自动驾驶---Motion Planning之Path Boundary

1 背景

        在上文《自动驾驶---Motion Planning之LaneChange》中，笔者提到过两种LaneChange的思路，这里再简单回顾一下：（1）利用Routing和周围环境的信息，决定是否进行换道的决策；（2）采用的博弈思想（蒙特卡洛树搜索---MCTS）决定是否进行换道的决策。不管是变道，避让还是借道等决策，如果后续采用优化的思想进行局部轨迹的求解，那么在求解之前需要确认boundary（约束/边界），因此本篇博客的内容酝酿而生。

        本篇博客的主要内容就是指导读者在实践中如何生成path的边界。

2 path boundary介绍

        依照笔者的习惯，依然以Apollo作为切入点，带领读者熟悉path boundary的概念及作用。然后结合量产中的内容（区别于Apollo的部分）作简单介绍，供各位读者思考。

2.1 Apollo之PathBoundsDecider

        Apollo中的PathBoundsDecider是其自动驾驶决策规划系统中的重要一环，它负责计算车辆行驶的路径边界，以缩小路径搜索范围，将复杂问题转化为凸空间的搜索问题，从而方便后续使用QP（Quadratic Programming，二次规划）算法进行求解。

        再深入一点解释，PathBoun