Open3D 点云PCA算法配准(粗配准)
目录
一、概述
1.1PCA配准的原理
1.2PCA配准的应用
二、代码实现
三、实现效果
3.1原始点云
3.2配准后点云
3.3变换矩阵
一、概述
PCA(Principal Component Analysis,主成分分析)是一种用于降维和特征提取的统计方法。在点云处理中,PCA可以用于点云配准(alignment),即通过对齐两个点云的主成分轴来进行粗略的配准。
1.1PCA配准的原理
PCA配准的主要步骤如下:
- 计算点云的质心:计算点云中所有点的均值,作为点云的质心。
- 去质心:将点云中的每个点减去质心,得到去质心后的点云。
- 计算协方差矩阵:计算去质心后的点云的协方差矩阵。
- 特征分解:对协方差矩阵进行特征值分解,得到特征值和特征向量。特征向量对应点云的主成分轴。
- 对齐点云:将两个点云的主成分轴对齐。具体来说,可以通过旋转和平移将源点云的主成分轴与目标点云的主成分轴对齐。
1.2PCA配准的应用
PCA配准可以用于以下应用:
相关文章:
Open3D 点云PCA算法配准(粗配准)
目录 一、概述 1.1PCA配准的原理 1.2PCA配准的应用 二、代码实现 三、实现效果 3.1原始点云 3.2配准后点云 3.3变换矩阵 一、概述 PCA(Principal Component Analysis,主成分分析)是一种用于降维和特征提取的统计方法。在点云处理中,PCA可以用于点云配准(a…...
Transformer中的编码器和解码器结构有什么不同?
Transformer背后的核心概念:注意力机制;编码器-解码器结构;多头注意力等; 例如:The cat sat on the mat; 1、嵌入: 首先,模型将输入序列中的每个单词嵌入到一个高维向量中表示&…...
【深度学习】第5章——卷积神经网络(CNN)
一、卷积神经网络 1.定义 卷积神经网络(Convolutional Neural Network, CNN)是一种专门用于处理具有网格状拓扑结构数据的深度学习模型,特别适用于图像和视频处理。CNN 通过局部连接和权重共享机制,有效地减少了参数数量&#x…...
fluwx插件实现微信支付
Flutter开发使用fluwx插件实现微信支付,代码量不多,复杂的是安卓和iOS的各种配置。 在 pubspec.yaml 文件中添加fluwx依赖 fluwx: ^4.5.5 使用方法 通过fluwx注册微信Api await Fluwx().registerApi(appId: wxea7a1c53d9e5849d, universalLink: htt…...
k8s核心操作_Deployment的扩缩容能力_Deployment自愈和故障转移能力---分布式云原生部署架构搭建022
然后我们上面说了k8s中的deployment的多副本能力 然后,我们再来看 k8s中的deployment的扩缩容能力 可以看到,对于扩容,要使用 kubectl scale 命令 对于缩容 要使用kubectl scale 命令都是使用这个命令对吧 来试试,可以看到上面命令 首先看看 kubectl get pod 可以看到有…...
P8306 【模板】字典树
题目描述 给定 n 个模式串 s1,s2,…,sn 和 q 次询问,每次询问给定一个文本串 ti,请回答 s1∼sn 中有多少个字符串 sj 满足 ti 是 sj 的前缀。 一个字符串 t 是 s 的前缀当且仅当从 s 的末尾删去若干个(可以为 0 个&#…...
面试官:讲一下如何终止一个 Promise 继续执行
我们知道 Promise 一旦实例化之后,状态就只能由 Pending 转变为 Rejected 或者 Fulfilled, 本身是不可以取消已经实例化之后的 Promise 了。 但是我们可以通过一些其他的手段来实现终止 Promise 的继续执行来模拟 Promise 取消的效果。 Promise.race …...
linux之常见的coredump原因都有哪些
Core dump通常发生在程序遇到严重错误时,操作系统会生成core文件来记录程序崩溃时的内存、寄存器状态、栈信息等。下面是一些常见的导致core dump的原因: 段错误(Segmentation Fault): 当程序尝试访问不允许访问的内存…...
低资源低成本评估大型语言模型(LLMs)
随着新的大型语言模型(LLMs)的持续发展,从业者发现自己面临着众多选择,需要从数百个可用选项中选择出最适合其特定需求的模型、提示[40]或超参数。例如,Chatbot Arena基准测试平台积极维护着近100个模型,以…...
什么是RPC?有哪些RPC框架?
定义 RPC(Remote Procedure Call,远程过程调用)是一种允许运行在一台计算机上的程序调用另一台计算机上子程序的技术。这种技术屏蔽了底层的网络通信细节,使得程序间的远程通信如同本地调用一样简单。RPC机制使得开发者能够构建分…...
HTTP有哪些请求方式?
GET:请求指定的资源。例如,用于获取网页内容。POST:向指定资源提交数据(例如表单提交)。POST请求的数据通常在请求体中。PUT:将请求体中的数据放置到请求URI指定的位置,如果该资源不存在则创建&…...
接口测试课程结构
课程大纲 如图,接下来的阶段课程,依次专项讲解如下专题,能力级别为中级,进阶后基本为中高级: 1.接口基础知识; 2.抓包工具; 3.接口工具; 4.mock服务搭建(数据模拟服务&am…...
leetcode--从中序与后序遍历序列构造二叉树
leeocode地址:从中序与后序遍历序列构造二叉树 给定两个整数数组 inorder 和 postorder ,其中 inorder 是二叉树的中序遍历, postorder 是同一棵树的后序遍历,请你构造并返回这颗 二叉树 。 示例 1: 输入:inorder …...
西瓜杯CTF(1)
#下班之前写了两个题,后面继续发 Codeinject <?php#Author: h1xaerror_reporting(0); show_source(__FILE__);eval("var_dump((Object)$_POST[1]);"); payload 闭合后面的括号来拼接 POST / HTTP/1.1 Host: 1dc86f1a-cccc-4298-955d-e9179f026d54…...
Kafka 典型问题与排查以及相关优化
Kafka 是一个高吞吐量的分布式消息系统,但在实际应用中,用户经常会遇到一些性能问题和消息堆积的问题。本文将介绍 Kafka 中一些典型问题的原因和排查方法,帮助用户解决问题并优化 Kafka 集群的性能。 一、Topic 消息发送慢,并发性…...
C# 策略模式(Strategy Pattern)
策略模式定义了一系列的算法,并将每一个算法封装起来,使它们可以相互替换。策略模式让算法的变化独立于使用算法的客户。 // 策略接口 public interface IStrategy { void Execute(); } // 具体策略A public class ConcreteStrategyA : IStra…...
【初阶数据结构】1.算法复杂度
文章目录 1.数据结构前言1.1 数据结构1.2 算法1.3 如何学好数据结构和算法 2.算法效率2.1 复杂度的概念2.2 复杂度的重要性 3.时间复杂度3.1 大O的渐进表示法3.2 时间复杂度计算示例3.2.1 示例13.2.2 示例23.2.3 示例33.2.4 示例43.2.5 示例53.2.6 示例63.2.7 示例7 4.空间复杂…...
(图文详解)小程序AppID申请以及在Hbuilderx中运行
今天小编给大家带来了如何去申请APPID,如果你是小程序的开发者,就必须要这个id。 申请步骤 到小程序注册页面,注册一个小程序账号 微信公众平台 填完信息后提交注册 会在邮箱收到 链接激活账号 确认。邮箱打开链接后,会输入实…...
科技创新引领水利行业升级:深入分析智慧水利解决方案的核心价值,展望其在未来水资源管理中的重要地位与作用
目录 引言 一、智慧水利的概念与内涵 二、智慧水利解决方案的核心价值 1. 精准监测与预警 2. 优化资源配置 3. 智能运维管理 4. 公众参与与决策支持 三、智慧水利在未来水资源管理中的重要地位与作用 1. 推动水利行业转型升级 2. 保障国家水安全 3. 促进生态文明建设…...
ExcelVBA运用Excel的【条件格式】(三)
ExcelVBA运用Excel的【条件格式】(三)前面知识点回顾1. 访问 FormatConditions 集合 Range.FormatConditions2. 添加条件格式 FormatConditions.Add 方法语法表达式。添加 (类型、 运算符、 Expression1、 Expression2)其中 TextOperator:***&am…...
uniapp 对接腾讯云IM群组成员管理(增删改查)
UniApp 实战:腾讯云IM群组成员管理(增删改查) 一、前言 在社交类App开发中,群组成员管理是核心功能之一。本文将基于UniApp框架,结合腾讯云IM SDK,详细讲解如何实现群组成员的增删改查全流程。 权限校验…...
【kafka】Golang实现分布式Masscan任务调度系统
要求: 输出两个程序,一个命令行程序(命令行参数用flag)和一个服务端程序。 命令行程序支持通过命令行参数配置下发IP或IP段、端口、扫描带宽,然后将消息推送到kafka里面。 服务端程序: 从kafka消费者接收…...
【AI学习】三、AI算法中的向量
在人工智能(AI)算法中,向量(Vector)是一种将现实世界中的数据(如图像、文本、音频等)转化为计算机可处理的数值型特征表示的工具。它是连接人类认知(如语义、视觉特征)与…...
EtherNet/IP转DeviceNet协议网关详解
一,设备主要功能 疆鸿智能JH-DVN-EIP本产品是自主研发的一款EtherNet/IP从站功能的通讯网关。该产品主要功能是连接DeviceNet总线和EtherNet/IP网络,本网关连接到EtherNet/IP总线中做为从站使用,连接到DeviceNet总线中做为从站使用。 在自动…...
iOS性能调优实战:借助克魔(KeyMob)与常用工具深度洞察App瓶颈
在日常iOS开发过程中,性能问题往往是最令人头疼的一类Bug。尤其是在App上线前的压测阶段或是处理用户反馈的高发期,开发者往往需要面对卡顿、崩溃、能耗异常、日志混乱等一系列问题。这些问题表面上看似偶发,但背后往往隐藏着系统资源调度不当…...
Go 语言并发编程基础:无缓冲与有缓冲通道
在上一章节中,我们了解了 Channel 的基本用法。本章将重点分析 Go 中通道的两种类型 —— 无缓冲通道与有缓冲通道,它们在并发编程中各具特点和应用场景。 一、通道的基本分类 类型定义形式特点无缓冲通道make(chan T)发送和接收都必须准备好࿰…...
android13 app的触摸问题定位分析流程
一、知识点 一般来说,触摸问题都是app层面出问题,我们可以在ViewRootImpl.java添加log的方式定位;如果是touchableRegion的计算问题,就会相对比较麻烦了,需要通过adb shell dumpsys input > input.log指令,且通过打印堆栈的方式,逐步定位问题,并找到修改方案。 问题…...
嵌入式常见 CPU 架构
架构类型架构厂商芯片厂商典型芯片特点与应用场景PICRISC (8/16 位)MicrochipMicrochipPIC16F877A、PIC18F4550简化指令集,单周期执行;低功耗、CIP 独立外设;用于家电、小电机控制、安防面板等嵌入式场景8051CISC (8 位)Intel(原始…...
git: early EOF
macOS报错: Initialized empty Git repository in /usr/local/Homebrew/Library/Taps/homebrew/homebrew-core/.git/ remote: Enumerating objects: 2691797, done. remote: Counting objects: 100% (1760/1760), done. remote: Compressing objects: 100% (636/636…...
鸿蒙(HarmonyOS5)实现跳一跳小游戏
下面我将介绍如何使用鸿蒙的ArkUI框架,实现一个简单的跳一跳小游戏。 1. 项目结构 src/main/ets/ ├── MainAbility │ ├── pages │ │ ├── Index.ets // 主页面 │ │ └── GamePage.ets // 游戏页面 │ └── model │ …...
