当前位置： 首页 > news >正文

【核心】静态/动态全覆盖路径规划相关技术研究

news 文章来源：https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/141748565 2025/4/21 12:27:22

系列文章目录

提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加
TODO:写完再整理

文章目录

  • 系列文章目录
  • 前言
  • 一、明确覆盖式路径的目标
  • 二、静态/动态全覆盖路径规划相关技术研究
    • （1）静态全覆盖路径规划
      • 方法一：波前WaveFront 覆盖算法
      • 方法二：图形学映射算法
      • （1）通过图形学实现在凸多边形内生成覆盖路径
      • （2）全局生成覆盖路径
      • 方法三：牛耕覆盖算法
      • 方法四：模板规则遍历法（动态全覆盖规划）
      • 方法五：活力值栅格地图的全覆盖路径规划
      • 方法六：分区覆盖算法--分治思想
        • 分区覆盖算法步骤【大框架】
          • 区域单元分解法
        • 一、区域分解的方法
          • ECD精确区域分解、ACD近似区域分解、PCD概率区域分解的概念
          • （一）图形分解
            • （1）Trapezoidal Decomposition梯形分解算法
            • （2）Boustrophedon Decomposition牛耕式弓形分解算法
            • （3）Interior Extension of Edges边缘的内部延伸分解算法
            • （4）莫尔斯分解算法
          • （二）栅格分解
            • （1）Feature-based Segmentation 特征/语义分割
            • （2）Morphological Segmentation 形态分割算法
            • （3）Distance Transform-based Segmentation 距离变换分割
            • （4）基于Voronoi的地图分割算法
            • （5）GVD 分割单元
        • 二、遍历子区域顺序求解
          • 1、模拟退火算法
          • 2、遗传算法
          • 3、神经网络算法
          • 4、旅行商问题
          • 5、搜索算法（rrt,dijksta,astar）
        • 三、子区域的静态全覆盖路径规划
        • 四、子区域跨弓路径的点到点规划
      • 方法七：基于轮廓线的分区回型覆盖路径算法Contour Line-based Coverage Path Planning
    • （2）动态实时全覆盖路径规划
      • 方法一：随机碰撞法、牛耕/模板碰撞法，沿边跟踪法（动态全覆盖规划）
      • 方法二：基于神经网络动力学的覆盖路径算法
      • 方法三：基于栅格的局部能量最小算法Grid-based Local Energy Minimization（动态全覆盖规划）
      • 方法四：凸感知放置覆盖路径算法Convex Sensor Placement Coverage Path Planning（动态规划）
  • 三、覆盖路径规划十大经典demo
  • 四、相关Coverage Path Planning的论文整理
  • 扩展应用
    • 脱困方法
    • 覆盖路径的后端处理
    • 覆盖路径端点掉头的问题
    • 覆盖式路径业务遇到的问题
    • 跨区路径规划问题&分块路径规划问题
    • 子区域内套行规划

前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

移动机器人规划控制合集（这个比较全面）：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142830798

本文先对静态/动态全覆盖路径规划相关技术研究做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

提示：以下是本篇文章正文内容

一、明确覆盖式路径的目标

1、确保一个机器人能够通过

相关文章：

【核心】静态/动态全覆盖路径规划相关技术研究

系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录 系列文章目录前言一、明确覆盖式路径的目标二、静态/动态全覆盖路径规划相关技术研究（1）静态全覆盖路径规划方法一：波前WaveFront 覆盖算法方法二：图形学映射算…...

编程日记 2024/10/28 12:38:50

Java 实现集成 Google 邮箱第三方登录实践

文章目录 前言前期准备配置客户端 ID 和重定向 URL配置 OAuth 权限请求页面 登录流程前端演示代码后端演示代码 总结个人简介 前言 Google OAuth 2.0 是其中一种常见的第三方登录方式，广泛应用于各类网站和应用程序。通过 Google OAuth 2.0，用户可以使用…...

编程日记 2024/10/28 12:34:47

人人都在学的智能体（AI Agent），带你轻松入门！

一、智能体初认知 AI 智能体（英文：AI Agent）究竟是个啥 先讲个故事 想象一下，你有一个特别能干的虚拟助手，我们叫他小明。小明不是普通人，他是一个智能体，就像一个超级版的 Siri 或者小爱同学&…...

编程日记 2024/10/28 12:33:45

如何在Windows环境下开启Kibana的非localhost访问

Kibana是一个开源的分析和可视化平台，用于探索和可视化Elasticsearch数据。默认情况下，Kibana仅允许在本地访问，但通过一些简单的配置更改，你可以允许远程访问。在本文中，我们将介绍如何在Windows环境下开启Kibana的非…...

编程日记 2024/10/28 12:31:43

蓝桥杯 单片机 DS1302和DS18B20

DS1302 时钟 时钟试题 常作为实验室考核内容 控制三个引脚 P17 时钟 P23输入 P13复位 其他已经配置好 寄存器原理 定位地址 0x80地址 固定格式 0x57 5*107*1 57 小时写入格式 不同 首位区分 A上午 P下午 0为24小时制 1为12小时制 写入8小时 0x87 //1000 7 十二小时制 7…...

编程日记 2024/10/28 12:30:41

前端css-媒体查询@media以及常见使用例子

媒体查询（media）介绍 媒体查询（media）是 CSS 中用来针对不同的设备特性（如屏幕尺寸、分辨率等）应用不同样式的一种技术。通过媒体查询，可以使页面在不同设备上呈现不同的布局，实现响…...

编程日记 2024/10/28 12:27:39

centos系统防火墙SELinux设置指令

SELinux（Security-Enhanced Linux）的配置可以通过一系列步骤和命令来完成。以下是一些基本的配置SELinux的方法和步骤： 一、查看SELinux状态 首先，你需要查看SELinux的当前状态。可以使用以下命令： getenforce 该命…...

编程日记 2024/10/28 12:25:37

记录如何在RK3588板子上跑通paddle的OCR模型

官网文档地址 rknn_zoo RKNPU2_SDK RKNN Model Zoo 一、PC电脑是Ubuntu22.04系统中完成环境搭建(板子是20.04） 安装模型转换环境 ​conda create -n rknn2 python3.10 conda activate rknn2 安装Ubuntu依赖包 su…...

编程日记 2024/10/28 12:22:34

通过AWS Bedrock探索 Claude 的虚拟桌面魔力：让 AI 代替你动手完成任务！

前言 大家好，昨夜Anthropic 发布了更新。现在 Claude 3.5 Sonnet（V2） 和 Claude 3.5 Haiku，以及名为 computer use 的新功能已经作为公开测试版发布了。 Introducing computer use, a new Claude 3.5 Sonnet, and Claude 3.5 Ha…...

编程日记 2024/10/28 12:19:32

Java面向对象编程高阶（一）

Java面向对象编程高阶（一） 一、关键字static1、static修饰属性2、静态变量与实例变量的对比3、static修饰方法4、什么时候将属性声明为静态的？5、什么时候将属性声明为静态的？6、代码演示 一、关键字static static用来修饰的结构…...

编程日记 2024/10/28 12:18:31

JavaScript 中 let 和 var 的区别

JavaScript 中 let 和 var 的区别 在 JavaScript 中，let 和 var 都是用来声明变量的关键字，但它们在作用域、提升（hoisting）和重新赋值方面存在显著差异。理解这些差异对于编写高效和无bug的JavaScript代码至关重要。 作用域 v…...

编程日记 2024/10/28 12:16:29

React第十一章(useReducer)

useReducer useReducer是React提供的一个高级Hook,没有它我们也可以正常开发，但是useReducer可以使我们的代码具有更好的可读性，可维护性。 useReducer 跟 useState 一样的都是帮我们管理组件的状态的，但是呢与useState不同的是 useReducer…...

编程日记 2024/10/28 12:15:28

VUE3实现古典音乐网站源码模板

文章目录 1.设计来源1.1 网站首页页面1.2 古典音乐页面1.3 著名人物页面1.4 古典乐器页面1.5 历史起源页面1.6 登录页面1.7 注册页面 2.效果和源码2.1 动态效果2.2 目录结构 源码下载万套模板，程序开发，在线开发，在线沟通 作者：xc…...

编程日记 2024/10/28 12:13:27

1.nginx安装【Docker】

一、 拉取 最新 nginx 镜像 docker pull nginx二、 拷贝配置文件 2.1 目的 【数据持久化】容器被删除时，它内部的所有数据也会丢失。通过将数据目录挂载到宿主机，可以确保重要数据得到持久化保存 【方便数据管理和调试】通过卷挂载，可以直接…...

编程日记 2024/10/28 12:12:26

Linux -- 共享内存（1）

目录 共享内存 共享内存相关函数 ftok 函数 -- 获取 key 值 什么是 key？ 如何生成 key ？ 参数： 返回值： 封装： shmget 函数 -- 获取 shmid 值 什么是 shmid？ shmid 和 key 的区别？ …...

编程日记 2024/10/28 12:10:24

冒泡排序和二分查找--go

冒泡排序的逻辑 二分查找的逻辑 func bubbleSort(arr *[5]int){//冒泡排序fmt.Println(*arr)temp : 0for j : len(*arr); j > 0; j-- {for i : 0; i < j-1; i {temp (*arr)[i]if((*arr)[i] > (*arr)[i1]){(*arr)[i] (*arr)[i1](*arr)[i1] temp}}} }func binaryF…...

编程日记 2024/10/28 12:09:23

springboot RedisTemplate支持多个序列化方式

前提纪要&#xff1a;因为业务变动&#xff0c;需要在原先只支持protobuf的前提序列化的前提下&#xff0c;新增正常的序列化读取数据所以在原先的基础上进行优化。文章用于记忆。 话不多说直接上代码 Configuration AutoConfigureAfter(RedisAutoConfiguration.class) Import…...

编程日记 2024/10/28 12:06:20

开源项目-拍卖管理系统

哈喽&#xff0c;大家好&#xff0c;今天主要给大家带来一个开源项目-拍卖管理系统 拍卖管理系统主要有拍卖品管理&#xff0c;我的拍卖&#xff0c;拍卖详情&#xff0c;拍卖品信息修改&#xff0c;发布拍卖品等功能 登录 拍卖商品管理 主要用于查看、竞拍拍卖商品的信息 我…...

编程日记 2024/10/28 12:01:16

Python小游戏14——雷霆战机

首先&#xff0c;你需要确保安装了Pygame库。如果你还没有安装&#xff0c;可以使用pip来安装&#xff1a; bash pip install pygame 代码如下&#xff1a; python import pygame import sys import random # 初始化Pygame pygame.init() # 设置屏幕大小 screen_width 800 scr…...

编程日记 2024/10/28 12:00:10

81页PPT | 企业数字化底座与数字化转型方案

方案内容涵盖了企业数字化转型的议程、集团管理分析类应用建设的现状与问题、数字化建设的目标、预期收益、总体架构、数据产生层、数据交换层、数据存储层、数据应用层、数据管控层等多个方面。方案详细描述了数据从产生、交换、存储到应用的全过程&#xff0c;以及如何通过数…...

编程日记 2024/10/28 11:57:07

R语言笔记（五）：Apply函数

文章目录 一、Apply Family二、apply(): rows or columns of a matrix or data frame三、Applying a custom function四、Applying a custom function "on-the-fly"五、Applying a function that takes extra arguments六、Whats the return argument?七、Optimized…...

编程日记 2024/10/28 11:56:05

Newsqueak：在 Go 之前的一门语言

写在前面 学习一个东西的一种很好的方法&#xff0c;就是去了解这个东西的历史。在我们学习 Go 的过程中&#xff0c;同样也可以去了解下在 Go 之前的一些事情。 内容 Rob Pike 是 Go 语言的作者之一&#xff0c;早年他在贝尔实验室工作&#xff0c;也是 Unix 团队的成员。 …...

编程日记 2024/10/28 11:54:03

世界酒中国菜与另可数字平台达成战略合作

世界酒中国菜与另可数字平台达成战略合作&#xff0c;共推行业发展新高度 近日&#xff0c;在行业内引起广泛关注的“世界酒中国菜”项目&#xff0c;与“另可”数字平台成功举行了战略合作签约仪式。这一重要合作不仅是双方发展历程中的重要里程碑&#xff0c;更是继世界酒中…...

编程日记 2024/10/28 11:51:01

ElasticSearch基础篇——概念讲解，部署搭建，使用RestClient操作索引库和文档数据

目录 一、概念介绍 二、Elasticsearch的Docker容器安装 2.1拉取elasticsearch的镜像文件 2.2运行docker命令启动容器 2.3通过访问端口地址查看部署情况 三、安装Kibana容器 3.1拉取Kibana镜像容器指令&#xff08;默认拉取最新版本&#xff09;&#xff1a; 3.2拉取完…...

编程日记 2024/10/28 11:49:58

k8s 二进制部署安装（一）

目录 环境准备 初始化操作系统 部署docker 引擎 部署 etcd 集群 准备签发证书环境 部署 Master01 服务器相关组件 apiserver scheduler controller-manager.sh admin etcd 存储了 Kubernetes 集群的所有配置数据和状态信息&#xff0c;包括资源对象、集群配置、元数据…...

编程日记 2024/10/28 11:46:55

115页PPT华为管理变革：制度创新与文化塑造的核心实践

集成供应链&#xff08;ISC&#xff09;体系 集成供应链&#xff08;ISC&#xff09;体系是英文Integrated Supply Chain的缩写&#xff0c;是一种先进的管理思想&#xff0c;它指的是由相互间提供原材料、零部件、产品和服务的供应商、合作商、制造商、分销商、零售商、顾客等…...

编程日记 2024/10/28 11:45:54

ubuntu限制网速方法

sudo apt-get install trickle sudo trickle -d <下载速度> -u <上传速度> <命令>例如git clone sudo trickle -d 1024 git clone http://xxxxxxxxxx.git如果想简化指令可以在bashrc中添加如下指令 alias gitttrickle -u 1024 gitgitt为自定义 使用方法&am…...

编程日记 2024/10/28 11:41:49

三品PLM研发管理系统：企业产品研发过程的得力助手

三品PLM系统&#xff1a;全方位赋能企业产品生命周期管理的优选方案 在当今竞争激烈的市场环境中&#xff0c;产品生命周期管理PLM系统已成为企业实现高效、灵活和创新产品开发的关键工具。PLM系统集成了信息技术、先进管理思想与企业业务流程&#xff0c;旨在帮助企业优化产品…...

编程日记 2024/10/28 11:40:47

PyCharm 添加不了 Anaconda 环境

经常会遇到 PyCharm 无法添加新创建的 Anaconda 环境&#xff0c; Setting --> Python Interpreter --> Add Python Interperter --> Conda Environment 中为空&#xff0c;即使打开右侧文件夹路径按钮&#xff0c;选择新创建的 conda 环境&#xff0c;也无法找到 pyt…...

编程日记 2024/10/28 11:37:44

Leetcode 二叉树的右视图

好的&#xff0c;我来用中文详细解释这段代码的算法思想。 问题描述 题目要求给定一个二叉树的根节点&#xff0c;从树的右侧看过去&#xff0c;按从上到下的顺序返回看到的节点值。即&#xff0c;我们需要找到每一层的最右侧节点并将其加入结果中。 算法思想 这道题可以通…...

编程日记 2024/10/28 11:35:42