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ROS笔记(1)——ROS的核心概念

目录

节点与管理器

话题通信

服务通信

参数——全局共享字典


节点与管理器

        节点——执行单元

                (1)执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件

                (2)不同节点可使用不同的编程语言,可分布式运行在不同的主机

                (3)节点在系统中的名称必须唯一

        节点管理器——控制中心

                (1)为节点提供命令和注册服务

                (2)跟踪和记录话题/服务通信,辅助节点相互查找、建立连接;

                (3)提供参数服务器,节点使用此服务器检索和存储运行时的参数

话题通信

        话题——异步通信机制

                (1)节点间用来传输数据的重要总线

                (2)使用发布/订阅模型,数据由发布者传输到订阅者,同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一

        消息——话题的数据

                (1)具有一定的数据和数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型

                (2)使用编程语言无关的.msg文件定义,编译过程中生成对应的代码文件

服务通信

        服务——同步通信机制

                (1)使用C/S模型,客户端发送请求数据,服务器完成处理后的应答数据

                (2)使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构,编译过程中生成对应的代码文件

参数——全局共享字典

        (1)可通过网络访问的共享、多变量字典

        (2)节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数

        (3)适合存储静态、非二进制的配置参数,不适合存储动态的数据

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