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第 6 章 机器人系统仿真

对于ROS新手而言,可能会有疑问:学习机器人操作系统,实体机器人是必须的吗?答案是否定的,机器人一般价格不菲,为了降低机器人学习、调试成本,在ROS中提供了系统的机器人仿真实现,通过仿真,可以实现大部分需求,本章主要就是围绕“仿真”展开的,比如,本章会介绍:

  • 如何创建并显示机器人模型; URDF
  • 如何搭建仿真环境;Gazebo
  • 如何实现机器人模型与仿真环境的交互。如通过机器人的视角来观察它所看到的世界ruiz

本章预期的学习目标如下:

  • 能够独立使用URDF创建机器人模型,并在Rviz和Gazebo中分别显示;
  • 能够使用Gazebo搭建仿真环境;
  • 能够使用机器人模型中的传感器(雷达、摄像头、编码器...)获取仿真环境数据。

案例演示:

1.创建并显示机器人模型

2.仿真环境搭建

3.控制机器人运动

4.雷达仿真

5.摄像头仿真

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