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机器人相关知识

机器人学(Robotics)

一些基础概念

位姿

位姿=位置+姿态

位姿的表示

刚体

刚性物体是一组粒子的集合,其中任意两个粒子之间的距离保持固定,不受物体运动或施加在物体上的力的影响。

“完全不可变形”的物体就是刚体。

刚体位置

刚性连杆

在理想状态下,忽略掉实际情况中的结构形变,我们可以将操作臂视为一系列刚体通过关节连接形成的一个运动链,我们将这些刚体称为连杆。

自由度

机器人机构能够独立运动的关节数目,称为机器人机构的运动自由度,简称自由度。

机动度

柔性

即,机器人可编程。

操作点

操作者在机械臂上选择的一个点,通过这个点来秒速机械臂的运动。

机器人的基本组成

机器人感知系统

机器人的控制系统

机器人决策系统

机器人组成原理抠图

机器人的一些基本概念: 位置,姿态,姿态可以用欧拉角、四元数或旋转矩阵描述,位姿矩阵(4x4的齐次矩阵),轴(joint),连杆(link),自由度(degree of freedom), 末端, 法兰,运动学正解是由各轴角度求末端位姿,运动学逆解是由末端位姿求各轴角度,动力学正解,动力学逆解,位置、速度、加速度、力矩,机器人路径规划是规划的位置点,轨迹规划是位置点+速度点+加速度点

机械臂正运动学

机械臂逆运动学

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