resample sensor
resample sensor 的一个问题。
背景: 项目要求,发送多个数据到 sensor-hal 上去,发现无论怎样,在 sensor-hal 上都 只有一个数据。
resample sensor 是重新采样,这个怎么理解的,我的理解是: 假设 sensor 采样率有 5/10/15HZ,上层那边发过来的 90ms, 没有这个挡位,则通过这个 resample 会纠正到 100ms(也就是10hz)进行采样
使用 see_workhorse 测试
./see_workhorse -debug=1 -display_events=1 -sensor=pressure -sample_rate=5 -duration=20
看到确实是有两个 payload 上来…
"events" : [{"msg_id" : 1025,"timestamp" : 14729396536,"payload" : {"data" : [1000.000000,990.000000],"status" : "SNS_STD_SENSOR_SAMPLE_STATUS_ACCURACY_HIGH"}}]
},
但是为什么, sensor-hal 上就只有一个数据呢?
后面发现,是被 resample 截取了
截取一段 代码,看下
static bool suid_lookup_cb(sns_sensor *const sensor,char const *data_type, sns_sensor_event *event)
{resampler_state *state =(resampler_state*)sensor->state->state;pb_istream_t stream = pb_istream_from_buffer((void*)event->event, event->event_len);sns_std_attr_event attr_event = sns_std_attr_event_init_default;sns_sensor_util_attrib attrib_list[] ={ {.sensor = sensor, .attr_id = SNS_STD_SENSOR_ATTRID_STREAM_TYPE},{.sensor = sensor, .attr_id = SNS_STD_SENSOR_ATTRID_EVENT_SIZE},{.sensor = NULL, .attr_id = -1}};attr_event.attributes.funcs.decode = &sns_sensor_util_decode_attr_list;attr_event.attributes.arg = (void*)&attrib_list;if(!pb_decode(&stream, sns_std_attr_event_fields, &attr_event)){SNS_PRINTF(ERROR, sensor, "Error decoding attr event");}else{bool is_streaming = false;uint8_t axis_cnt = 0;int32_t event_size = 0;for(int i=0; i< ARR_SIZE(attrib_list); i++){if(SNS_STD_SENSOR_ATTRID_STREAM_TYPE == attrib_list[i].attr_id){is_streaming = (SNS_STD_SENSOR_STREAM_TYPE_STREAMING == attrib_list[i].attr_value);}if(SNS_STD_SENSOR_ATTRID_EVENT_SIZE == attrib_list[i].attr_id){event_size = attrib_list[i].attr_value;}}/* If expected attribute matched, store it */if (is_streaming){axis_cnt = resampler_get_axis_count(event_size);resampler_store_sensor(sensor, data_type, &state->suid_lookup_data, axis_cnt);}SNS_PRINTF(ERROR, sensor, "xuzhibang event_size:%d, axis_cnt:%d\n",event_size,axis_cnt);}return false;
}// 这个就是从 event size attribute 拿到的值..
/* Calculate the axis count of a sensor from its event size attribute */
static uint8_t resampler_get_axis_count(int32_t event_size)
{uint8_t axis_cnt = AXIS_CNT_DEFAULT;if (event_size > pb_overhead){axis_cnt = (event_size - pb_overhead)/sizeof(float);}return axis_cnt;
}
打印log ,看到 axis_cnt 这个值确实是为1,这个是从 event size attribute 得到的。
resampler_get_axis_count: 这个是决定 发送的个数。 可以看到会除以一个 sizeof(float)
所以我们在:直接发送PRESSURE_EVENT_SIZE 就行了。不需要 什么 sizeof(float)
static void XXX_publish_attributes(sns_sensor * const this)
{
{
float data[PRESSURE_EVENT_SIZE ] = {0}; //
state->encoded_event_len =
pb_get_encoded_size_sensor_stream_event(data, PRESSURE_EVENT_SIZE );
sns_std_attr_value_data value = sns_std_attr_value_data_init_default;
value.has_sint = true;
value.sint = state->encoded_event_len;
sns_publish_attribute(
this, SNS_STD_SENSOR_ATTRID_EVENT_SIZE, &value, 1, false);
}
}
我们修改 相关的 sensor 驱动的 XXX_publish_attributes 的 SNS_STD_SENSOR_ATTRID_EVENT_SIZE 上报的值,我们要上报几个,则 设置 PRESSURE_EVENT_SIZE 这个值为几,就ok 了。
最后说一下:
see_workhorse 与 sensors-hal 的区别是 : see_workhorse 会关闭 resample
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考拉五座北京车展惊艳亮相,黑科技再次成为制胜法宝
在刚刚结束的北京国际车展上,极狐品牌携旗下全系车型强势登场,其中考拉五座更是首次亮相,引起了广泛关注。这款车型的出现,预示着智能汽车领域又迎来了一位实力不俗的新成员。随着考拉五座的加入,新能源汽车市场的竞争无疑将更加激烈和多彩。车展上,观众们纷纷驻足观看,…...
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威兰达卖15.38万元,2.0L/2.5L,油耗5.7L
念寒记得不久前,有好几位车友问过我关于丰田威兰达的问题,其中最关心的就是这款车会不会降价促销,毕竟现在的合资燃油车确实不太好卖,所以我估计还有很多车友都是这样的一个想法。这不,千等万等降价终于被你们给等到了。近日,广汽丰田专门针对对威兰达推出了一项重磅优惠…...
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全新领克01vs同级竞品:颜值与性能谁更胜一筹?
在这个追求个性与品质的时代,豪华SUV市场竞争愈发激烈。然而,全新领克01以其独特的外观设计、科技感十足的内饰配置以及卓越的性能表现,成功脱颖而出,成为了市场上的一颗璀璨明珠。它颠覆了传统豪华SUV的刻板印象,以全新的姿态定义了未来豪华SUV的新标准。与此同时,作为同…...
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Java基础20(文件操作 IO流 InputStream字节输入流 OutputStream字节输出流 Writer 字符输出流)
目录 一、File 文件对象 1. 创建对象 2. 相对路径和绝对路径 3. 一些方法 汇总: 获取文件信息1: 判断文件: 删除文件: 创建文件: 获取文件信息2: 4. 小结 二、IO流 1. InputStream字节输入流 …...
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CSS实现一个雨滴滑落效果
使用纯CSS来实现一个真实的雨滴滑落效果可能会有些挑战,因为CSS主要关注于静态样式和简单的动画效果。然而,你可以使用CSS动画和keyframes来模拟一个雨滴滑落的简化效果。 以下是一个基本的示例,展示如何使用CSS来模拟雨滴从顶部滑落到底部的…...