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四足机器人实战篇之一：波士顿spot机器人工程实现分析

news 文章来源：https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/143379636 2024/11/5 12:10:31

系列文章目录

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文章目录

  • 系列文章目录
  • 前言
  • 一、机器人发展历史
  • 二、硬件系统及电机执行器篇
    • 硬件系统
    • 电机执行器
    • 传感器机处理器
    • 电气连接
  • 三、感知（视觉点云、局部地图、定位）篇
    • 1.深度相机获取点云
    • 2.相机布局
    • 3.全向感知技术
    • 4.相机标定
    • 5.感知的结果输出
    • （1）360全景图像（image）
    • （2）局部地图（local-grid）
    • （3）机器人定位（关节里程计+多相机视觉惯性里程计VIO融合（状态估计））
    • （4）有特殊意义的对象
  • 四、规划控制篇
    • 1.全局路径探索
    • 2.序列组合方法（sequential Composition）
    • 3.运动优化控制
      • （1）动力学模型
      • （2）动力学仿真
      • （3）问题表述方式（最优控制问题？or轨迹优化问题？or MPC？）
        • 1） 轨迹优化和最优控制方法
        • 2、MPC（模型预测控制）的方法
  • 总结
  • 参考资料

前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对spot机器人实现分析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

在这里插入图片描述
四足机器人运动控制相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/category_11523325.html

足式机器人&机械臂控制合集(这个比较全面)：

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一.项目管理 1.盈亏平衡分析 销售额固定成本可变成本税费利润 当利润为0的时候就是盈亏平衡点。 2.范围管理 范围定义的输入包括&#xff1a;项目章程、项目范围管理计划、组织过程资产、批准的变更申请。 3.时间管理 项目时间管理中的过程包括活动定义、活动排序、活动的资…...

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百度关键词优化软件网站/seo外链优化

首先、如果是运行在internet上的系统&#xff0c;并且如果是个涉及到利益性的系统&#xff0c;不可避免的会遭受各种攻击&#xff08;我们公司的很多系统从OS到DB到webapp就实时有收到攻击和破解&#xff09;&#xff0c;所以尽可能保证安全性将不再是架构师和安全部门唯一应该…...

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微信朋友圈广告推广代理/搜索引擎优化结果

前言 突然想整整VLC-Android&#xff0c;然后就下一个玩玩看&#xff0c;这里记录点遇到的问题。 声明欢迎转载&#xff0c;但请保留文章原始出处:) 博客园&#xff1a;http://www.cnblogs.com农民伯伯&#xff1a; http://over140.cnblogs.com 正文 本文vlc-android的版本为&…...

编程日记 2024/11/5 3:26:38