(13)DroneCAN 适配器节点(二)
文章目录
前言
2 固件
2.1 基于F103
2.2 基于F303
2.3 基于F431
3 ArduPilot固件DroneCAN设置
3.1 f303-通用设置示例
4 DroneCAN适配器节点
前言
这些节点允许现有的 ArduPilot 支持的外围设备作为 DroneCAN 或 MSP 设备适应 CAN 总线。这也允许扩展自动驾驶仪硬件的功能。如允许 I2C 设备(如罗盘或空速)距离自动驾驶仪 1m 以上,并实现多达 32 个伺服输出通道。
2 固件
AP_Periph 文件夹中提供了支持 DroneCAN 设备的固件(Firmware),以及将一些自动驾驶仪转换为 DroneCAN 适配器使用。目前,以下固件是预制的,但代码允许轻松定制。当设备连接到自动驾驶仪上的DroneCAN端口且自动驾驶仪启用该端口时,可以使用DroneCAN GUI或MissionPlanner SLCAN安装固件。请参阅 DroneCAN 设置(DroneCAN Setup)。由于所有ArduPilot 驱动库的大小将超过较小的处理器,因此提供了几个变体,支持不同的外围设备。
2.1 基于F103
- f103-GPS:串行 GPS,I2C 指南针,I2C RGB LED;
- f103-ADSB:串行 ADS_B,I2C 罗盘,I2C 空速计;
- f103-Rangefinder:串行测距仪,I2C 空速计。
2.2 基于F303
- f303-GPS:串行 GPS,SPI RM3100 指南针,I2C 指南针,I2C RGB LED;
- f303-M10025:串行 GPS,SPI RM3100 指南针,SPI DPS310 Baro,I2C RGB LED,I2C 空速计,安全开关;
- f303-Universal:串行 GPS /测距仪/ ADS-B,I2C 指南针,I2C Baro,I2C RGB LED,I2C 空速计。
2.3 基于F431
- MatekL431-Periph:串行 GPS,I2C QMC5883L 指南针,I2C SPL06 Baro,I2C RGB LED,I2C 空速计(MS4525 默认),无源蜂鸣器,电池监控器,MSP,5 个 PWM 输出(建议在此应用中使用 MatekL431-DShot);
- MatekL431-Airspeed:I2C 空速计,DLVR 10" 默认类型;
- MatekL431-DShot:5 个双向 DShot(默认)/ PWM 输出,默认从 SERVO5 开始,ESC 遥测在 UART1 RX 上(见这里的设置说明)(setup instructions here);
- MatekL431-测距仪:串行测距仪。
3 ArduPilot固件DroneCAN设置
!Note
请确保启用自动驾驶仪的 CAN 端口,并将其设置为 DroneCAN 协议。参见:DroneCAN 设置(DroneCAN Setup)。
DroneCAN 适配器可以支持各种设备和配置。通常情况下,它的配置参数需要被改变。为了实现这一目的,可以使用 DroneCAN GUI 或 MissionPlanner SLCAN 来改变设备的参数。
例如,当使用 MatekL431-Airspeed 时,你可能需要改变设备中的 ARSPD_TYPE 参数,以匹配你使用的实际 I2C 空速传感器。
3.1 f303-通用设置示例
f303-Universal 固件有能力用于多个串行设备,但只能启用一个设备来使用单个 UART。一旦固件被上传,连接到 UART 端口的默认设备被设置为 GPS,要使用另一个设备如测距仪,必须关闭GPS,启用测距仪或其他设备。
串行设备的选项是:
- GPS_TYPE = 0;
- RNGFND1_TYPE = 0;
- ADSB_BAUDRATE = 0。
上述适配器 DroneCAN 的参数设置会禁用所有的设备,那么你应该只启用你想要的那个,要知道你不可能有两个串行设备,因为只有一个 UART。
该固件也可用于 I2C 外围设备。
- COMPASS;
- BARO;
- AIRSPEED SENSOR;
- NCP5623 LED。
4 DroneCAN适配器节点
有几个设备是专门为作为通用适配器节点使用而制造的:
- ARK CANnode
- MatekL431 DroneCAN Adapter Node
- mRo DroneCAN Adapter Node
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HTML内容爬取:使用Objective-C进行网页数据提取
网页爬取简介 网页爬取,通常被称为网络爬虫或爬虫,是一种自动浏览网页并提取所需数据的技术。这些数据可以是文本、图片、链接或任何网页上的元素。爬虫通常遵循一定的规则,访问网页,解析页面内容,并存储所需信息。 …...
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昇思25天学习打卡营第10天|ResNet50迁移学习
文章目录 昇思MindSpore应用实践基于MindSpore的ResNet50迁移学习1、迁移学习简介2、加载ImageNet数据集数据集可视化 3、ResNet50 模型4、模型训练固定特征进行训练 5、模型推理 Reference 昇思MindSpore应用实践 本系列文章主要用于记录昇思25天学习打卡营的学习心得。 基于…...
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c++【入门】加乘算式
限制 时间限制 : 1 秒 内存限制 : 128 MB 题目 我们现在要做一个非常简单的题目,实现一个完整的程序。当它运行起来后,我们希望通过键盘输入三个整数,我们先把它们称为 a 、 b 和 c 。然后把他们的代入 (a b) * c 作为结果给存到sum&…...
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家人们,咱们汽车界有自己的“显眼包”!
现在想换辆新车太难了,选择太多了,挑的眼花缭乱的。就在我一筹莫展的时候,我在店里遇到了传祺新能源E8,属实是没想到虽然它的价格不到25万,但是却拥有着特别抢眼的优势。它的智能化配置很高,5月份传祺E8首次升级OTA后新增了广汽魔方场景设定功能,可以让我自定义设置2000…...
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AIONVPlus让选车不再纠结
工薪阶层的一员,选购一辆新车无疑是一项重大决策,让人倍感纠结。随着时间的推移,我已经步入了人生的“中年”阶段,工作也已有十余年。虽然事业上或许尚未达到自己预期的成就,但年龄已然到了“而立之年”。在这个阶段,我内心深处不禁涌起一股想要“提升形象”的冲动,换句…...
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【产品经理】技术知识
引言: 在最近频繁的产品管理职位面试中,我深刻体会到了作为产品经理需要的不仅仅是对市场和技术的敏锐洞察,更多的是在复杂多变的环境中,如何运用沟通、领导力和决策能力来引导产品从概念走向市场。这一系列博客将分享…...
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STM32定时器及输出PWM完成呼吸灯
文章目录 一、STM32定时器原理1、基本定时器2、通用定时器(1)时钟源(2)预分频器PSC(3)计数器CNT(4)自动装载寄存器ARR 3、高级定时器 二、PWM工作原理三、控制LED以2s的频率周期性地…...
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【UnityShader入门精要学习笔记】第十五章 使用噪声
本系列为作者学习UnityShader入门精要而作的笔记,内容将包括: 书本中句子照抄 个人批注项目源码一堆新手会犯的错误潜在的太监断更,有始无终 我的GitHub仓库 总之适用于同样开始学习Shader的同学们进行有取舍的参考。 文章目录 使用噪声上…...
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gpt-4o继续迭代考场安排程序 一键生成考场清单
接上两篇gpt-4o考场安排-CSDN博客,考场分层次安排,最终exe版-CSDN博客 当然你也可以只看这一篇。 今天又添加了以下功能,程序见后。 1、自动分页,每个考场打印一页 2、添加了打印试场单页眉 3、添加了页脚 第X页,…...