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2024年11月8日 SMU

一.前期准备

1.1ubuntu查看当前版本的命令

lsb_release -a

1.2 根据ubuntu版本，更新下载软件源

进入文件源配置文件中

sudo vi /etc/apt/sources.list

进入后为如下图所示

先将vim中内容清空

%d enter(回车)

将里面的文字替换为

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse

1.3 先下载git

sudo apt install git

允许访问github,要解除防火墙

sudo nano /etc/hosts

在文件的末尾添加以下内容：

140.82.113.4 github.com 140.82.114.4 gist.github.com

1.4 vim语法高亮

参考这个：https://blog.csdn.net/weixin_44607113/article/details/140994318

1.5 常见的linux命令

https://blog.csdn.net/m0_46422300/article/details/104645072

二.ORB-SLAM3下载

2.1 ORB_SLAM3源码下载

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

解压缩

在这里插入代码片

2.2 安装依赖库

2.2.1 依赖库

sudo apt install libgl1-mesa-dev  //opengl
sudo apt install libglew-dev      //glew
sudo apt-get install libepoxy-dev //epoxy
sudo apt install python3//python3 
sudo apt install python3-pip//python3 pip
pip install numpy //numpy
sudo apt install cmake            //cmake

2.2.2 安装pangolin

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

安装pangolin成功

2.2.3 安装opencv

首先在windows下载opencv==4.4.0版本
然后再解压缩，安装opencv相关依赖项

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config

opencv下建立build文件

mkdir build
cd build

然后运行

sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

编译

sudo make -j8
sudo make install

opencv环境配置
打开/etc/ld.so.conf

sudo vi /etc/ld.so.conf

并在最后一行加入include /usr/loacal/lib

运行sudo ldconfig,修改/etc/bash.bashrc 文件

sudo ldconfig
sudo vi /etc/bash.bashrc 

在文件末尾加入：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

进入opencv build目录

sudo make install
pkg-config --modversion opencv4

2.2.4 Eigen3安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install libeigen3-dev

在根目录下运行命令

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

出现

/home/yq/orb-slam3/ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/DBoW2/BowVector.h:17:10: fatal error: boost/serialization/serialization.hpp: 没有那个文件或目录17 | #include <boost/serialization/serialization.hpp>|          ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

表明缺少Boost库中的serialization模块

sudo apt-get install libboost-all-dev

出现错误

/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:946:10: error: ‘decay_t’ in namespace ‘std’ does not name a template type; did you mean ‘decay’?946 |     std::decay_t<Ptr> ptr;

表明要使用C++14
将cmake.txt中

# Check C++11 or C++0x support
include(CheckCXXCompilerFlag)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++11" COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++0x" COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
if(COMPILER_SUPPORTS_CXX11)set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++14")add_definitions(-DCOMPILEDWITHC11)message(STATUS "Using flag -std=c++14.")
elseif(COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x")add_definitions(-DCOMPILEDWITHC0X)message(STATUS "Using flag -std=c++0x.")
else()message(FATAL_ERROR "The compiler ${CMAKE_CXX_COMPILER} has no C++14 support. Please use a different C++ compiler.")
endif()

更改为

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
set(CMAKE_CXX_EXTENSIONS OFF)
add_definitions(-DCOMPILEDWITHC11)

出现错误

/home/yq/orb-slam3/ORB_SLAM3/src/System.cc:26:10: fatal error: openssl/md5.h: 没有那个文件或目录26 | #include <openssl/md5.h>

说明编译过程中缺少OpenSSL库中的md5.h头文件

sudo apt-get install libssl-dev

可以编译成功了！

三 数据集运行

3.1 下载EuRoc数据集

数据集地址：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets#downloads

在ORB_SLAM3文件下新建一个dataset数据集
把数据集文件解压放到里面

在ORB_SLAM3下运行

3.2 文件修改（看情况）

如果是单目相机，特别要注意要去mono_euroc.cc下修改文件中的false改为true

3.3 运行数据集

然后回到ORB_SLAM3目录下，运行

chmod +x build.sh
./build.sh

这表明重新生成了可执行文件
然后运行这个

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ./dataset/euroc_dataset/MH_01_easy ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

上述结构为

可执行文件：./Examples/Monocular/mono_euroc
词汇文件：./Vocalbulary/ORBvoc.txt
摄像头配置文件：./Examples/Monocular/EuRoC.yaml
Euroc数据集：./dataset/euroc_dataset/MH_01_easy
Euroc时间戳： ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

效果如下

四 ROS在ORB_SLAM3上应用

由于orb_slam作者的更新，ROS示例被放到了Examples_old位置，而Examples没有,所以进入Examples_old

添加ROS环境变量
ROS的路径

/home/yq/orb-slam3/ORB_SLAM3/Examples_old/ROS

然后进入配置里面

vi ~/.bashrc

加入ROS路径，在最后一行进行环境变量的添加

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM3/Examples_old/ROS

进行配置刷新，并输出ROS环境变量路径来验证是否配置正确

source ~/.bashrc
echo $ROS_PACKAGE_PATH

运行build_ros.sh

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh