字节的情况，其他的处理不了，需要进行字节序的调整//                } //                if (typeLen == 1)//2个字节，适合ushort,short,int16//                {//                    datas = new List<byte>(this.SwitchEndian(datas.ToArray(), EndianType.AB));//                } //                else if (typeLen == 2)//4个字节,适合int32,float//                {//                    datas = new List<byte>(this.SwitchEndian(datas.ToArray(), EndianType.CDAB));//                } //                Type tBitConverter = typeof(BitConverter);//                MethodInfo method = tBitConverter.GetMethods(BindingFlags.Public | BindingFlags.Static).FirstOrDefault(mi => mi.ReturnType == typeof(T)) as MethodInfo;//                if (method == null)//                {//                    Console.WriteLine("未找到匹配的数据类型转换方法");//                } //                result.Datas.Add((T)method?.Invoke(tBitConverter, new object[] { datas.ToArray(), 0 }));//            } //        }//    }//    catch (Exception ex)//    {//        return new Result<T>(false, ex.Message);//    }//    return result;//}/// <summary>/// 读取操作/// </summary>/// <typeparam name="T">返回的数据类型</typeparam>/// <param name="address">存储区地址</param>/// <param name="count">读取数量</param>/// <returns></returns>public Result<T> Read<T>(string address, ushort count){Result<T> result = new Result<T>();try{DataAddress dataAddress = this.AnalysisAddress(address);result = this.Read<T>(dataAddress, count);}catch (Exception ex){result.IsSuccessed = false;result.Message = ex.Message;}return result;}/// <summary>/// 读取操作/// </summary>/// <typeparam name="T">返回的数据类型</typeparam>/// <param name="dataAddress">地址模型</param>/// <param name="count">读取数量</param>/// <returns></returns>public Result<T> Read<T>(DataAddress dataAddress, ushort count){Result<T> result = new Result<T>();int typeLen = 1;if (!typeof(T).Equals(typeof(bool))){typeLen = Marshal.SizeOf<T>() / 2;// 每一个数据需要多少个寄存器}try{//1、判断连接状态var connectState = this.Connect();//没有连接成功时则返回if (!connectState.IsSuccessed){throw new Exception(connectState.Message);}//2、构建基本命令：0101表示读取，0102表示写入//命令头部List<byte> baseBytes = this.GetBaseCommand(0x01, 0x01);//存储区类型baseBytes.Add((byte)dataAddress.AreaType);//开始地址，占3个字节baseBytes.Add((byte)(dataAddress.WordAddress / 256 % 256));baseBytes.Add((byte)(dataAddress.WordAddress % 256));baseBytes.Add(dataAddress.BitAddress);//读取数量，占2个字节baseBytes.Add((byte)(count * typeLen / 256 % 256));baseBytes.Add((byte)(count * typeLen % 256));//3、发送命令this.Send(baseBytes);//4、获取响应的数据报文List<byte> dataList = this.CheckResponseBytes();//5、解析数据报文for (int i = 0; i < dataList.Count;){if (typeof(T) == typeof(bool))//bool类型的处理{dynamic boolValue = dataList[i++] == 0x01;result.Datas.Add(boolValue);}else  //short，ushort，float，double类型的处理{List<byte> datas = new List<byte>();for (int j = 0; j < typeLen * 2; j++){datas.Add(dataList[i++]); // 只能处理2个字节的情况，其他的处理不了，需要进行字节序的调整}datas = this.SwitchBytes(datas); //交换字节顺序Type tBitConverter = typeof(BitConverter);MethodInfo method = tBitConverter.GetMethods(BindingFlags.Public | BindingFlags.Static).FirstOrDefault(mi => mi.ReturnType == typeof(T)) as MethodInfo;if (method == null){throw new Exception("未找到匹配的数据类型转换方法");}result.Datas.Add((T)method?.Invoke(tBitConverter, new object[] { datas.ToArray(), 0 }));}}}catch (Exception ex){return new Result<T>(false, ex.Message);}return result;}#endregion#region 写入数据/// <summary>/// 写入操作/// </summary>/// <typeparam name="T">写入的数据类型</typeparam>/// <param name="values">写入的具体数据</param>/// <param name="address">写入的具体地址</param>/// <returns></returns>public Result Write<T>(List<T> values, string address){Result result = new Result();try{DataAddress dataAddress = this.AnalysisAddress(address);result = this.Write<T>(values, dataAddress);}catch (Exception ex){result.IsSuccessed = false;result.Message = ex.Message;}return result;}/// <summary>/// 写入操作/// </summary>/// <typeparam name="T">写入的数据类型</typeparam>/// <param name="values">写入的具体数据</param>/// <param name="dataAddress">地址模型</param>/// <returns></returns>public Result Write<T>(List<T> values, DataAddress dataAddress){Result result = new Result();int typeLen = 1;if (!typeof(T).Equals(typeof(bool))){typeLen = Marshal.SizeOf<T>() / 2; // 每一个数据需要多少个寄存器}try{//1、建立连接，如果连接失败则抛出异常var connectState = this.Connect();if (!connectState.IsSuccessed){throw new Exception(connectState.Message);}//2、加入基本命令，0102表示写，0101表示读List<byte> baseBytes = this.GetBaseCommand(0x01, 0x02);//2.1加入存储区baseBytes.Add((byte)dataAddress.AreaType);//2.2加入地址，占3个字节baseBytes.Add((byte)(dataAddress.WordAddress / 256 % 256));baseBytes.Add((byte)(dataAddress.WordAddress % 256));baseBytes.Add(dataAddress.BitAddress);//2.3 加入长度，  short 是1字占1个长度 ， float是2字占2个长度baseBytes.Add((byte)(values.Count * typeLen / 256 % 256));baseBytes.Add((byte)(values.Count * typeLen % 256));//处理数值foreach (dynamic item in values){if (typeof(T) == typeof(bool))//bool类型处理{baseBytes.Add((byte)(bool.Parse(item.ToString()) ? 0x01 : 0x00));}else // short,ushort,int32,float类型处理{List<byte> vBytes = new List<byte>(BitConverter.GetBytes(item));vBytes = this.SwitchBytes(vBytes);baseBytes.AddRange(vBytes);}}//3、发送命令this.Send(baseBytes);//4、检查报文，写入时不需要处理返回数据this.CheckResponseBytes();}catch (Exception ex){result.IsSuccessed = false;result.Message = ex.Message;}return result;}#endregion#region 基本方法/// <summary>/// 初始化内容/// </summary>/// <returns></returns>private Result SetupConnect(){byte[] connectBytes = new byte[] {// Header     FINS对应的Ascii编码（16进制）0x46,0x49,0x4E,0x53,// Length0x00,0x00,0x00,0x0C,// Command0x00,0x00,0x00,0x00,// Error code0x00,0x00,0x00,0x00,// Client node addr0x00,0x00,0x00,0x04};try{socket.Send(connectBytes);//发送握手报文byte[] respBytes = new byte[24];int count = socket.Receive(respBytes, 0, 24, SocketFlags.None);// 判断是否FINS开头的报文for (int i = 0; i < 4; i++){if (respBytes[i] != finsTcpHeader[i])throw new Exception("连接请求响应报文无效");}// 确定没有ErrorCodevar state = respBytes[12] | respBytes[13] | respBytes[14] | respBytes[15];if (state > 0)throw new Exception($"有错误[{state}]");}catch (Exception ex){return new Result() { IsSuccessed = false, Message = ex.Message };}return new Result();}/// <summary>/// 调整字节序/// </summary>/// <param name="value"></param>/// <param name="endianType"></param>/// <returns></returns>byte[] SwitchEndian(byte[] value, EndianType endianType){List<byte> result = new List<byte>(value);switch (endianType){case EndianType.AB:case EndianType.ABCD:case EndianType.ABCDEFGH:result.Reverse();return result.ToArray();case EndianType.CDAB: // 4字节处理if (value.Length == 4){result[3] = value[2];result[2] = value[3];result[1] = value[0];result[0] = value[1];}return result.ToArray();case EndianType.BADC: // 4字节处理if (value.Length == 4){result[3] = value[1];result[2] = value[0];result[1] = value[3];result[0] = value[2];}return result.ToArray();case EndianType.GHEFCDAB:  // 8字节处理if (value.Length == 8){result[7] = value[6];result[6] = value[7];result[5] = value[4];result[4] = value[5];result[3] = value[2];result[2] = value[3];result[1] = value[0];result[0] = value[1];}return result.ToArray();case EndianType.BADCFEHG: // 8字节处理if (value.Length == 8){result[7] = value[1];result[6] = value[0];result[5] = value[3];result[4] = value[2];result[3] = value[5];result[2] = value[4];result[1] = value[7];result[0] = value[6];}return result.ToArray();case EndianType.BA:case EndianType.DCBA:case EndianType.HGFEDCBA:return value;default:break;}return null;}/// <summary>/// 字节交换/// </summary>/// <param name="bytes"></param>/// <returns></returns>private List<byte> SwitchBytes(List<byte> bytes){byte temp;for (int i = 0; i < bytes.Count; i += 2){temp = bytes[i];bytes[i] = bytes[i + 1];bytes[i + 1] = temp;}return bytes;}/// <summary>/// 地址解析/// </summary>/// <param name="addr">地址</param>/// <returns></returns>/// <exception cref="Exception"></exception>private DataAddress AnalysisAddress(string addr){DataAddress dataAddress = new DataAddress();addr = addr.ToUpper();AreaType wordCode = 0x00, bitCode = 0x00;if (addr.Substring(0, 3) == "CIO"){wordCode = AreaType.CIOWORD;bitCode = AreaType.CIOBIT;addr = addr.Substring(3);}else if (addr.Substring(0, 2) == "DM"){wordCode = AreaType.DMWORD;bitCode = AreaType.DMBIT;addr = addr.Substring(2);}else{switch (addr[0]){case 'W':bitCode = AreaType.WBIT;wordCode = AreaType.WWORD;break;case 'A':bitCode = AreaType.ABIT;wordCode = AreaType.AWORD;break;case 'H':bitCode = AreaType.HBIT;wordCode = AreaType.HWORD;break;}addr = addr.Substring(1);}if (bitCode == 0x00){throw new Exception("地址类型暂不支持！");}string[] tempAddr = addr.Split('.');dataAddress.AreaType = wordCode;if (string.IsNullOrEmpty(tempAddr[0])){throw new Exception("地址标记错误");}ushort ws = 0;if (ushort.TryParse(tempAddr[0], out ws)){dataAddress.WordAddress = ws;}// 如果有小数点 if (tempAddr.Length > 1){dataAddress.AreaType = bitCode;if (string.IsNullOrEmpty(tempAddr[1])){throw new Exception("地址标记错误");}byte bs = 0;if (byte.TryParse(tempAddr[1], out bs)){dataAddress.BitAddress = bs;}}return dataAddress;}/// <summary>/// 创建基本命令/// </summary>/// <param name="mCommand">主命令</param>/// <param name="sCommand">次命令</param>/// <returns></returns>private List<byte> GetBaseCommand(byte mCommand, byte sCommand){return new List<byte> {// Command   读写的时候固定传这个值0x00,0x00,0x00,0x02,// Error code 错误代码；0x00,0x00,0x00,0x00,  // ICF0x80,// Rev 0x00,// GCT0x02,// DNA DA1 DA2，即目标网络号，目标节点号，目标单元号，也就是指PLC网络0x00,_da,0x00,// SNA SA1 SA2，即源网络号，源节点号，源单元号，也就是指PC网络0x00,_sa,0x00,// SID  ，固定值  0x00,//读写命令mCommand,sCommand};}/// <summary>/// 检查响应报文，返回数据内容/// </summary>/// <returns></returns>/// <exception cref="Exception"></exception>private List<byte> CheckResponseBytes(){byte[] respHeader = new byte[8];//头部数据，占8个字节socket.Receive(respHeader, 0, 8, SocketFlags.None); //接收fins头部//1、判断前面4个字节是否是FINSfor (int i = 0; i < 4; i++){if (respHeader[i] != finsTcpHeader[i]){throw new Exception("响应报文无效");}}//2、获取剩余报文长度 00 00 00 18byte[] lenBytes = new byte[4];lenBytes[0] = respHeader[7];lenBytes[1] = respHeader[6];lenBytes[2] = respHeader[5];lenBytes[3] = respHeader[4];int len = BitConverter.ToInt32(lenBytes, 0);//字节数组转换成int32//Console.WriteLine("剩余报文长度：" + len); //3、接收剩余字节byte[] dataBytes = new byte[len];socket.Receive(dataBytes, 0, len, SocketFlags.None);//4、错误信息解读 确定没有ErrorCode ResponseCodevar code = dataBytes[4] | dataBytes[5] | dataBytes[6] | dataBytes[7];if (code > 0){throw new Exception($"有错误[{code}]");}code = (dataBytes[20] << 8) | dataBytes[21];  /// 判断End Code 01 01   0000 0001 0000 0001   0x10  0x03 "1003"if (code > 0){throw new Exception($"有错误[{code}]");  // 字典处理：｛257："当前网络环境中无法匹配此节点"｝}//5、获取数据部分List<byte> dataList = new List<byte>(dataBytes);dataList.RemoveRange(0, 22);//移除前面22个字节，剩下的就是数据部分//6、返回数据部分return dataList;}/// <summary>/// 发送TCP数据/// </summary>/// <param name="baseBytes">命令字节集合</param>private void Send(List<byte> baseBytes){//命令字节List<byte> commandBytes = new List<byte>();//  计算字节长度，占4个字节List<byte> lengthbyte = new List<byte>();lengthbyte.Add((byte)(baseBytes.Count / 256 / 256 / 256 % 256));lengthbyte.Add((byte)(baseBytes.Count / 256 / 256 % 256));lengthbyte.Add((byte)(baseBytes.Count / 256 % 256));lengthbyte.Add((byte)(baseBytes.Count % 256));commandBytes.AddRange(finsTcpHeader);//加入头部commandBytes.AddRange(lengthbyte.ToArray());//加入长度 commandBytes.AddRange(baseBytes);//加入协议内容 socket.Send(commandBytes.ToArray());//发送命令}#endregion}
}

5、测试通讯库-读取数据

这里还是以前面的存储区数据进行测试：

读取CIO区0.0开始的6个bool数据

读取D区100开始的4个数据，ushort类型

读取H区100开始的4个short类型的数据

读取W区100开始的5个float浮点字

读取W区104开始的2个float数据

1）连接PLC

namespace Omron.Communimcation.Test
{internal class Program{static void Main(string[] args){#region 通讯库 FinsTcpLibTest();Console.WriteLine("执行完成!"); #endregion  Console.ReadKey();}private static void FinsTcpLibTest(){FinsTcp finsTcp = new FinsTcp("192.168.1.4", 7788, (byte)10, (byte)04);// 创建连接 var result = finsTcp.Connect();// 开始连接PLCif (!result.IsSuccessed){Console.WriteLine(result.Message);return;}}}
}

 

 通讯的TCP报文

2）读取CIO区0.0开始的6个bool数据

设置PLC内存区数据

  private static void FinsTcpLibTest(){FinsTcp finsTcp = new FinsTcp("192.168.1.4", 7788, (byte)10, (byte)04);// 创建连接 var result = finsTcp.Connect();// 开始连接PLCif (!result.IsSuccessed){Console.WriteLine(result.Message);return;}//1，读取CIO区0.0开始的6个bool数据， var datas5 = finsTcp.Read<bool>("CIO0.0", 6);if (!datas5.IsSuccessed){Console.WriteLine(datas5.Message);return;}Console.WriteLine("读取CIO区0.0开始的6个bool数据");datas5.Datas.ForEach(dd => Console.WriteLine(dd)); }

通信报文结果 

3）读取D区100开始的4个数据，ushort类型

 private static void FinsTcpLibTest(){FinsTcp finsTcp = new FinsTcp("192.168.1.4", 7788, (byte)10, (byte)04);// 创建连接 var result = finsTcp.Connect();// 开始连接PLCif (!result.IsSuccessed){Console.WriteLine(result.Message);return;} 1，读取CIO区0.0开始的6个bool数据， // var datas5 = finsTcp.Read<bool>("CIO0.0", 6);//if (!datas5.IsSuccessed)//{//    Console.WriteLine(datas5.Message);//    return;//}//Console.WriteLine("读取CIO区0.0开始的6个bool数据");//datas5.Datas.ForEach(dd => Console.WriteLine(dd));//2、读取D区100开始的4个数据，ushort类型， var datas1 = finsTcp.Read<ushort>("DM100", 4);if (!datas1.IsSuccessed){Console.WriteLine(datas1.Message);return;}Console.WriteLine("读取D区100开始的4个ushort类型数据");datas1.Datas.ForEach(dd => Console.WriteLine(dd));}

通讯报文结构

4）读取H区100开始的4个short类型的数据

  private static void FinsTcpLibTest(){FinsTcp finsTcp = new FinsTcp("192.168.1.4", 7788, (byte)10, (byte)04);// 创建连接 var result = finsTcp.Connect();// 开始连接PLCif (!result.IsSuccessed){Console.WriteLine(result.Message);return;} 1，读取CIO区0.0开始的6个bool数据， // var datas5 = finsTcp.Read<bool>("CIO0.0", 6);//if (!datas5.IsSuccessed)//{//    Console.WriteLine(datas5.Message);//    return;//}//Console.WriteLine("读取CIO区0.0开始的6个bool数据");//datas5.Datas.ForEach(dd => Console.WriteLine(dd));2、读取D区100开始的4个数据，ushort类型， // var datas1 = finsTcp.Read<ushort>("DM100", 4);//if (!datas1.IsSuccessed)//{//    Console.WriteLine(datas1.Message);//    return;//}//Console.WriteLine("读取D区100开始的4个ushort类型数据");//datas1.Datas.ForEach(dd => Console.WriteLine(dd));//3、 读取H区100开始的4个short类型的数据 var datas2 = finsTcp.Read<short>("H100", 4);if (!datas2.IsSuccessed){Console.WriteLine(datas2.Message);return;}Console.WriteLine("读取H区100开始的4个short类型数据");datas2.Datas.ForEach(dd => Console.WriteLine(dd));}

可以看到，通讯库对负数的处理，报文返回的数据需要对short类型的负数进行处理，因为short是有符号的10进制数，包括正负整数，如908，-85

5）读取W区100开始的5个float浮点字

 private static void FinsTcpLibTest(){FinsTcp finsTcp = new FinsTcp("192.168.1.4", 7788, (byte)10, (byte)04);// 创建连接 var result = finsTcp.Connect();// 开始连接PLCif (!result.IsSuccessed){Console.WriteLine(result.Message);return;}1，读取CIO区0.0开始的6个bool数据， // var datas5 = finsTcp.Read<bool>("CIO0.0", 6);//if (!datas5.IsSuccessed)//{//    Console.WriteLine(datas5.Message);//    return;//}//Console.WriteLine("读取CIO区0.0开始的6个bool数据");//datas5.Datas.ForEach(dd => Console.WriteLine(dd));2、读取D区100开始的4个数据，ushort类型， // var datas1 = finsTcp.Read<ushort>("DM100", 4);//if (!datas1.IsSuccessed)//{//    Console.WriteLine(datas1.Message);//    return;//}//Console.WriteLine("读取D区100开始的4个ushort类型数据");//datas1.Datas.ForEach(dd => Console.WriteLine(dd));3、 读取H区100开始的4个short类型的数据 // var datas2 = finsTcp.Read<short>("H100", 4);//if (!datas2.IsSuccessed)//{//    Console.WriteLine(datas2.Message);//    return;//}//Console.WriteLine("读取H区100开始的4个short类型数据");//datas2.Datas.ForEach(dd => Console.WriteLine(dd));//4、读取W区100开始的5个float浮点字，包括正负整数，如223，-987和正负小数，如2.34，-87.65var datas3 = finsTcp.Read<float>("W100", 5);if (!datas3.IsSuccessed){Console.WriteLine(datas3.Message);return;}Console.WriteLine("读取W区100开始的5个float类型数据");datas3.Datas.ForEach(dd => Console.WriteLine(dd));}

fins报文 

6）读取W区104开始的2个float数据

 private static void FinsTcpLibTest(){FinsTcp finsTcp = new FinsTcp("192.168.1.4", 7788, (byte)10, (byte)04);// 创建连接 var result = finsTcp.Connect();// 开始连接PLCif (!result.IsSuccessed){Console.WriteLine(result.Message);return;}1，读取CIO区0.0开始的6个bool数据， // var datas5 = finsTcp.Read<bool>("CIO0.0", 6);//if (!datas5.IsSuccessed)//{//    Console.WriteLine(datas5.Message);//    return;//}//Console.WriteLine("读取CIO区0.0开始的6个bool数据");//datas5.Datas.ForEach(dd => Console.WriteLine(dd));2、读取D区100开始的4个数据，ushort类型， // var datas1 = finsTcp.Read<ushort>("DM100", 4);//if (!datas1.IsSuccessed)//{//    Console.WriteLine(datas1.Message);//    return;//}//Console.WriteLine("读取D区100开始的4个ushort类型数据");//datas1.Datas.ForEach(dd => Console.WriteLine(dd));3、 读取H区100开始的4个short类型的数据 // var datas2 = finsTcp.Read<short>("H100", 4);//if (!datas2.IsSuccessed)//{//    Console.WriteLine(datas2.Message);//    return;//}//Console.WriteLine("读取H区100开始的4个short类型数据");//datas2.Datas.ForEach(dd => Console.WriteLine(dd));4、读取W区100开始的5个float浮点字，包括正负整数，如223，-987和正负小数，如2.34，-87.65// var datas3 = finsTcp.Read<float>("W100", 5);//if (!datas3.IsSuccessed)//{//    Console.WriteLine(datas3.Message);//    return;//}//Console.WriteLine("读取W区100开始的5个float类型数据");//datas3.Datas.ForEach(dd => Console.WriteLine(dd));//4，读取W区104开始的2个float数据var datas4 = finsTcp.Read<float>("W104", 2);if (!datas4.IsSuccessed){Console.WriteLine(datas4.Message);return;}Console.WriteLine("读取W区104开始的2个float类型数据");datas4.Datas.ForEach(dd => Console.WriteLine(dd));}

 通讯报文

 可以对照前面讲的C#上位机与欧姆龙PLC的通信05---- HostLink协议(C-Mode版)

 C#上位机与欧姆龙PLC的通信06---- HostLink协议(FINS版)

串口报文和TCP报文，熟悉每个报文的组成部分，Hostlink通讯协议有两种模式：C-mode和FINS

C-mode报文在串口上通信的，FINS报文在网络上通信的。

6、测试通讯库-写入数据

这里测试4种数据的写入。

写入CIO区1.0开始的6个bool数据

写入D区30开始的4个数据，ushort类型

写入H区30开始的4个short类型的数据

写入W区30开始的5个float浮点字

 1）写入CIO区1.0开始的6个bool数据true, true, false, , false，true , true

写入成功，看PLC内存数据

 通讯报文 

2）写入D区30开始的4个数据，ushort类型

写入成功

3）写入H区30开始的4个short类型的数据

通讯报文

4）写入W区30开始的5个float浮点字

 

 

 可以对照前面讲的C#上位机与欧姆龙PLC的通信05---- HostLink协议(C-Mode版)

 C#上位机与欧姆龙PLC的通信06---- HostLink协议(FINS版)

串口报文和TCP报文，熟悉每个报文的组成部分，Hostlink通讯协议有两种模式：C-mode和FINS

C-mode报文在串口上通信的，FINS报文在网络上通信的。

7、小结

自己写的通讯库很强大，能读取写入单个或多个数据值，可以是多种数据类型，可以是多个存储区的操作，通讯库最后就是一个dll文件，项目中直接引用就可以啦。