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文章目录

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前言

背景介绍

初始代码

优化代码

分析和应用

总结

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前言

        见《【研发日记】Matlab/Simulink软件优化(一)——动态内存负荷压缩》

背景介绍

        在一个嵌入式软件开发项目中，需要设计一个ECU节点的CAN网路数据发送，需求是在500k的通信波特率上，动态发送10到40帧报文，发送一轮的时间最长不能超过50ms。示例如下：

初始代码

        一开始算法开发的思路非常简单，就是设置一个50ms的任务，用for循环把要发送的数据装入CAN发送Buffer。示例如下：

        以上模型生成的代码如下：

#include "untitled.h"
#include "untitled_private.h"/* Block signals (default storage) */
B_untitled_T untitled_B;/* Block states (default storage) */
DW_untitled_T untitled_DW;/* Real-time model */
static RT_MODEL_untitled_T untitled_M_;
RT_MODEL_untitled_T *const untitled_M = &untitled_M_;/* Model step function */
void untitled_step(void)
{int32_T i;int32_T rtb_Gain;int32_T s6_iter;char_T *sErr;void *inputMsgRef;/* Outputs for Enabled SubSystem: '<Root>/Subsystem' incorporates:*  EnablePort: '<S3>/Enable'*//* RelationalOperator: '<S1>/Compare' incorporates:*  Constant: '<S1>/Constant'*  UnitDelay: '<S2>/Output'*/if (untitled_DW.Output_DSTATE == 0) {if (!untitled_DW.Subsystem_MODE) {/* Enable for Iterator SubSystem: '<S3>/For Iterator Subsystem' *//* Enable for S-Function (svntcantransmit): '<S6>/CAN Transmit' */sErr = GetErrorBuffer(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U]);LibReset(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U]);LibStart(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U]);if (*sErr != 0) {rtmSetErrorStatus(untitled_M, sErr);rtmSetStopRequested(untitled_M, 1);}/* End of Enable for S-Function (svntcantransmit): '<S6>/CAN Transmit' *//* End of Enable for SubSystem: '<S3>/For Iterator Subsystem' */untitled_DW.Subsystem_MODE = true;}/* Outputs for Iterator SubSystem: '<S3>/For Iterator Subsystem' incorporates:*  ForIterator: '<S6>/For Iterator'*/for (s6_iter = 0; s6_iter < 40; s6_iter++) {/* Gain: '<S6>/Gain' */rtb_Gain = s6_iter << 3;for (i = 0; i < 8; i++) {/* Selector: '<S6>/Selector' incorporates:*  Constant: '<Root>/Constant'*/untitled_B.Selector[i] = untitled_ConstP.Constant_Value[i + rtb_Gain];}/* S-Function (scanpack): '<S6>/CAN Pack' *//* S-Function (scanpack): '<S6>/CAN Pack' */untitled_B.CANPack.ID = 10U;untitled_B.CANPack.Length = 8U;untitled_B.CANPack.Extended = 0U;untitled_B.CANPack.Remote = 0;untitled_B.CANPack.Data[0] = 0;untitled_B.CANPack.Data[1] = 0;untitled_B.CANPack.Data[2] = 0;untitled_B.CANPack.Data[3] = 0;untitled_B.CANPack.Data[4] = 0;untitled_B.CANPack.Data[5] = 0;untitled_B.CANPack.Data[6] = 0;untitled_B.CANPack.Data[7] = 0;{(void) memcpy((untitled_B.CANPack.Data), &untitled_B.Selector[0],8 * sizeof(uint8_T));}/* S-Function (svntcantransmit): '<S6>/CAN Transmit' */sErr = GetErrorBuffer(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U]);/* S-Function (scanpack): '<S6>/CAN Pack' incorporates:*  S-Function (svntcantransmit): '<S6>/CAN Transmit'*/inputMsgRef = &untitled_B.CANPack;/* S-Function (svntcantransmit): '<S6>/CAN Transmit' */LibOutputs_CANTransmit(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U],inputMsgRef, 1);if (*sErr != 0) {rtmSetErrorStatus(untitled_M, sErr);rtmSetStopRequested(untitled_M, 1);}}/* End of Outputs for SubSystem: '<S3>/For Iterator Subsystem' */} else {if (untitled_DW.Subsystem_MODE) {/* Disable for Iterator SubSystem: '<S3>/For Iterator Subsystem' *//* Disable for S-Function (svntcantransmit): '<S6>/CAN Transmit' */sErr = GetErrorBuffer(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U]);LibReset(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U]);if (*sErr != 0) {rtmSetErrorStatus(untitled_M, sErr);rtmSetStopRequested(untitled_M, 1);}/* End of Disable for S-Function (svntcantransmit): '<S6>/CAN Transmit' *//* End of Disable for SubSystem: '<S3>/For Iterator Subsystem' */untitled_DW.Subsystem_MODE = false;}}/* End of RelationalOperator: '<S1>/Compare' *//* End of Outputs for SubSystem: '<Root>/Subsystem' *//* Switch: '<S5>/FixPt Switch' incorporates:*  Constant: '<S4>/FixPt Constant'*  Constant: '<S5>/Constant'*  Sum: '<S4>/FixPt Sum1'*  UnitDelay: '<S2>/Output'*/if ((uint8_T)(untitled_DW.Output_DSTATE + 1U) > 49) {untitled_DW.Output_DSTATE = 0U;} else {untitled_DW.Output_DSTATE++;}/* End of Switch: '<S5>/FixPt Switch' */
}/* Model initialize function */
void untitled_initialize(void)
{{int32_T bitParams[4];char_T *sErr;/* Start for S-Function (svntcantransmit): '<S6>/CAN Transmit' */sErr = GetErrorBuffer(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U]);CreateHostLibrary("slhostlibcantransmit.dll",&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U]);if (*sErr == 0) {bitParams[0U] = 1;bitParams[1U] = 4;bitParams[2U] = 3;bitParams[3U] = 1;LibCreate_CANTransmit(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U], "vector","slvectorxlwrapper.dll", "Virtual", 0, 1, 1, 1,"canslconverter", "vectorxlplugin", 500000.0,&bitParams[0U], 0, 0, 0, 1.0, 0);}if (*sErr == 0) {LibStart(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U]);}if (*sErr != 0) {rtmSetErrorStatus(untitled_M, sErr);rtmSetStopRequested(untitled_M, 1);}/* End of Start for S-Function (svntcantransmit): '<S6>/CAN Transmit' *//* End of SystemInitialize for SubSystem: '<S3>/For Iterator Subsystem' *//* End of SystemInitialize for SubSystem: '<Root>/Subsystem' */}
}/* Model terminate function */
void untitled_terminate(void)
{char_T *sErr;/* Terminate for Enabled SubSystem: '<Root>/Subsystem' *//* Terminate for Iterator SubSystem: '<S3>/For Iterator Subsystem' *//* Terminate for S-Function (svntcantransmit): '<S6>/CAN Transmit' */sErr = GetErrorBuffer(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U]);LibTerminate(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U]);if (*sErr != 0) {rtmSetErrorStatus(untitled_M, sErr);rtmSetStopRequested(untitled_M, 1);}LibDestroy(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U], 0);DestroyHostLibrary(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U]);/* End of Terminate for S-Function (svntcantransmit): '<S6>/CAN Transmit' *//* End of Terminate for SubSystem: '<S3>/For Iterator Subsystem' *//* End of Terminate for SubSystem: '<Root>/Subsystem' */
}

        按照上述示例生成的代码，调试时监测到CAN网络上的瞬时负载率，在0%和100%之间来回跳变。0%和100%各自占用一段时间，两者的比例随着发送报文数量的多少变化。当报文数为最大的40帧时，100%瞬时负载率会持续10ms左右，如下图所示：

        分析上述网络通信的特点，100%瞬时负载率持续的10ms时间段里，肯定会有其他ECU节点也发出报文，这时候CAN网络就会自动根据ID的优先级分配谁先发，谁等待后发，即出现冲突抢占现象。在CAN网络中如果冲突抢占是偶发的，那就不会有太大影响，但是如果冲突抢占是持续的，那就不是我们希望看到的了。

优化代码

        根据对上述问题的分析，我们发现每个50ms周期里边都还有至少40ms是没有利用的，那么只要把前面拥挤的报文分散开到后面一部分，就能解决前面的问题了。然后如果还有剩余的时间没有利用，那么我们就柔性地缩短50ms的周期时长，提高数据发送的频率。这样既能解决前面的问题，又能把总线资源充分利用起来，用于提高我们网络通信的性能。示例如下：

        以上模型生成的代码如下：

#include "untitled.h"
#include "untitled_private.h"/* Named constants for Chart: '<S1>/Chart' */
#define untitled_IN_a                  ((uint8_T)1U)
#define untitled_IN_a1                 ((uint8_T)2U)/* Block signals (default storage) */
B_untitled_T untitled_B;/* Block states (default storage) */
DW_untitled_T untitled_DW;/* Real-time model */
static RT_MODEL_untitled_T untitled_M_;
RT_MODEL_untitled_T *const untitled_M = &untitled_M_;/* Model step function */
void untitled_step(void)
{real_T rtb_Gain;int32_T i;char_T *sErr;void *inputMsgRef;/* Chart: '<S1>/Chart' incorporates:*  Constant: '<Root>/Constant3'*/if (untitled_DW.is_active_c3_untitled == 0U) {untitled_DW.is_active_c3_untitled = 1U;untitled_DW.is_c3_untitled = untitled_IN_a;untitled_B.FrameIndex = 0.0;} else if (untitled_DW.is_c3_untitled == untitled_IN_a) {untitled_DW.is_c3_untitled = untitled_IN_a1;untitled_B.FrameIndex++;} else {/* case IN_a1: */if (untitled_B.FrameIndex >= 39.0) {untitled_DW.is_c3_untitled = untitled_IN_a;untitled_B.FrameIndex = 0.0;}}/* End of Chart: '<S1>/Chart' *//* Gain: '<S1>/Gain' */rtb_Gain = 8.0 * untitled_B.FrameIndex;for (i = 0; i < 8; i++) {/* Selector: '<S1>/Selector' incorporates:*  Constant: '<Root>/Constant2'*/untitled_B.Selector[i] = untitled_ConstP.Constant2_Value[i + (int32_T)rtb_Gain];}/* S-Function (scanpack): '<S1>/CAN Pack' *//* S-Function (scanpack): '<S1>/CAN Pack' */untitled_B.CANPack.ID = 10U;untitled_B.CANPack.Length = 8U;untitled_B.CANPack.Extended = 0U;untitled_B.CANPack.Remote = 0;untitled_B.CANPack.Data[0] = 0;untitled_B.CANPack.Data[1] = 0;untitled_B.CANPack.Data[2] = 0;untitled_B.CANPack.Data[3] = 0;untitled_B.CANPack.Data[4] = 0;untitled_B.CANPack.Data[5] = 0;untitled_B.CANPack.Data[6] = 0;untitled_B.CANPack.Data[7] = 0;{(void) memcpy((untitled_B.CANPack.Data), &untitled_B.Selector[0],8 * sizeof(uint8_T));}/* S-Function (svntcantransmit): '<S1>/CAN Transmit' */sErr = GetErrorBuffer(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U]);/* S-Function (scanpack): '<S1>/CAN Pack' incorporates:*  S-Function (svntcantransmit): '<S1>/CAN Transmit'*/inputMsgRef = &untitled_B.CANPack;/* S-Function (svntcantransmit): '<S1>/CAN Transmit' */LibOutputs_CANTransmit(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U], inputMsgRef,1);if (*sErr != 0) {rtmSetErrorStatus(untitled_M, sErr);rtmSetStopRequested(untitled_M, 1);}
}/* Model initialize function */
void untitled_initialize(void)
{{int32_T bitParams[4];char_T *sErr;/* Start for S-Function (svntcantransmit): '<S1>/CAN Transmit' */sErr = GetErrorBuffer(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U]);CreateHostLibrary("slhostlibcantransmit.dll",&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U]);if (*sErr == 0) {bitParams[0U] = 1;bitParams[1U] = 4;bitParams[2U] = 3;bitParams[3U] = 1;LibCreate_CANTransmit(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U], "vector","slvectorxlwrapper.dll", "Virtual", 0, 1, 1, 1,"canslconverter", "vectorxlplugin", 500000.0,&bitParams[0U], 0, 0, 0, 1.0, 0);}if (*sErr == 0) {LibStart(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U]);}if (*sErr != 0) {rtmSetErrorStatus(untitled_M, sErr);rtmSetStopRequested(untitled_M, 1);}/* End of Start for S-Function (svntcantransmit): '<S1>/CAN Transmit' *//* Enable for S-Function (svntcantransmit): '<S1>/CAN Transmit' */sErr = GetErrorBuffer(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U]);LibReset(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U]);LibStart(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U]);if (*sErr != 0) {rtmSetErrorStatus(untitled_M, sErr);rtmSetStopRequested(untitled_M, 1);}/* End of Enable for S-Function (svntcantransmit): '<S1>/CAN Transmit' */}
}/* Model terminate function */
void untitled_terminate(void)
{char_T *sErr;/* Terminate for S-Function (svntcantransmit): '<S1>/CAN Transmit' */sErr = GetErrorBuffer(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U]);LibTerminate(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U]);if (*sErr != 0) {rtmSetErrorStatus(untitled_M, sErr);rtmSetStopRequested(untitled_M, 1);}LibDestroy(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U], 0);DestroyHostLibrary(&untitled_DW.CANTransmit_CANTransmit[0U]);/* End of Terminate for S-Function (svntcantransmit): '<S1>/CAN Transmit' */
}

        按照上述示例生成的代码，调试时监测到CAN网络上的瞬时负载率非常均匀地保持在25%左右。并且不管报文数量的如何变化，软件都能自动地柔性处理，既不会负载率过高，也不会总线资源浪费，同时又能将报文频率性能发挥到最大。如下图所示：

        分析上述网络通信的特点，已实现了项目中的需求，同时也利用通信负载柔性均衡算法把性能发挥到了最优。

分析和应用

        通信负载均衡，在不同的软件开发项目中重要性是不一样的。一种是实时性要求高的的应用（例如底盘控制），每一帧消息都要在准确的时间发送出去，不允许冲突抢占导致的延误。另一种是网络通信资源非常小的总线（例如低速CAN），单位时间内能发送的报文数量本来就比较少，所以更要仔细计算充分利用，要不然很容易因为负载不均衡导致报文阻塞。

        使用通信负载柔性均衡算法时，需要注意如下几点：

        1、不同波特率，理想负载率下，单位时间对应的报文数量需要仔细的计算，才能设定出最优的算法。例如：500k波特率，在25%理想负载率下，1ms对应的报文数量就是1帧。同理如果1M波特率，那么1ms对应的报文数量就是2帧。

        2、计算好最优的理论算法之后，还要更具自己处理器的性能，设定一个合适的控制粒度。例如：自己的软件最快可以1ms运算一圈，那么就可以1ms控制一次发送1帧或者2帧。如果自己的软件最快只能5ms运算一圈，那么同理就5ms控制一次发送5帧或者10帧。这里的控制粒度越小，负载均衡的效果也越好，但是并非所有的平台都能达到理论极限，只要在自己平台的基础上发挥到最优即可。

        3、对于有网络管理机制的应用场景，需求方可能不希望我们的50ms周期发生变化。例如，网络上的主ECU节点利用同步信号，控制着各个从ECU节点分别占用这50ms中的一小段。当我们自己节点的报文发送完之后，需要等着下一个50ms的到来，或者下一个同步信号的到来。这时候就要把FrameIndex的循环Limit固定成50ms，然后在Transmit模块上加一个使能条件FrameIndex < FrameNum。这样也能达到我们通信负载柔性均衡的目的，同时也满足主ECU节点的网络管理。

总结

        以上就是本人在嵌入式软件开发中处理通信负载率不均衡问题时，一些个人理解和分析的总结，首先介绍了它的背景情况，然后展示它的初始设计和优化设计，最后分析了通信负载均衡算法的注意事项和应用场景。

        后续还会分享另外几个最近总结的软件优化知识点，欢迎评论区留言、点赞、收藏和关注，这些鼓励和支持都将成文本人持续分享的动力。

        另外，上述例程使用的Demo工程，可以到笔者的主页查找和下载。

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