为什么机器人操作系统ROS1、ROS2这么难学
AI回复:
ROS1、ROS2是机器人操作系统,涉及到很多复杂的概念和技术,需要有一定的编程和机器人知识基础才能学习。此外,ROS1和ROS2的架构和设计也有很大的不同,需要花费一定的时间和精力去学习和适应。但是,一旦掌握了ROS1、ROS2的基本概念和技术,就可以方便地进行机器人开发和应用。
主要有两点:
大部分学习者无兴趣,功利性学习或者教学课程被动学习;
涉及知识点过于复杂,对各基础知识点融会贯通能力要求高。
计算机学不好,机器人也很难学好;
计算机编程掌握不好,机器人编程也很难掌握好。
这里,引用阿木实验室的一篇文章中的论述:
zhuanlan.zhihu.com/p/363404654
绝大部分人在学习ROS时,都会觉得ROS学习非常难,但学会之后往往又会觉得ROS学习简单,这是为什么呢?我们先来看一下大部分学习ROS的人一个情况。
目前来说,接触ROS的人大部分人都是大学生,可能是因为参加比赛,或者是兴趣爱好以及者职业规划等情况,从而开始接触学习ROS。于是开始通过身边的人或者百度搜索发现需要在电脑上安装Linux系统,开始捣鼓Linux系统安装,使用虚拟机安装装双系统,甚至于将Windows系统删除掉,只安装Linux系统。
在把Linux系统弄好之后,开始安装ROS,其中可能会遇到各种问题。在装好后学习ROS,在途中开始学习C++,Python等编程语言,其中不断地遇到问题,不断地解决……我相信很多学习ROS的人看到以上内容后都能引起共鸣,因为本人当初也是这样过来的。
其实大家仔细阅读上面的内容,会发现,你是奔着学习ROS的目的去的,但实际上你是在学习ROS的过程中会去学习Linux,C++,Python,而且这只是学习ROS必备的,还有一些同学会去学习嵌入式开发无人车、无人机等等内容。很多人以为自己只学习ROS,实际上需要学习更多相关的知识,只有当你对前面提到的事物有了一定的了解后,你才会清晰地认识到自己学习不只是ROS还有很多其他的东西。
另外,再加上很多人由于对这些Linux、c++、python、ros不了解,从而没有建立起正确的学习途径。比如说装好Linux系统后直接就开始学习ROS,这样其实是不对的,因为你对Linux系统不了解不清楚,所以很多操作是不对的,但是你并不清楚,在学习ROS过程中遇到的问题,你认为是ROS这边的问题,其实大部分是Linux操作不当或者有问题未处理导致的。想做ROS开发也是如此,也是需要C++或者Python编程语言的基础才行,有了这个基础之后再去学习ROS开发。
所以在这里,建议各位初学ROS的同学,希望这一篇文章能够给你们一个很好的指引。学会ROS的使用是需要有Linux基础的,学会ROS开发是需要有C++或者Python的基础。建议大家以这样一个流程去学习,先学习Linux操作系统,对这个操作系统认知比较全面。操作比较熟悉之后,再开始学习ROS基础,同步地学习C++或者Python,等到ROS基础和编程语言基础都比较好以后,开始尝试学习一些ROS开发相关的内容。
其实,如上只是操作基础,必备Linux、C++、Python。
如果要搞算法,数学基础更为重要。
AI回复:学习ROS机器人需要掌握线性代数、微积分、概率论等数学基础知识。
学习ROS机器人需要哪些计算机基础?
AI回复:学习ROS机器人需要具备一定的计算机基础,包括Linux操作系统、C++编程语言、计算机网络等方面的知识。同时,了解机器人控制、传感器、运动学、动力学等基础知识也是必要的。
学习ROS机器人需要哪些硬件基础?
AI回复:学习ROS机器人需要具备一定的计算机基础和编程基础,同时需要一台能够运行ROS的计算机,如笔记本电脑或单板计算机,还需要一些基本的硬件设备,如传感器、执行器、摄像头等。具体需要哪些硬件基础,需要根据具体的ROS应用场景来确定。
学习ROS机器人需要哪些软件基础?
AI回复:学习ROS机器人需要具备C++或Python编程基础,以及Linux操作系统的基本知识。此外,还需要掌握一些基本的机器人学和控制理论知识。
学习ROS机器人需要哪些算法基础?
AI回复:学习ROS机器人需要掌握基础的机器人学、控制理论、计算机视觉、图像处理等算法基础。同时,了解机器人操作系统ROS的基本架构和使用方法也是必要的。
学习ROS机器人需要哪些理论基础?
AI回复:学习ROS机器人需要掌握计算机科学、机器人学、控制理论、传感器技术等相关理论基础知识。同时,也需要具备一定的编程能力和实践经验。
学习ROS机器人需要哪些实践能力?
AI回复:学习ROS机器人需要具备编程、机械、电子等实践能力,同时需要了解机器人的基本原理和ROS系统的使用方法。具体来说,需要掌握Linux操作系统、C++/Python编程语言、机器人运动学、传感器数据处理等技能。此外,还需要具备良好的问题解决能力和团队合作精神。
将ROS应用到工业机械臂领域需要注意哪些内容?
AI回复:
对于将ROS应用到工业机械臂领域,需要注意以下几个方面:
1.硬件选型:需要选择适合ROS的硬件,如支持ROS的传感器、控制器等。
2.软件开发:需要熟悉ROS的开发框架和工具,如ROS节点、话题、服务等。
3.通信协议:需要了解机械臂控制器的通信协议,如Modbus、CAN等。
4.运动规划:需要实现机械臂的运动规划,如逆向运动学、轨迹规划等。
5.安全性:需要考虑机械臂的安全性,如碰撞检测、急停等。
6.实时性:需要保证机械臂控制的实时性,如使用实时操作系统、优化算法等。
以上是将ROS应用到工业机械臂领域需要注意的内容。
将ROS应用到移动机器人领域需要注意哪些内容?
对于将ROS应用到移动机器人领域,需要注意以下几点:
硬件平台的选择:ROS支持多种硬件平台,但不同的平台有不同的特点和限制,需要根据具体应用场景选择合适的硬件平台。
传感器的选择和配置:移动机器人需要通过传感器获取环境信息,需要根据具体应用场景选择合适的传感器,并进行配置和校准。
控制算法的设计和实现:ROS提供了丰富的控制算法库,但需要根据具体应用场景进行选择和修改,以满足实际需求。
系统架构的设计和实现:ROS的系统架构非常灵活,可以根据具体应用场景进行定制和扩展,但需要考虑系统的可靠性、实时性和可维护性等方面。
软件开发和调试:ROS的软件开发和调试需要掌握一定的编程技能和工具使用方法,需要进行充分的测试和验证,以确保系统的正确性和稳定性。
总结一下,学习和掌握ROS机器人需要“文武全才”,理论和实践能力都要特别扎实。
以计算机基础为例,这个基础在ROS机器人中占比不到30%,数学理论等方面要30%,实践能力算40%。如上占比不严谨,仅作示意。
以我个人为例,在学习ROS机器人之前已经具备的部分基础(2005-2007):
掌握如上基础,并不能证明自己有能力驾驭机器人,但如果连如上基础都没有,也许就是大部分在ROS机器人方向,从入门到放弃的真实写照吧。
机器人学习和研究的周期是非常漫长的,积累3-5年刚入门非常正常。
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