【嵌入式Linux内核驱动】02_字符设备驱动

字符设备驱动

〇、基本知识

设备驱动分类

（按共性分类方便管理）

1.字符设备驱动
字符设备指那些必须按字节流传输，以串行顺序依次进行访问的设备。它们是我们日常最常见的驱动了，像鼠标、键盘、打印机、触摸屏，还有点灯以及I2C、SPI、音视频都属于字符设备驱动。

字符设备不经过系统快速缓冲。

2.块设备驱动
就是存储器设备的驱动，比如 EMMC、NAND、SD 卡和 U 盘等存储设备，因为这些存储设备的特点是以存储块为基础，按块随机访问，可以用任意顺序进行访问，以块为单位进行操作，因此叫做块设备。数据的读写只能以块(通常是512B)的倍数 进行。与字符设备不同，块设备并不支持基于字符的寻址。

块设备经过设备缓冲

3.网络设备驱动
就是网络驱动，不管是有线的还是无线的，都属于网络设备驱动的范畴。按TCP/IP协议栈传输。

网络设备面向数据包的接受和发送而设计，它并不对应文件系统的节点

注意：
块设备和网络设备驱动要比字符设备驱动复杂，就是因为其复杂所以半导体厂商一般都编写好了，大多数情况下都是直接可以使用的。

一个设备可以属于多种设备驱动类型，比如USB WIFI，其使用 USB 接口，属于字符设备，但是其又能上网，所以也属于网络设备驱动。

设备驱动框架

为了安全

一切皆文件

为了标准化操作函数，方便对接工作

open read write close

字符设备框架

字符设备驱动编写三部曲

1. 注册设备号
2. 初始化字符设备
3. 实现需要的文件操作

一、注册设备号

为了让内核知道这个设备是合法的，将构造的设备号注册到内核中，表明该设备号已经被占用，如果有其他驱动随后要注册该设备号，将会失败。

• 主次设备号
• MKDEV
• register_chrdev_region

驱动部分

00_头文件

#include <linux/fs.h>	  //for MKDEV register_chrdev_region

01_主次设备号

#define LED_MA 500  //主设备号 用于区分不同种类的设备  //某些主设备号已经静态地分配给了大部分公用设备。见Documentation/devices.txt 。 
#define LED_MI 0   //次设备号 用于区分同一类型的多个设备
#define LED_NUM 1  //有多少个设备

02_注册字符设备号

	dev_t devno = MKDEV(LED_MA, LED_MI); int ret;ret = register_chrdev_region(devno, LED_NUM, "yhai_led");   /*注册字符设备号(静态分配)，为了让内核认可为一个字符驱动获取一个或多个设备编号dev_id:       分配的起始设备编号(常常是0）DEVICE_NUM：  请求的连续设备编号的总数(不能太大，避免别的主设备号冲突)DEVICE_NAME： 是应当连接到这个编号范围的设备的名字 alloc_chrdev_region  可进行动态分配                                           */if (ret < 0) {printk("register_chrdev_region\n");return ret;}

03_取消注册

	dev_t devno = MKDEV(LED_MA, LED_MI);unregister_chrdev_region(devno, LED_NUM);  //取消注册

总程序

//led.c
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/fs.h>	  //for MKDEV register_chrdev_region#define LED_MA 500  //主设备号 用于区分不同种类的设备  //某些主设备号已经静态地分配给了大部分公用设备。见Documentation/devices.txt 。 
#define LED_MI 0   //次设备号 用于区分同一类型的多个设备
#define LED_NUM 1  //有多少个设备static int led_init(void)
{dev_t devno = MKDEV(LED_MA, LED_MI); int ret;ret = register_chrdev_region(devno, LED_NUM, "yhai_led");   /*注册字符设备号(静态分配)为一个字符驱动获取一个或多个设备编号dev_id:       分配的起始设备编号(常常是0）DEVICE_NUM：  请求的连续设备编号的总数(不能太大，避免别的主设备号冲突)DEVICE_NAME： 是应当连接到这个编号范围的设备的名字 alloc_chrdev_region  可进行动态分配                                           */if (ret < 0) {printk("register_chrdev_region\n");return ret;}printk("led init\n");return 0; //返回值  0:成功   负值:失败
}static void led_exit(void)
{dev_t devno = MKDEV(LED_MA, LED_MI);unregister_chrdev_region(devno, LED_NUM);  //取消注册printk("led exit\n");
}module_init(led_init); //模块加载入口声明
module_exit(led_exit); //模块卸载入口声明
MODULE_LICENSE("GPL"); //模块免费开源声明

验证测试

# insmod led.ko     /*加载模块 
# rmmod  led         //卸载模块 

二、初始化字符设备

连接设备号对应的操作

• file_operations
• cdev_init 连接设备号对应的操作
• cdev_add 添加到散列表，里面放着一堆字符设备。应用层open时根据设备号在散列表中找到设备，open返回的fd找到对应file结构，然后调用相应操作

驱动部分

00_头文件

#include <linux/cdev.h>  //字符设备头文件

01_字符设备初始化

struct file_operations led_fops 这部分全是函数指针

struct cdev cdev; //定义字符设备static int  led_open(struct inode *inode, struct file *file)
{printk("driver led  open\n");return 0;
}static int  led_release(struct inode *inode, struct file *file)
{printk("driver led  close\n");return 0;
}struct file_operations  led_fops = { //文件操作(一切皆文件).owner = THIS_MODULE,.open =  led_open,.release =  led_release,
};cdev_init(&cdev, & led_fops);//字符设备初始化ret = cdev_add(&cdev, devno, LED_NUM); //添加字符设备到系统中if (ret < 0) {printk("cdev_add\n");return ret;}

02_字符设备删除

这个删完，再取消注册，相当于把空间中的内容都清掉，再把空间释放

	cdev_del(&cdev)

应用部分

交叉编译aarch64-linux-gnu-gcc app.c

//app.c  
#include <stdio.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/ioctl.h>int main(int argc, char **argv)
{int fd;fd = open("/dev/led", O_RDWR);if (fd < 0) {perror("open");exit(1);}printf("open led ok\n");  //注意要加\n 否则打印信息可能没有return 0;
}

总程序

//led.c
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/fs.h>	  //for MKDEV register_chrdev_region
#include <linux/cdev.h>   //字符设备头文件#define LED_MA 500  //主设备号 用于区分不同种类的设备  //某些主设备号已经静态地分配给了大部分公用设备。见Documentation/devices.txt。
#define LED_MI 0    //次设备号 用于区分同一类型的多个设备
#define LED_NUM 1   //有多少个设备struct cdev cdev;   //定义字符设备static int  led_open(struct inode *inode, struct file *file)
{printk("driver led  open\n");return 0;
}static int  led_release(struct inode *inode, struct file *file)
{printk("driver led  close\n");return 0;
}struct file_operations  led_fops = { //文件操作(一切皆文件).owner = THIS_MODULE,.open =  led_open,.release =  led_release,
};static int led_init(void)
{dev_t devno = MKDEV(LED_MA, LED_MI); int ret;ret = register_chrdev_region(devno, LED_NUM, "yhai_led");   /*注册字符设备号(静态分配)为一个字符驱动获取一个或多个设备编号dev_id:       分配的起始设备编号(常常是0）DEVICE_NUM：  请求的连续设备编号的总数(不能太大，避免别的主设备号冲突)DEVICE_NAME： 是应当连接到这个编号范围的设备的名字 alloc_chrdev_region  可进行动态分配                                           */if (ret < 0) { //要进行异常判断printk("register_chrdev_region\n");return ret;}cdev_init(&cdev, & led_fops);//字符设备初始化ret = cdev_add(&cdev, devno, LED_NUM); //添加字符设备到系统中if (ret < 0) {printk("cdev_add\n");return ret;}printk("led init\n");return 0; //返回值  0:成功   负值:失败
}static void led_exit(void)
{dev_t devno = MKDEV(LED_MA, LED_MI);cdev_del(&cdev)unregister_chrdev_region(devno, LED_NUM);  //取消注册printk("led exit\n");
}module_init(led_init); //模块加载入口声明
module_exit(led_exit); //模块卸载入口声明
MODULE_LICENSE("GPL"); //模块免费开源声明

验证测试

$ make
$ aarch64-linux-gnu-gcc app.c  //编译应用程序，生成a.out
$ cp led.ko a.out /nfs/rootfs$ insmod led.ko
$ mknod /dev/led c 500 0  //创建设备文件，应用才能访问它. ( ls -l /dev 可以看到很多其它设备文件) 
$./a.out  //运行 成功可看到  open led ok  $ rmmod led.ko

三、实现定制文件操作

• 幻数加密定义命令，防止不同驱动间命令错乱（内核与应用层间）
• ioremap（内核与硬件间）,不能直接操作硬件
• goto语句，跳到对应err位置实现逆序释放

驱动部分

00_头文件

#include <asm/io.h>   //io操作的头文件(for  ioremap readl)

01_定制ioctrl操作命令部分

#define LED_MAGIC 'L'   //幻数：0~0xff的数。用于区分不同的驱动, 见Documentation/ioctl/ioctl-number.txt
#define LED_ON	_IOW(LED_MAGIC, 0, int)   //加幻数方式来定义命令，防止不同驱动间命令错乱
#define LED_OFF	_IOW(LED_MAGIC, 1, int)//ioctl 用于定制操作				
static long  led_ioctl(struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long arg)
{switch (cmd) {case LED_ON:led_on();break;case LED_OFF:led_off();break;default: //异常处理printk("no found this cmd =%d",cmd);return -1;}return 0;
}struct file_operations  led_fops = { //文件操作(一切皆文件).unlocked_ioctl =  led_ioctl,
};	

02_硬件控制部分

//电路连接
地线   //接 40pin 接口的40脚 gnd	
控制线 //接 40pin 接口的12脚   ->  管脚转换表 -> 电路图 -> 芯片手册 	#define GPIO3  	0x6000D200 // 第3个Bank GPIO 的基地址
#define CNF     0x04  //配置寄存器 (0:GPIO  1:SFIO)  偏移量
#define OE   	0x14  //输出使能寄存器 (1:使能 0:关闭)
#define OUT  	0x24  //输出寄存器（1：高电平 0：低电平）
#define MSK_CNF 0x84  //配置屏蔽寄存器(高位1:屏蔽 高位0:不屏蔽   低位1:GPIO模式 低位0:SFIO模式)
#define MSK_OE  0x94  //输出使能屏蔽寄存器(高位1:禁止写   低位1:使能)
#define MSK_OUT 0xA4  //输出屏蔽寄存器(高位1:禁止写   低位1:高电平)
#define PINMUX_AUX_DAP4_SCLK_0  0x70003150   //管脚复用设置unsigned char *gpio_base;
unsigned char *gpio_pinmux;//开灯
void led_on(void)
{writel(readl(gpio_base+OUT) | 1 << 7, gpio_base+OUT); //引脚输出高电平，点亮灯printk("out put high ,led on 输出高电平，点亮灯\n");
}//关灯
void led_off(void)
{writel(readl(gpio_base+OUT) & ~(1 << 7), gpio_base+OUT);  //引脚输出低电平，灭灯printk("out put low, led off 输出低电平，灭灯\n");
}static int led_init(void)
{//硬件初始化(成功可看到灯亮)//a.管脚复用的设置，设置做GPIO功能gpio_pinmux = ioremap(PINMUX_AUX_DAP4_SCLK_0, 8);  /*从物理地址PINMUX_AUX_DAP4_SCLK_0开始，映射8字节长度的空间到内核空间动态映射 物理地址 到内核虚拟地址phys_addr  起始物理地址size       映射范围大小，单位字节返回值      映射后的内核虚拟地址 */	if (gpio_pinmux == NULL) {printk("ioremap gpio_pinmux error\n");goto err3;}writel((readl(gpio_pinmux) & ~(1 << 4))|1, gpio_pinmux); /*管脚复用配置用于 GPIO1:0 I2S4B    PM: 0 = I2S4B 1 = RSVD1 2 = RSVD2  3 = RSVD3 设为非0，表示不用作I2S功能，则默认用做GPIO功能4 TRISTATE TRISTATE:   0 = PASSTHROUGH  1 = TRISTATE设为0，设为直通状态才能驱动外面的设备见 9.5.1 Per Pad OptionsTristate     高阻态 -> 与外界是断开的，默认启动设为高阻太，避免驱动影响外面的设备             passthrough  直通态 -> 才能驱动外面设备   *///b. 做GPIO功能时的内部配置gpio_base = ioremap(GPIO3, 0xFF); if (gpio_base == NULL) {printk("ioremap gpio_base error\n");goto err2;}writel(readl(gpio_base+CNF) | 1 << 7, gpio_base+CNF);   //配置引脚GPIO3_PJ.07 为 GPIO模式writel(readl(gpio_base+OE) | 1 << 7, gpio_base+OE);	  //使能引脚(7号)writel(readl(gpio_base+OUT) | 1 << 7, gpio_base+OUT); //输出高电平，点亮灯writel(readl(gpio_base+MSK_CNF) | 1 << 7, gpio_base+MSK_CNF); //取消对GPIO模下引脚的屏蔽writel(readl(gpio_base+MSK_OE) | 1 << 7, gpio_base+MSK_OE);  //取消引脚 使能屏蔽}

03_顺序申请，逆序释放

static int led_init(void)
{ret = cdev_add(&cdev, devno, LED_NUM);if (ret < 0) {printk("cdev_add\n");goto err1;}gpio_base = ioremap(GPIO3, 0xFF); if (gpio_base == NULL) {printk("ioremap gpio_base error\n");goto err2;}gpio_pinmux = ioremap(PINMUX_AUX_DAP4_SCLK_0, 8);if (gpio_pinmux == NULL) {printk("ioremap gpio_pinmux error\n");goto err3;}err3: //跳过来后就顺序执行下面的顺序释放iounmap(gpio_base);
err2:cdev_del(&cdev);
err1: //报错就释放上一步做完的unregister_chrdev_region(devno, LED_NUM); return ret;
}

应用部分

#include <stdio.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/ioctl.h>#define LED_MAGIC 'L'  //幻数,一般一个驱动一个幻数，和驱动部分幻数一致//用幻数加密后避免程序误操作，有写错的时候有安全问题#define LED_ON	_IOW(LED_MAGIC, 0, int)   //用幻数加密控制命令
#define LED_OFF	_IOW(LED_MAGIC, 1, int)int main(int argc, char **argv)
{int fd;fd = open("/dev/led", O_RDWR);  //打开设备文件if (fd < 0) {perror("open");exit(1);}while(1){ioctl(fd, LED_ON);  //发送控制命令 LED_ONusleep(100000);ioctl(fd, LED_OFF); //发送控制命令 LED_OFFusleep(100000);}return 0;
}struct file_operations  led_fops = { //文件操作(一切皆文件).owner = THIS_MODULE,.open =  led_open,.release =  led_release,.unlocked_ioctl =  led_ioctl,
};

总程序

#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>  //模块的头文件 (for module_init MODULE_LICENSE)
#include <linux/fs.h>	  //for MKDEV register_chrdev_region
#include <linux/cdev.h>  //字符设备头文件#include <asm/io.h>   //io操作的头文件(for  ioremap readl)#define LED_MA 500  //主设备号 用于区分不同种类的设备  //某些主设备号已经静态地分配给了大部分公用设备。见Documentation/devices.txt 。
#define LED_MI 0   //次设备号 用于区分同一类型的多个设备
#define LED_NUM 1  //有多少个设备struct cdev cdev; //定义字符设备#define LED_MAGIC 'L'   //幻数：0~0xff的数。用于区分不同的驱动, 见Documentation/ioctl/ioctl-number.txt
#define LED_ON	_IOW(LED_MAGIC, 0, int)   //加幻数方式来定义命令，防止不同驱动间命令错乱
#define LED_OFF	_IOW(LED_MAGIC, 1, int)#define GPIO3  	0x6000D200 //第3个Bank GPIO 的基地址 (GPIO3_PJ.07)
#define CNF	0x04  //配置寄存器 (0:GPIO  1:SFIO)  偏移量
#define OE   	0x14  //输出使能寄存器 (1:使能 0:关闭)
#define OUT  	0x24  //输出寄存器（1：高电平 0：低电平）
#define MSK_CNF 0x84  //配置屏蔽寄存器(高位1:屏蔽 高位0:不屏蔽   低位1:GPIO模式 低位0:SFIO模式)
#define MSK_OE   0x94  //输出使能屏蔽寄存器(高位1:禁止写   低位1:使能)
#define MSK_OUT 0xA4  //输出屏蔽寄存器(高位1:禁止写   低位1:高电平)
#define  PINMUX_AUX_DAP4_SCLK_0  0x70003150   //管脚复用设置unsigned char *gpio_base;
unsigned char *gpio_pinmux;//查看相关寄存器的内容->方便查BUG
void show_reg(void)
{printk(" cnf =%x\n",readl(gpio_base+CNF)); //通过基地址加偏移量，来访问对应的配置寄存器printk(" oe =%x\n",readl(gpio_base+OE));printk(" out =%x\n",readl(gpio_base+OUT));printk("mask cnf =%x\n",readl(gpio_base+MSK_CNF));printk("mask oe =%x\n",readl(gpio_base+MSK_OE));printk("mask out =%x\n",readl(gpio_base+MSK_OUT));printk("gpio_pinmux  =%x\n",readl(gpio_pinmux));
}static int  led_open(struct inode *inode, struct file *file)
{printk("driver led  open ok\n");show_reg();return 0;
}static int  led_release(struct inode *inode, struct file *file)
{printk("driver led  close ok\n");show_reg();return 0;
}//开灯
void led_on(void)
{writel(readl(gpio_base+OUT) | 1 << 7, gpio_base+OUT); //引脚输出高电平，点亮灯printk("out put high ,led on 输出高电平，点亮灯\n");
}//关灯
void led_off(void)
{writel(readl(gpio_base+OUT) & ~(1 << 7), gpio_base+OUT);  //引脚输出低电平，灭灯printk("out put low, led off 输出低电平，灭灯\n");
}//ioctl 用于定制操作				
static long  led_ioctl(struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long arg)
{switch (cmd) {case LED_ON:led_on();break;case LED_OFF:led_off();break;default: //异常处理printk("no found this cmd =%d",cmd);return -1;}return 0;
}//3.实现需要的文件操作
// file_operations 中 定义了针对文件的一系列操作方法   不是每个都需实现	
struct file_operations  led_fops = { //文件操作(一切皆文件).owner = THIS_MODULE,.open =  led_open,.release =  led_release,.unlocked_ioctl =  led_ioctl,
};static int led_init(void)
{dev_t devno = MKDEV(LED_MA, LED_MI); int ret;//1.注册设备号ret = register_chrdev_region(devno, LED_NUM, "yhai_led");   /*注册字符设备号(静态分配)为一个字符驱动获取一个或多个设备编号dev_id:       分配的起始设备编号(常常是0）DEVICE_NUM：  请求的连续设备编号的总数(不能太大，避免别的主设备号冲突)DEVICE_NAME： 是应当连接到这个编号范围的设备的名字 alloc_chrdev_region  可进行动态分配                                           */if (ret < 0) { //要进行异常判断printk("register_chrdev_region\n");return ret;}//2.初始化字符设备cdev_init(&cdev, & led_fops);//字符设备初始化ret = cdev_add(&cdev, devno, LED_NUM); //添加字符设备到系统中if (ret < 0) {printk("cdev_add\n");goto err1;}//硬件初始化(成功可看到灯亮)//a.管脚复用的设置，设置做GPIO功能gpio_pinmux = ioremap(PINMUX_AUX_DAP4_SCLK_0, 8);  /*从物理地址PINMUX_AUX_DAP4_SCLK_0开始，映射 8字节长度的空间到内核空间动态映射 物理地址 到内核虚拟地址phys_addr  起始物理地址size       映射范围大小，单位字节返回值     映射后的内核虚拟地址 */	if (gpio_pinmux == NULL) {printk("ioremap gpio_pinmux error\n");goto err3;}writel((readl(gpio_pinmux) & ~(1 << 4))|1, gpio_pinmux); /*管脚复用配置用于 GPIO1:0 I2S4B    PM: 0 = I2S4B 1 = RSVD1 2 = RSVD2  3 = RSVD3 设为非0，表示不用作I2S功能，则默认用做GPIO功能4 TRISTATE TRISTATE:   0 = PASSTHROUGH  1 = TRISTATE设为0，设为直通状态才能驱动外面的设备见 9.5.1 Per Pad OptionsTristate     高阻态 -> 与外界是断开的，默认启动设为高阻太，避免驱动影响外面的设备             passthrough  直通态 -> 才能驱动外面设备   *///b. 做GPIO功能时的内部配置gpio_base = ioremap(GPIO3, 0xFF); if (gpio_base == NULL) {printk("ioremap gpio_base error\n");goto err2;}writel(readl(gpio_base+CNF) | 1 << 7, gpio_base+CNF);   //配置引脚GPIO3_PJ.07 为 GPIO模式writel(readl(gpio_base+OE) | 1 << 7, gpio_base+OE);	//使能引脚(7号)writel(readl(gpio_base+OUT) | 1 << 7, gpio_base+OUT); //输出高电平，点亮灯writel(readl(gpio_base+MSK_CNF) | 1 << 7, gpio_base+MSK_CNF); //取消对GPIO模下引脚的屏蔽writel(readl(gpio_base+MSK_OE) | 1 << 7, gpio_base+MSK_OE);  //取消引脚 使能屏蔽printk("led init ok\n");return 0; //返回值  0:成功   负值:失败//goto 出错处理， 顺序申请，逆序释放，避免资源回收不完全（如内存泄露）
err3:iounmap(gpio_base);
err2:cdev_del(&cdev);
err1:unregister_chrdev_region(devno, LED_NUM);return ret;
}static void led_exit(void)
{//要配对释放资源,逆序释放资源dev_t devno = MKDEV(LED_MA, LED_MI);iounmap(gpio_base); //取消映射 iounmap(gpio_pinmux); cdev_del(&cdev);  //从系统中移除该设备unregister_chrdev_region(devno, LED_NUM);  //取消注册printk("led exit ok\n");
}module_init(led_init); //模块加载入口声明
module_exit(led_exit); //模块卸载入口声明
MODULE_LICENSE("GPL"); //模块免费开源声明

验证测试

$ make
$ aarch64-linux-gnu-gcc app.c  //编译应用程序，生成a.out
$ cp led.ko a.out /nfs/rootfs
# insmod led.ko
# mknod /dev/led c 500 0  //创建设备文件
#./a.out  //运行 成功可看到  灯闪烁

四、实现读写文件操作

• 应用空间的buf不能直接拷贝到内核空间，采用copy_from_user
• 错误码，数据长度等问题

驱动部分

//led.c
#include <asm/uaccess.h>  //for read write#define C_BUF_LEN 64
char c_buf[C_BUF_LEN];//返回值  正数：成功写入的字节数  负值：错误码  0:无数据成功写入
static ssize_t led_write (struct file *file, const char __user *buf, //file: 文件指针  buf:用户空间的缓冲区size_t count, loff_t *  f_pos)  //count: 数据长度 f_pos: 文件位置
{ssize_t ret = 0;  printk ("Writing %ld bytes\n", count); if (count > C_BUF_LEN -1) return -ENOMEM; if (count<0) return -EINVAL; /*应用空间的buf不能直接拷贝到内核空间while(count--){*c_buf++ = buf++}*/  if (copy_from_user (c_buf, buf, count)) {	 /*从用户空间拷贝数据到内核空间unsigned long copy_from_user(void * to, const void __user * from, unsigned long n) to：内核空间的目标缓冲区from: 应用空间源缓冲区n:  拷贝的长度   返回值  0： 成功   正数：没有拷贝成功的字节数*/ret = -EFAULT;  } else {  c_buf[63]='\0';    printk ("Received: %s\n", c_buf);   ret = count;   }  return ret;
}static ssize_t  led_read(struct file *file, char *buff, size_t count, loff_t *offp)
{ssize_t result = 0; if(count > C_BUF_LEN -1 )  count = C_BUF_LEN -1; if(count < 0) 	  return -EINVAL;  if (copy_to_user(buff,c_buf, count))       result = -EFAULT; else    printk ("read %ld bytes\n", count);  result = count;  return result;
}struct file_operations  led_fops  ={.write = led_write,.read = led_read,
};

应用部分

//app.c
#include <stdio.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <string.h>int main(int argc, char **argv)
{int fd;char buff[]=" let's go ";fd = open("/dev/led", O_RDWR);if (fd < 0) {perror("open");exit(1);}write (fd, buff, sizeof(buff));memset(buff,'\0',sizeof(buff));read (fd, buff, sizeof(buff) - 1);printf("read buf is %s\n",buff);return 0;
}

验证测试

$ make
$ aarch64-linux-gnu-gcc app.c
$ cp a.out led.ko /nfs/rootfs	
# setenv bootargs  root=/dev/nfs rw nfsroot=192.168.9.119:/nfs/rootfs,v3 console=ttyS0,115200 init=/linuxrc ip=192.168.9.9
# setenv nfsboot ext4load mmc 1:1 0x84000000 /boot/Image \; ext4load mmc 1:1 83100000 /boot/tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dtb \; booti 0x84000000 - 83100000
# run nfsboot //成功 可看到 read buf is  let's go ，即读出的数据和写入的一致