【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程(四)、第一个入门demo
系列文章目录
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程(一)、moveit2安装
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程(二)、move_group交互
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程(三)、URDF/SRDF介绍
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程(四)、第一个入门demo
目录
- 系列文章目录
- 1. 创建package
- 2. 修改C++代码
- 3. 修改CMakeLists.txt
- 4. 创建launch文件
- 5. 编译
- 6. 运行

这里单独写一个简单的入门demo,更好地帮助大家学习和理解MoveIt2的使用。
其实在教程(二)中展示了好几个demo,感兴趣的同学可以跳转去看一下。
1. 创建package
可以新建一个工作空间,也可以在第一节创建的ws_moveit2工作空间里。
mkdir -p ~/ws_moveit2/src
cd ~/ws_moveit2/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --node-name demo_moveit demo_moveit
2. 修改C++代码
demo_moveit.cpp代码如下:
#include <memory>#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>int main(int argc, char *argv[])
{// Initialize ROS and create the Noderclcpp::init(argc, argv);auto const node = std::make_shared<rclcpp::Node>("demo_moveit",rclcpp::NodeOptions().automatically_declare_parameters_from_overrides(true));// Create a ROS loggerauto const logger = rclcpp::get_logger("demo_moveit");// Next step goes here相关文章:
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程(四)、第一个入门demo
系列文章目录 【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程(一)、moveit2安装 【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程(二)、move_group交互 【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程(三)、URDF/SRDF介绍 【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程(四)、第一个入门demo 目录 系列文章目录1. 创…...
基于蚁群算法的二维路径规划算法(matlab)
微♥关注“电击小子程高兴的MATLAB小屋”获得资料 一、理论基础 1、路径规划算法 路径规划算法是指在有障碍物的工作环境中寻找一条从起点到终点、无碰撞地绕过所有障碍物的运动路径。路径规划算法较多,大体上可分为全局路径规划算法和局部路径规划算法两大类。其…...
政务云参考技术架构
行业优势 总体架构 政务云平台技术框架图,由机房环境、基础设施层、支撑软件层及业务应用层组成,在运维、安全和运营体系的保障下,为政务云使用单位提供统一服务支撑。 功能架构 标准双区隔离 参照国家电子政务规范,打造符合标准的…...
android 13 aosp 预置so库
展讯对应的main.mk配置 device/sprd/qogirn**/ums***/product/***_native/main.mk $(call inherit-product-if-exists, vendor/***/build.mk)vendor/***/build.mk PRODUCT_PACKAGES \libtestvendor///Android.bp cc_prebuilt_library_shared{name:"libtest",srcs:…...
mongo篇---mongoDB Compass连接数据库
mongo篇—mongoDB Compass连接数据库 mongoDB笔记 – 第一条 一、mongoDB Compass连接远程数据库,配置URL。 URL: mongodb://username:passwordhost:port点击connect即可。 注意:host最好使用名称,防止出错连接超时。...
基于SOA海鸥优化算法的三维曲面最高点搜索matlab仿真
目录 1.程序功能描述 2.测试软件版本以及运行结果展示 3.核心程序 4.本算法原理 5.完整程序 1.程序功能描述 基于SOA海鸥优化算法的三维曲面最高点搜索matlab仿真,输出收敛曲线以及三维曲面最高点搜索结果。 2.测试软件版本以及运行结果展示 MATLAB2022A版本…...
前端js解析websocket推送的gzip压缩json的Blob数据
主要依赖插件pako https://www.npmjs.com/package/pako 1、安装 npm install pako 2、使用, pako.inflate(reader.result, {to: "string"}) 解压后的string 对象,需要JSON.parse转成json this.ws.onmessage (evt) > {console.log("…...
【wiki知识库】06.文档管理接口的实现--SpringBoot后端部分
目录 一、🔥今日目标 二、🎈SpringBoot部分类的添加 1.调用MybatisGenerator 2.添加DocSaveParam 3.添加DocQueryVo 三、🚆后端新增接口 3.1添加DocController 3.1.1 /all/{ebokId} 3.1.2 /doc/save 3.1.3 /doc/delete/{idStr} …...
c,c++,go语言字符串的演进
#include <stdio.h> #include <string.h> int main() {char str[] {a,b,c,\0,d,d,d};printf("string:[%s], len:%d \n", str, strlen(str) );return 0; } string:[abc], len:3 c语言只有数组的概念,数组本身没有长度的概念,需…...
vue-cli 快速入门
vue-cli (目前向Vite发展) 介绍:Vue-cli 是Vue官方提供一个脚手架,用于快速生成一个Vue的项目模板。 Vue-cli提供了如下功能: 统一的目录结构 本地调试 热部署 单元测试 集成打包上线 依赖环境:NodeJ…...
机器人--矩阵运算
两个矩阵相乘的含义 P点在坐标系B中的坐标系PB,需要乘以B到A到变换矩阵TAB。 M点在B坐标系中的位姿MB,怎么计算M在A中的坐标系? 两个矩阵相乘 一个矩阵*另一个矩阵的逆矩阵...
期末复习【汇总】
期末复习【汇总】 前言版权推荐期末复习【汇总】最后 前言 2024-5-12 20:52:17 截止到今天,所有期末复习的汇总 以下内容源自《【创作模板】》 仅供学习交流使用 版权 禁止其他平台发布时删除以下此话 本文首次发布于CSDN平台 作者是CSDN日星月云 博客主页是ht…...
【IM即时通讯】MQTT协议的详解(3)- CONNACK Packet
【IM即时通讯】MQTT协议的详解(3)- CONNACK Packet 文章目录 【IM即时通讯】MQTT协议的详解(3)- CONNACK Packet前言说明一、固定同步详解、可变头部详解总结 前言 关于所有的类型的数据示例已经在上面一篇博客说完: …...
Linux - 深入理解/proc虚拟文件系统:从基础到高级
文章目录 Linux /proc虚拟文件系统/proc/self使用 /proc/self 的优势/proc/self 的使用案例案例1:获取当前进程的状态信息案例2:获取当前进程的命令行参数案例3:获取当前进程的内存映射案例4:获取当前进程的文件描述符 /proc中进程…...
Django DeleteView视图
Django 的 DeleteView 是一个基于类的视图,用于处理对象的删除操作。 1,添加视图函数 Test/app3/views.py from django.shortcuts import render# Create your views here. from .models import Bookfrom django.views.generic import ListView class B…...
代码杂谈 之 pyspark如何做相似度计算
在 PySpark 中,计算 DataFrame 两列向量的差可以通过使用 UDF(用户自定义函数)和 Vector 类型完成。这里有一个示例,展示了如何使用 PySpark 的 pyspark.ml.linalg.Vectorspyspark.sql.functions.udf 来实现这一功能:…...
混剪素材哪里找?分享8个热门素材网站
今天我们来深入探讨如何获取高质量的混剪素材,为您的短视频和自媒体制作提供最佳资源。在这篇指南中,我将介绍几个热门的素材网站,让您轻松掌握素材获取的技巧,并根据百度SEO排名规则,优化关键词的使用,确保…...
临床应用的深度学习在视网膜疾病的诊断和转诊中的应用| 文献速递-视觉通用模型与疾病诊断
Title 题目 Clinically applicable deep learning for diagnosis and referral in retinal disease 临床应用的深度学习在视网膜疾病的诊断和转诊中的应用 01 文献速递介绍 诊断成像的数量和复杂性正在以比人类专家可用性更快的速度增加。人工智能在分类一些常见疾病的二…...
中继器简介
一、网络信号衰减问题 现在的网路信号有两种,一种是电信号,另一种的光信号,电信号在网线、电话线或者电视闭路线中传输,光信号在光缆中传输,但是不管是以那种信号进行传输,随着传输距离的增加,电…...
websocket 前端项目js示例
websocket前端 和服务端websocket通信示例, 前端直接使用h5的内置对象 WebSocket 来创建和管理 WebSocket 连接,以及可以通过该连接发送和接收数据。 这个对象都是是事件方式来处理和与后端交互数据, 他们分别是 onopen打开, onclose关闭, o…...
UE5 学习系列(二)用户操作界面及介绍
这篇博客是 UE5 学习系列博客的第二篇,在第一篇的基础上展开这篇内容。博客参考的 B 站视频资料和第一篇的链接如下: 【Note】:如果你已经完成安装等操作,可以只执行第一篇博客中 2. 新建一个空白游戏项目 章节操作,重…...
【Linux】C语言执行shell指令
在C语言中执行Shell指令 在C语言中,有几种方法可以执行Shell指令: 1. 使用system()函数 这是最简单的方法,包含在stdlib.h头文件中: #include <stdlib.h>int main() {system("ls -l"); // 执行ls -l命令retu…...
ElasticSearch搜索引擎之倒排索引及其底层算法
文章目录 一、搜索引擎1、什么是搜索引擎?2、搜索引擎的分类3、常用的搜索引擎4、搜索引擎的特点二、倒排索引1、简介2、为什么倒排索引不用B+树1.创建时间长,文件大。2.其次,树深,IO次数可怕。3.索引可能会失效。4.精准度差。三. 倒排索引四、算法1、Term Index的算法2、 …...
高效线程安全的单例模式:Python 中的懒加载与自定义初始化参数
高效线程安全的单例模式:Python 中的懒加载与自定义初始化参数 在软件开发中,单例模式(Singleton Pattern)是一种常见的设计模式,确保一个类仅有一个实例,并提供一个全局访问点。在多线程环境下,实现单例模式时需要注意线程安全问题,以防止多个线程同时创建实例,导致…...
HDFS分布式存储 zookeeper
hadoop介绍 狭义上hadoop是指apache的一款开源软件 用java语言实现开源框架,允许使用简单的变成模型跨计算机对大型集群进行分布式处理(1.海量的数据存储 2.海量数据的计算)Hadoop核心组件 hdfs(分布式文件存储系统)&a…...
保姆级教程:在无网络无显卡的Windows电脑的vscode本地部署deepseek
文章目录 1 前言2 部署流程2.1 准备工作2.2 Ollama2.2.1 使用有网络的电脑下载Ollama2.2.2 安装Ollama(有网络的电脑)2.2.3 安装Ollama(无网络的电脑)2.2.4 安装验证2.2.5 修改大模型安装位置2.2.6 下载Deepseek模型 2.3 将deepse…...
解析奥地利 XARION激光超声检测系统:无膜光学麦克风 + 无耦合剂的技术协同优势及多元应用
在工业制造领域,无损检测(NDT)的精度与效率直接影响产品质量与生产安全。奥地利 XARION开发的激光超声精密检测系统,以非接触式光学麦克风技术为核心,打破传统检测瓶颈,为半导体、航空航天、汽车制造等行业提供了高灵敏…...
Chrome 浏览器前端与客户端双向通信实战
Chrome 前端(即页面 JS / Web UI)与客户端(C 后端)的交互机制,是 Chromium 架构中非常核心的一环。下面我将按常见场景,从通道、流程、技术栈几个角度做一套完整的分析,特别适合你这种在分析和改…...
【堆垛策略】设计方法
堆垛策略的设计是积木堆叠系统的核心,直接影响堆叠的稳定性、效率和容错能力。以下是分层次的堆垛策略设计方法,涵盖基础规则、优化算法和容错机制: 1. 基础堆垛规则 (1) 物理稳定性优先 重心原则: 大尺寸/重量积木在下…...
Sklearn 机器学习 缺失值处理 获取填充失值的统计值
💖亲爱的技术爱好者们,热烈欢迎来到 Kant2048 的博客!我是 Thomas Kant,很开心能在CSDN上与你们相遇~💖 本博客的精华专栏: 【自动化测试】 【测试经验】 【人工智能】 【Python】 使用 Scikit-learn 处理缺失值并提取填充统计信息的完整指南 在机器学习项目中,数据清…...
