当前位置: 首页 > news >正文

ROS笔记(1)——ROS的核心概念

目录

节点与管理器

话题通信

服务通信

参数——全局共享字典


节点与管理器

        节点——执行单元

                (1)执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件

                (2)不同节点可使用不同的编程语言,可分布式运行在不同的主机

                (3)节点在系统中的名称必须唯一

        节点管理器——控制中心

                (1)为节点提供命令和注册服务

                (2)跟踪和记录话题/服务通信,辅助节点相互查找、建立连接;

                (3)提供参数服务器,节点使用此服务器检索和存储运行时的参数

话题通信

        话题——异步通信机制

                (1)节点间用来传输数据的重要总线

                (2)使用发布/订阅模型,数据由发布者传输到订阅者,同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一

        消息——话题的数据

                (1)具有一定的数据和数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型

                (2)使用编程语言无关的.msg文件定义,编译过程中生成对应的代码文件

服务通信

        服务——同步通信机制

                (1)使用C/S模型,客户端发送请求数据,服务器完成处理后的应答数据

                (2)使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构,编译过程中生成对应的代码文件

参数——全局共享字典

        (1)可通过网络访问的共享、多变量字典

        (2)节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数

        (3)适合存储静态、非二进制的配置参数,不适合存储动态的数据

相关文章:

ROS笔记(1)——ROS的核心概念

目录 节点与管理器 话题通信 服务通信 参数——全局共享字典 节点与管理器 节点——执行单元 (1)执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件 (2)不同节点可使用不同的编程语言,可分布式运行在不同的主机 &#xff…...

动态SQL使用【JavaEE】

动态SQL使用 1. if 标签 判断一个参数是否有值&#xff0c;如果没值&#xff0c;那么就会隐藏 if 中的 sql 语法&#xff1a; <if test"username!null">username#{username} </if>表达式&#xff1a;username 的参数是否为空 如果结果为 true&#xff0c…...

leetcode刷题

1、stack栈相关 top()&#xff1a;返回一个栈顶元素的引用&#xff0c;类型为 T&。如果栈为空&#xff0c;返回值未定义。 push(const T& obj)&#xff1a;可以将对象副本压入栈顶。这是通过调用底层容器的 push_back() 函数完成的。 push(T&& obj)&#xff1…...

移动设备安全管理基础指南

什么是移动安全管理 &#xff08;MSM&#xff09; 移动安全管理是指为保护企业中的移动设备和企业数据而采取的行动。这些操作可以进一步被归类为反应性的或主动的&#xff0c;基于该操作是在数据和设备被破坏之前还是之后执行的。除了管理移动设备外&#xff0c;大多数MDM解决…...

【Java|多线程与高并发】 使用Thread 类创建线程的5种方法如何查看程序中的线程

文章目录前言线程创建1.继承Thread类重写run()方法如何查看程序中的线程?2.实现Runnable接口3.使用匿名内部类,继承Thread4.使用匿名内部类,实现Runnable5.⭐使用Lambda表达式,创建线程(重要)Thread 的常见构造方法总结前言 在这里主要补充说明一些问题,方便更好地理解下面的…...

零基础学MySQL(五)-- 详细讲解数据库中的常用函数

目录&#x1f387;一、聚合函数1️⃣count 函数&#xff08;1&#xff09;基本语法&#xff08;2&#xff09;基本练习&#xff08;3&#xff09;注意细节2️⃣sum 函数&#xff08;1&#xff09;基本语法&#xff08;2&#xff09;基本练习&#xff08;3&#xff09;注意细节3…...

第4章 流程控制-if-else,Switch,For循环(循环守卫,循环步长,倒叙打印),While循环,多重循环...

第 4 章 流程控制-if-else,Switch,For循环(循环守卫&#xff0c;循环步长&#xff0c;倒叙打印)&#xff0c;While循环&#xff0c;多重循环 4.1 分支控制 if-else 让程序有选择的的执行&#xff0c;分支控制有三种&#xff1a;单分支、双分支、多分支 4.1.1 单分支 1)基本语法…...

2.4G-WiFi连接路由器过程

一、概述 WiFi的数据通信基于802.11协议进行&#xff0c;无线AP在工作时会定时向空中发送beacon数据包&#xff0c;基站&#xff08;STA&#xff09;从beacon中解析出AP的名称、加密方式等信息&#xff0c;从而发起连接。 二、WiFi连接路由器的详细过程 WiFi连接过程主要可以…...

3. SpringMVC Rest 风格

1. REST 简介 REST&#xff08;Representational State Transfer&#xff09;&#xff0c;表现形式状态转换&#xff0c;它是一种软件架构风格。 当要表示一个网络资源的时候&#xff0c;可以使用两种方式&#xff1a; 传统风格资源描述形式 http://localhost/user/getById?…...

Python3简介

Python 是一个高层次的结合了解释性、编译性、互动性和面向对象的脚本语言。 Python 的设计具有很强的可读性&#xff0c;相比其他语言经常使用英文关键字&#xff0c;其他语言的一些标点符号&#xff0c;它具有比其他语言更有特色语法结构。 Python 是面向对象语言: 这意味着P…...

如何学习PMP?

★基础要打牢 方法&#xff1a;“基础不牢&#xff0c;地动山摇”&#xff0c;如果基础不牢那么就很难拿高分&#xff0c;因为连最基础的题目分都不一定能拿到。 可以在针对基础知识&#xff0c;把PMBOK看一两遍&#xff0c;再次加深印象&#xff0c;再把平时做章节练习、每日5…...

【DSP视频教程】第11期:插补算法,曲线拟合丝滑顺畅,统计函数和基础函数加速实现,汇集SIMD,饱和和MAC乘累加应用实战(2023-02-12)

视频教程汇总帖&#xff1a;https://www.armbbs.cn/forum.php?modviewthread&tid110519 DSP视频教程有段时间没有更新了。 当前DSP库从CMSIS软件包里面独立出来&#xff0c;并且更新非常频繁&#xff0c;所以本期视频教程优先给大家简单介绍下新版DSP&#xff0c; 然后为…...

分类模型评估:混淆矩阵、准确率、召回率、ROC

1. 混淆矩阵 在二分类问题中&#xff0c;混淆矩阵被用来度量模型的准确率。因为在二分类问题中单一样本的预测结果只有Yes or No&#xff0c;即&#xff1a;真或者假两种结果&#xff0c;所以全体样本的经二分类模型处理后&#xff0c;处理结果不外乎四种情况&#xff0c;每种…...

算法 ——世界 一

个人简介&#xff1a;云计算网络运维专业人员&#xff0c;了解运维知识&#xff0c;掌握TCP/IP协议&#xff0c;每天分享网络运维知识与技能。个人爱好: 编程&#xff0c;打篮球&#xff0c;计算机知识个人名言&#xff1a;海不辞水&#xff0c;故能成其大&#xff1b;山不辞石…...

2023年3月AMA-CDGA/CDGP数据治理认证考试这些城市可以报名

目前2023年3月5日CDGA&CDGP开放报名的城市有&#xff1a;北京、上海、广州、深圳、杭州、重庆&#xff0c;西安&#xff0c;成都&#xff0c;长沙&#xff0c;济南&#xff0c;更多考场正在增加中… DAMA认证为数据管理专业人士提供职业目标晋升规划&#xff0c;彰显了职业…...

Java变量和数据类型,超详细整理,适合新手入门

目录 一、什么是变量&#xff1f; 二、变量 变量值互换 三、基本数据类型 1、八种基本数据类型 2、布尔值 3、字符串 四、从控制台输入 一、什么是变量&#xff1f; 变量是一种存储值的容器&#xff0c;它可以在程序的不同部分之间共享&#xff1b;变量可以存储数字、字…...

Echarts 设置折线图拐点的颜色,边框等样式,hover时改变颜色

第014个点击查看专栏目录上一篇文章我们讲到了如何设置拐点大小,图形类型&#xff0c;旋转角度&#xff0c;缩放同比&#xff0c;位置偏移等&#xff0c;这篇文章介绍如何设置拐点的颜色、边框大小颜色等样式。hover轴线时候&#xff0c;拐点的填充颜色改变文章目录示例效果示例…...

做 SQL 性能优化真是让人干瞪眼

很多大数据计算都是用SQL实现的&#xff0c;跑得慢时就要去优化SQL&#xff0c;但常常碰到让人干瞪眼的情况。 比如&#xff0c;存储过程中有三条大概形如这样的语句执行得很慢&#xff1a; select a,b,sum(x) from T group by a,b where …; select c,d,max(y) from T grou…...

SpringBoot(3)之包结构

根据spring可知道&#xff0c;注解之所以可以使用&#xff0c;是因为通过包扫描器&#xff0c;扫描包&#xff0c;然后才能通过注解开发。 那么springboot需要扫描哪里呢&#xff1f; springboot的默认包扫描器&#xff0c;扫描的是自己所在的包和子包&#xff0c;例子如下 我…...

test2

物理层故障分析 一、传输介质故障 a.主要用途简述 传输介质主要分为 导向传输介质和非导向传输介质。前者包括双绞线&#xff08;两根铜线并排绞合&#xff0c;距离过远会失真&#xff09;、同轴电缆&#xff08;铜质芯线屏蔽层&#xff0c;抗干扰性强&#xff0c;传输距离更…...

基于ASP.NET+ SQL Server实现(Web)医院信息管理系统

医院信息管理系统 1. 课程设计内容 在 visual studio 2017 平台上&#xff0c;开发一个“医院信息管理系统”Web 程序。 2. 课程设计目的 综合运用 c#.net 知识&#xff0c;在 vs 2017 平台上&#xff0c;进行 ASP.NET 应用程序和简易网站的开发&#xff1b;初步熟悉开发一…...

DAY 47

三、通道注意力 3.1 通道注意力的定义 # 新增&#xff1a;通道注意力模块&#xff08;SE模块&#xff09; class ChannelAttention(nn.Module):"""通道注意力模块(Squeeze-and-Excitation)"""def __init__(self, in_channels, reduction_rat…...

Frozen-Flask :将 Flask 应用“冻结”为静态文件

Frozen-Flask 是一个用于将 Flask 应用“冻结”为静态文件的 Python 扩展。它的核心用途是&#xff1a;将一个 Flask Web 应用生成成纯静态 HTML 文件&#xff0c;从而可以部署到静态网站托管服务上&#xff0c;如 GitHub Pages、Netlify 或任何支持静态文件的网站服务器。 &am…...

前端开发面试题总结-JavaScript篇(一)

文章目录 JavaScript高频问答一、作用域与闭包1.什么是闭包&#xff08;Closure&#xff09;&#xff1f;闭包有什么应用场景和潜在问题&#xff1f;2.解释 JavaScript 的作用域链&#xff08;Scope Chain&#xff09; 二、原型与继承3.原型链是什么&#xff1f;如何实现继承&a…...

Android Bitmap治理全解析:从加载优化到泄漏防控的全生命周期管理

引言 Bitmap&#xff08;位图&#xff09;是Android应用内存占用的“头号杀手”。一张1080P&#xff08;1920x1080&#xff09;的图片以ARGB_8888格式加载时&#xff0c;内存占用高达8MB&#xff08;192010804字节&#xff09;。据统计&#xff0c;超过60%的应用OOM崩溃与Bitm…...

uniapp手机号一键登录保姆级教程(包含前端和后端)

目录 前置条件创建uniapp项目并关联uniClound云空间开启一键登录模块并开通一键登录服务编写云函数并上传部署获取手机号流程(第一种) 前端直接调用云函数获取手机号&#xff08;第三种&#xff09;后台调用云函数获取手机号 错误码常见问题 前置条件 手机安装有sim卡手机开启…...

C++课设:简易日历程序(支持传统节假日 + 二十四节气 + 个人纪念日管理)

名人说:路漫漫其修远兮,吾将上下而求索。—— 屈原《离骚》 创作者:Code_流苏(CSDN)(一个喜欢古诗词和编程的Coder😊) 专栏介绍:《编程项目实战》 目录 一、为什么要开发一个日历程序?1. 深入理解时间算法2. 练习面向对象设计3. 学习数据结构应用二、核心算法深度解析…...

《Docker》架构

文章目录 架构模式单机架构应用数据分离架构应用服务器集群架构读写分离/主从分离架构冷热分离架构垂直分库架构微服务架构容器编排架构什么是容器&#xff0c;docker&#xff0c;镜像&#xff0c;k8s 架构模式 单机架构 单机架构其实就是应用服务器和单机服务器都部署在同一…...

Java 与 MySQL 性能优化:MySQL 慢 SQL 诊断与分析方法详解

文章目录 一、开启慢查询日志&#xff0c;定位耗时SQL1.1 查看慢查询日志是否开启1.2 临时开启慢查询日志1.3 永久开启慢查询日志1.4 分析慢查询日志 二、使用EXPLAIN分析SQL执行计划2.1 EXPLAIN的基本使用2.2 EXPLAIN分析案例2.3 根据EXPLAIN结果优化SQL 三、使用SHOW PROFILE…...

【Vue】scoped+组件通信+props校验

【scoped作用及原理】 【作用】 默认写在组件中style的样式会全局生效, 因此很容易造成多个组件之间的样式冲突问题 故而可以给组件加上scoped 属性&#xff0c; 令样式只作用于当前组件的标签 作用&#xff1a;防止不同vue组件样式污染 【原理】 给组件加上scoped 属性后…...