【强化学习】第02期:动态规划方法
笔者近期上了国科大周晓飞老师《强化学习及其应用》课程,计划整理一个强化学习系列笔记。笔记中所引用的内容部分出自周老师的课程PPT。笔记中如有不到之处,敬请批评指正。
文章目录
- 2.1 动态规划:策略收敛法/策略迭代法
- 2.2 动态规划:值迭代法
总的来说,DP方法就是在已知bellman方程的环境参数(回报R和转移概率P)的情况下,求取最优策略 u ∗ u^* u∗和最优值 v ∗ v^* v∗。
2.1 动态规划:策略收敛法/策略迭代法
总体思路:算V --> 算Q --> 策略改进 (不断重复)
初始化最优策略 u,
Step1 策略评估: 确定当前策略 𝜋 的值函数 V π V^π Vπ,可通过下面的式子求解。
Step2 计算动作值函数Q: 使用值函数 V π V^π Vπ来计算每个状态-动作对的动作值函数 Q π ( s , a ) Q^π(s,a) Qπ(s,a)。这一步是为了计算在当前策略 𝜋 下,每个状态-动作对的期望回报。
Step3 策略改进: 对每个状态 𝑠 选择能使 Q π ( s , a ) Q^π(s,a) Qπ(s,a)最大的动作𝑎,从而形成新的策略 𝜋′。这一步是为了更新策略,使其更接近最优策略。
Step4: goto Step1, 直到最优策略u不变。
2.2 动态规划:值迭代法
值迭代(Value Iteration)是一种用于求解马尔可夫决策过程(MDP)的经典动态规划算法。它通过迭代地更新值函数,逐步逼近最优值函数 V ∗ V^* V∗ ,最终得到最优策略 π ∗ π^* π∗。
值迭代一般分为这几个步骤:
step1 初始化:设定初始值函数 V ( s ) V(s) V(s)为零或其他任意值。
step2 迭代更新:对于每个状态 𝑠 ,根据当前值函数 V k V_k Vk计算新的值函数 V k + 1 V_{k+1} Vk+1。这个更新过程通过遍历所有状态和所有可能的动作,计算在每个状态下采取每个动作所能获得的期望累计奖励,并选择其中的最大值作为新的值函数值。
step3 收敛判定:当值函数的变化小于某个预设的阈值 𝜃 时,认为值函数已经收敛,可以停止迭代。
step4 策略提取:在值函数收敛后,通过值函数 V ∗ V^* V∗ 提取最优策略 π ∗ π^* π∗:
关于值迭代,也有很多处理技巧,这里简单介绍三种。
(1)In-place Dynamic Programming
在标准的值迭代过程中,我们通常会维护两个值函数,一个用于保存当前迭代的结果,另一个用于保存上一次迭代的结果。而在 In-place Dynamic Programming 中,我们只使用一个值函数数组,在每次更新时直接覆盖旧的值。
特点:只需要一个数组来存储值函数,减少了内存消耗。
(2)Prioritized Sweeping
是一种加速值迭代的方法,通过优先更新那些对值函数变化影响较大的状态,从而提高收敛速度。
(3)Real-time Dynamic Programming (RTDP)
是一种在实际运行过程中更新值函数的方法,适用于在线学习。
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低姿态魅力:丰田雅力士AIRBFT气动避震改装秀
丰田雅力士,一款以其灵巧与动感著称的小车,当它搭载了AIRBFT气动避震系统后,车身姿态得以进一步降低,展现出了前所未有的低姿态魅力。低至地面的车身,不仅在视觉上给人以强烈的冲击感,更在行驶中提供了更低的风阻,提升了车辆的稳定性和操控性。AIRBFT气动避震系统以其卓…...
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20万买合资B级车,英仕派对比凯美瑞,究竟谁更胜一筹?
提到合资B级车,丰田凯美瑞往往是选车清单上绕不开的车型。不管是市场销量还是关注热度,凯美瑞用实力证明它才是这个级别市场的常青树。随着市场竞争更加激烈,比凯美瑞更优秀的车型不断涌现。就拿这辆东风本田英仕派燃油版来说,它除了有着一套好看的外观颜值以外,还有着不错…...
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算法——链表
一、重新排队——蓝桥杯3255 1.2题解 思路 对1-n的数字进行m次操作得到的结果(每次移动的是x) 代码 #include <iostream> using namespace std; int main() {// 请在此输入您的代码int n,m;cin>>n>>m;int i1;int a[m][3];for(i;i…...
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【Python Cookbook】S01E03 找到最大最小的N个元素
目录 问题解决方案讨论 问题 如何在一个集合中找到最大或最小的 N 个元素? 解决方案 使用 heapq 模块。 pip install heapqheapq 模块中,有 nlargest() 以及 nsmallest() 两个函数: import heapqnums [1, 8, 23, 2, 7, -4, 8, 18, 42, …...
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FPGA——eMMC验证
一.FPGA基础 1.FPGA烧录流程 (1) 加载流文件 —— bitfile (2) 烧录文件 —— cmm 二.MMC 1.基础知识 (1)jz4740、mmc、emmc、sd之间的关系? jz4740——处理器 mmc——存储卡标准 emmc——mmc基础上发展的高效存储解决方案 sd—— 三.eMMC和SD case验证 1.ca…...
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DNS设置(linux)
1.配置dns需要现在/etc/sysconfig/network-scripts/目录下的ifcfg-ens33(后面数字也可能是其他的)中配置DNS 2.编辑/etc/resolv.conf文件,将上面网卡中加的dns服务器ip添加到此文件 vi /etc/resolv.conf重启网络配置 service network restart常用的dns的ip 国内…...