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机器人相关知识

news 文章来源：https://blog.csdn.net/m0_60274660/article/details/135413371 2025/1/9 2:20:02

机器人学（Robotics)

一些基础概念

位姿

位姿=位置+姿态

位姿的表示

刚体

刚性物体是一组粒子的集合，其中任意两个粒子之间的距离保持固定，不受物体运动或施加在物体上的力的影响。

“完全不可变形”的物体就是刚体。

刚体位置

刚性连杆

在理想状态下，忽略掉实际情况中的结构形变，我们可以将操作臂视为一系列刚体通过关节连接形成的一个运动链，我们将这些刚体称为连杆。

自由度

机器人机构能够独立运动的关节数目，称为机器人机构的运动自由度，简称自由度。

机动度

柔性

即，机器人可编程。

操作点

操作者在机械臂上选择的一个点，通过这个点来秒速机械臂的运动。

机器人的基本组成

机器人感知系统

机器人的控制系统

机器人决策系统

机器人组成原理抠图

机器人的一些基本概念：位置，姿态，姿态可以用欧拉角、四元数或旋转矩阵描述，位姿矩阵（4x4的齐次矩阵），轴(joint），连杆(link)，自由度(degree of freedom), 末端，法兰，运动学正解是由各轴角度求末端位姿，运动学逆解是由末端位姿求各轴角度，动力学正解，动力学逆解，位置、速度、加速度、力矩，机器人路径规划是规划的位置点，轨迹规划是位置点+速度点+加速度点

机械臂正运动学

机械臂逆运动学

机器人相关知识

机器人学（Robotics) 一些基础概念位姿位姿位置姿态位姿的表示刚体刚性物体是一组粒子的集合，其中任意两个粒子之间的距离保持固定，不受物体运动或施加在物体上的力的影响。 “完全不可变形”的物体就是刚体。刚体位置刚性连杆 …...

编程日记 2024/1/7 6:20:41

八股文打卡day22——操作系统（5）

面试题：什么是死锁？如何避免死锁？ 我的回答： 死锁是两个或者多个进程都占有各自的资源，然后都互相请求资源，导致互相都陷入了阻塞状态。如何避免死锁呢？ 首先，造成死锁有四个必要…...

编程日记 2024/1/7 6:17:38

SQL Server 权限管理

CSDN 成就一亿技术人！ 2024年第一篇难度指数：* * CSDN 成就一亿技术人！ 目录 1. 权限管理什么是权限管理？ SQL server的安全机制服务器级角色数据库级角色对象级角色 2. 创建用户赋予权限最重要的一步骤 1. 权限…...

编程日记 2024/1/7 6:09:29

ReentrantLock底层原理学习一

J.U.C 简介 Java.util.concurrent 是在并发编程中比较常用的工具类，里面包含很多用来在并发场景中使用的组件。比如线程池、阻塞队列、计时器、同步器、并发集合等等。并发包的作者是大名鼎鼎的 Doug Lea。我们在接下来的课程中，回去剖析一些经典的比较…...

编程日记 2024/1/7 6:08:28

数字孪生在增强现实（AR）中的应用

数字孪生在增强现实（Augmented Reality，AR）中的应用可以提供更丰富、交互性更强的现实世界增强体验。以下是数字孪生在AR中的一些应用，希望对大家有所帮助。北京木奇移动技术有限公司，专业的软件外包开发公司&#xff…...

编程日记 2024/1/7 6:06:26

【数据仓库与联机分析处理】多维数据模型

目录一、数据立方体二、数据模型 （一）星形模型 （二）雪花模式 （三）事实星座模式三、多维数据模型中的OLAP操作 （一）下钻 （二）上卷 （三…...

编程日记 2024/1/7 6:01:22

【网络面试（3）】浏览器委托协议栈完成消息的收发

前面的博客中，提到过很多次，浏览器作为应用程序，本身是不具备向网络中发送网络请求的能力，要委托操作系统的内核协议栈来完成。协议栈再调用网卡驱动，通过网卡将请求消息发送出去，本篇博客就来探讨一下这个…...

编程日记 2024/1/7 6:00:21

Kotlin： Jetpack — ViewModel简单应用

ViewModel 概览 Android Jetpack 的一部分。 ViewModel 类是一种业务逻辑或屏幕级状态容器。它用于将状态公开给界面，以及封装相关的业务逻辑。它的主要优点是，它可以缓存状态，并可在配置更改后持久保留相应状态。这意味着在 activity 之…...

编程日记 2024/1/7 5:59:20

【Java技术专题】「攻破技术盲区」攻破Java技术盲点之unsafe类的使用指南（打破Java的安全管控— sun.misc.unsafe）

Java后门机制 — sun.misc.unsafe 打破Java的安全管控关于Unsafe的编程建议实例化Unsafe后门对象使用sun.misc.Unsafe创建实例单例模式处理实现浅克隆（直接获取内存的方式）直接使用copyMemory原理分析密码安全使用Unsafe类—示例代码运行时动态创建类超…...

编程日记 2024/1/7 5:56:17

私有云平台搭建openstack和ceph结合搭建手册

OpenStack与云计算什么是云？ 如何正确理解云，可以从以下几个方面。云的构成。用户：对用户而言是透明无感知的，不用关心底层构成，只需要知道利用云完成自己任务即可。云提供商：对云资产管理和运维。云…...

编程日记 2024/1/7 5:53:13

1, 搭建nccl 调试环境下载 nccl 源代码 git clone --recursive https://github.com/NVIDIA/nccl.git 只debug host代码，故将设备代码的编译标志改成 -O3 (base) hipperhipper-G21:~/let_debug_nccl/nccl$ git diff diff --git a/makefiles/common.mk b/makefiles/…...

编程日记 2024/1/7 5:52:13

ros python 接收GPS RTK 串口消息再转发 ros 主题消息

代码是一个ROS（Robot Operating System）节点，用于从GPS设备读取RTK（实时动态）数据并通过ROS主题发布。步骤：导入必要的模块: rospy 是ROS的Python库，用于ROS的节点、发布者和订阅者。serial 用于串行通信。NavSatFix 和 NavSatStatus 是从GPS接收的NMEA 0183标准消息…...

编程日记 2024/1/7 5:51:12

2024年网络安全竞赛-页面信息发现任务解析

页面信息发现任务说明：服务器场景：win20230305（关闭链接）在渗透机中对服务器信息收集，将获取到的服务器网站端口作为Flag值提交；访问服务器网站页面，找到主页面中的Flag值信息，将Flag值提交；访问服务器网站页面，找到主页面中的脚本信息，并将Flag值提交；访问服务器…...

编程日记 2024/1/7 5:48:09

ARM DMA使用整理

Direct Memory Access， 直接存储访问。同SPI,IIC,USART等一样，属于MCU的一个外设，用于在不需要MCU介入的情况下进行数据传输。可以将数据从外设传输到flash，也可以将数据从flash传输到外设，或者flash内部数据移动。它…...

编程日记 2024/1/7 5:43:06

移动通信原理与关键技术学习（第四代蜂窝移动通信系统）

前言：LTE 标准于2008 年底完成了第一个版本3GPP Release 8的制定工作。另一方面，ITU 于2007 年召开了世界无线电会议WRC07，开始了B3G 频谱的分配，并于2008 年完成了IMT-2000（即3G）系统的演进——IMT-Advanc…...

编程日记 2024/1/7 5:40:04

光明源@智慧厕所技术:优化生活，提升卫生舒适度

在当今数字科技飞速发展的时代，我们的日常生活正在经历一场革命，而这场革命的其中一个前沿领域就是智慧厕所技术。这项技术不仅仅是对传统卫生间的一次升级，更是对我们生活品质的全方位提升。从智能感应到数据分析，从环保设计到舒…...

编程日记 2024/1/7 5:39:03

【Bootstrap学习 day13】

Bootstrap5 下拉菜单下拉菜单通常用于导航标题内，在用户鼠标悬停或单击触发元素时显示相关链接列表。基础的下拉列表 <div class"dropdown"><button type"button" class"btn btn-primary dropdown-toggle" data-bs-toggl…...

编程日记 2024/1/7 5:28:54

Shell：常用命令之dirname与basename

一、介绍 1、dirname命令用于去除文件名中的非目录部分，删除最后一个“\”后面的路径，显示父目录。语法：dirname [选项] 参数 2、basename命令用于打印目录或者文件的基本名称，显示最后的目录名或文件名。语法：basen…...

编程日记 2024/1/7 5:25:51

Linux-v4l2框架

框架图从上图不难看出，v4l2_device作为顶层管理者，一方面通过嵌入到一个video_device中，暴露video设备节点给用户空间进行控制；另一方面，video_device内部会创建一个media_entity作为在media controller中的抽象体&a…...

编程日记 2024/1/7 5:22:49

VPC网络架构下的网络上数据采集

介绍想象这样一个场景，一开始在公司里，所有的部门的物理机、POD都在一个经典网络内，它们可以通过 IP 访问彼此，没有任何限制。因此有很多系统基于此设计了很多点对点 IP 直连的访问，比如中心控制服务器 S 会主动访问物…...

编程日记 2024/1/7 5:20:47

模拟算法（模拟算法 == 依葫芦画瓢）万字

模拟算法基本思想引入算法题替换所有的问号提莫攻击Z字形变换外观数列数青蛙基本思想模拟算法依葫芦画瓢解题思维要么通俗易懂，要么就是找规律，主要难度在于将思路转换为代码。特点：相对于其他算法思维，思路比较简单&#x…...

编程日记 2024/1/7 5:15:43

QtApplets-SystemInfo

QtApplets-SystemInfo 今天是2024年1月3日09:18:44，这也是2024年的第一篇博客，今天我们主要两件事，第一件，获取系统CPU使用率，第二件，获取系统内存使用情况。这里因为写博客的这个本本的环境配置不…...

编程日记 2024/1/7 5:14:42

vue3防抖函数封装与使用，以指令的形式使用

utils/debounce.js /*** 防抖函数* param {*} fn 函数* param {*} delay 暂停时间* returns */ export function debounce(fn, delay 500) {let timer nullreturn function (...args) {// console.log(arguments);// const args Array.from(arguments)if (timer) {clearTim…...

编程日记 2024/1/7 5:13:40

Hive学习（13）lag和lead函数取偏移量

hive里面lag函数在数据处理和分析中，窗口函数是一种重要的技术，用于在数据集中执行聚合和分析操作。Hive作为一种大数据处理框架，也提供了窗口函数的支持。在Hive中，Lag函数是一种常用的窗口函数，可以用于计算前一行…...

编程日记 2024/1/7 5:10:37

Centos Unable to verify the graphical display setup

ERROR: Unable to verify the graphical display setup. 在Linux下安装Oracle时运行 ./runInstaller 报错 ERROR: Unable to verify the graphical display setup. This application requires X display. Make sure that xdpyinfo exist under PATH variable. No X11 DISPL…...

编程日记 2024/1/7 5:07:35

Java 说一下 synchronized 底层实现原理？

Java 说一下 synchronized 底层实现原理？ synchronized 是 Java 中用于实现同步的关键字，它保证了多个线程对共享资源的互斥访问。底层实现涉及到对象头的 Mark Word 和锁升级过程。 synchronized 可以用于方法上或代码块上，分别对应于方法…...

编程日记 2024/1/7 5:01:28

nginx访问路径匹配方法

目录一：匹配方法二：location使用: 三：rewrite使用一：匹配方法 location和rewrite是两个用于处理请求的重要模块，它们都可以根据请求的路径进行匹配和处理。二：location使用: 1：简单匹配…...

编程日记 2024/1/7 4:59:26

偌依项目部署及上线步骤

准备实验环境，准备3台机器 1.作为前端服务器，mysql,redis服务器--同时临时作为代码打包服务器 192.168.2.65 nginx-server 2.作为后端服务器 192.168.2.66 java-server-1 192.168.2.67 java-server-2 安装nginx/mysql #安装nginx [rootweb-nginx ~]…...

编程日记 2024/1/7 4:58:25

PHP特性知识点扫盲 - 上篇

概述之前在分析thinkphp源码的时候，对依赖注入等等php高级的特性一直想做一个梳理和总结，一直没有时间，好不容易抽一点时间对技术的盲点做一个扫盲和总结。特性 1.命名空间命名空间是在PHP5.3中引入，是一个很重要的工具&am…...

编程日记 2024/1/7 4:56:23

Docker一键极速安装Nacos，并配置数据库！

1 部署方式 1.1 DockerHub javaedgeJavaEdgedeMac-mini ~ % docker run --name nacos \ -e MODEstandalone \ -e JVM_XMS128m \ -e JVM_XMX128m \ -e JVM_XMN64m \ -e JVM_MS64m \ -e JVM_MMS64m \ -p 8848:8848 \ -d nacos/nacos-server:v2.2.3 a624c64a1a25ad2d15908a67316d…...

编程日记 2024/1/7 4:54:21