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【自动驾驶】ROS小车系统

news 文章来源：https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/139747216 2025/2/6 13:59:18

文章目录

    • 小车组成
    • 轮式运动底盘的组成
    • 轮式运动底盘的分类
    • 轮式机器人的控制方式
    • 感知传感器
    • ROS决策主控
    • ROS介绍
    • ROS的坐标系
    • ROS的单位
    • 机器人电气连接
    • 变压模块
    • 运动底盘的电气连接
    • ROS主控与传感器的电气连接
    • ROS主控和STM32控制器两种控制器的功能
    • 运动底盘基本组成
    • 电池
    • 电机
    • 控制器与驱动器

小车组成

在这里插入图片描述

轮式运动底盘的组成

在这里插入图片描述

• 电源电池
提供能源。

• 控制器、驱动器
控制器产生控制信号，驱动器放大信号以驱动电机。可以驱控一体设计。

• 电机、舵机
电能转化为动能的装置。

• 轮子
连接电机，根据应用需求选择不同的轮子。

• 运动底盘
以上4部分安装到车架上即可组成一个运动底盘。

轮式运动底盘的分类

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轮式机器人的控制方式

在这里插入图片描述

感知传感

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