ROS笔记(1)——ROS的核心概念
目录
节点与管理器
话题通信
服务通信
参数——全局共享字典
节点与管理器
节点——执行单元
(1)执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件
(2)不同节点可使用不同的编程语言,可分布式运行在不同的主机
(3)节点在系统中的名称必须唯一
节点管理器——控制中心
(1)为节点提供命令和注册服务
(2)跟踪和记录话题/服务通信,辅助节点相互查找、建立连接;
(3)提供参数服务器,节点使用此服务器检索和存储运行时的参数
话题通信
话题——异步通信机制
(1)节点间用来传输数据的重要总线
(2)使用发布/订阅模型,数据由发布者传输到订阅者,同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一
消息——话题的数据
(1)具有一定的数据和数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型
(2)使用编程语言无关的.msg文件定义,编译过程中生成对应的代码文件
服务通信
服务——同步通信机制
(1)使用C/S模型,客户端发送请求数据,服务器完成处理后的应答数据
(2)使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构,编译过程中生成对应的代码文件
参数——全局共享字典
(1)可通过网络访问的共享、多变量字典
(2)节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数
(3)适合存储静态、非二进制的配置参数,不适合存储动态的数据
相关文章:
ROS笔记(1)——ROS的核心概念
目录 节点与管理器 话题通信 服务通信 参数——全局共享字典 节点与管理器 节点——执行单元 (1)执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件 (2)不同节点可使用不同的编程语言,可分布式运行在不同的主机 ÿ…...
动态SQL使用【JavaEE】
动态SQL使用 1. if 标签 判断一个参数是否有值,如果没值,那么就会隐藏 if 中的 sql 语法: <if test"username!null">username#{username} </if>表达式:username 的参数是否为空 如果结果为 true,…...
leetcode刷题
1、stack栈相关 top():返回一个栈顶元素的引用,类型为 T&。如果栈为空,返回值未定义。 push(const T& obj):可以将对象副本压入栈顶。这是通过调用底层容器的 push_back() 函数完成的。 push(T&& obj)࿱…...
移动设备安全管理基础指南
什么是移动安全管理 (MSM) 移动安全管理是指为保护企业中的移动设备和企业数据而采取的行动。这些操作可以进一步被归类为反应性的或主动的,基于该操作是在数据和设备被破坏之前还是之后执行的。除了管理移动设备外,大多数MDM解决…...
【Java|多线程与高并发】 使用Thread 类创建线程的5种方法如何查看程序中的线程
文章目录前言线程创建1.继承Thread类重写run()方法如何查看程序中的线程?2.实现Runnable接口3.使用匿名内部类,继承Thread4.使用匿名内部类,实现Runnable5.⭐使用Lambda表达式,创建线程(重要)Thread 的常见构造方法总结前言 在这里主要补充说明一些问题,方便更好地理解下面的…...
零基础学MySQL(五)-- 详细讲解数据库中的常用函数
目录🎇一、聚合函数1️⃣count 函数(1)基本语法(2)基本练习(3)注意细节2️⃣sum 函数(1)基本语法(2)基本练习(3)注意细节3…...
第4章 流程控制-if-else,Switch,For循环(循环守卫,循环步长,倒叙打印),While循环,多重循环...
第 4 章 流程控制-if-else,Switch,For循环(循环守卫,循环步长,倒叙打印),While循环,多重循环 4.1 分支控制 if-else 让程序有选择的的执行,分支控制有三种:单分支、双分支、多分支 4.1.1 单分支 1)基本语法…...
2.4G-WiFi连接路由器过程
一、概述 WiFi的数据通信基于802.11协议进行,无线AP在工作时会定时向空中发送beacon数据包,基站(STA)从beacon中解析出AP的名称、加密方式等信息,从而发起连接。 二、WiFi连接路由器的详细过程 WiFi连接过程主要可以…...
3. SpringMVC Rest 风格
1. REST 简介 REST(Representational State Transfer),表现形式状态转换,它是一种软件架构风格。 当要表示一个网络资源的时候,可以使用两种方式: 传统风格资源描述形式 http://localhost/user/getById?…...
Python3简介
Python 是一个高层次的结合了解释性、编译性、互动性和面向对象的脚本语言。 Python 的设计具有很强的可读性,相比其他语言经常使用英文关键字,其他语言的一些标点符号,它具有比其他语言更有特色语法结构。 Python 是面向对象语言: 这意味着P…...
如何学习PMP?
★基础要打牢 方法:“基础不牢,地动山摇”,如果基础不牢那么就很难拿高分,因为连最基础的题目分都不一定能拿到。 可以在针对基础知识,把PMBOK看一两遍,再次加深印象,再把平时做章节练习、每日5…...
【DSP视频教程】第11期:插补算法,曲线拟合丝滑顺畅,统计函数和基础函数加速实现,汇集SIMD,饱和和MAC乘累加应用实战(2023-02-12)
视频教程汇总帖:https://www.armbbs.cn/forum.php?modviewthread&tid110519 DSP视频教程有段时间没有更新了。 当前DSP库从CMSIS软件包里面独立出来,并且更新非常频繁,所以本期视频教程优先给大家简单介绍下新版DSP, 然后为…...
分类模型评估:混淆矩阵、准确率、召回率、ROC
1. 混淆矩阵 在二分类问题中,混淆矩阵被用来度量模型的准确率。因为在二分类问题中单一样本的预测结果只有Yes or No,即:真或者假两种结果,所以全体样本的经二分类模型处理后,处理结果不外乎四种情况,每种…...
算法 ——世界 一
个人简介:云计算网络运维专业人员,了解运维知识,掌握TCP/IP协议,每天分享网络运维知识与技能。个人爱好: 编程,打篮球,计算机知识个人名言:海不辞水,故能成其大;山不辞石…...
2023年3月AMA-CDGA/CDGP数据治理认证考试这些城市可以报名
目前2023年3月5日CDGA&CDGP开放报名的城市有:北京、上海、广州、深圳、杭州、重庆,西安,成都,长沙,济南,更多考场正在增加中… DAMA认证为数据管理专业人士提供职业目标晋升规划,彰显了职业…...
Java变量和数据类型,超详细整理,适合新手入门
目录 一、什么是变量? 二、变量 变量值互换 三、基本数据类型 1、八种基本数据类型 2、布尔值 3、字符串 四、从控制台输入 一、什么是变量? 变量是一种存储值的容器,它可以在程序的不同部分之间共享;变量可以存储数字、字…...
Echarts 设置折线图拐点的颜色,边框等样式,hover时改变颜色
第014个点击查看专栏目录上一篇文章我们讲到了如何设置拐点大小,图形类型,旋转角度,缩放同比,位置偏移等,这篇文章介绍如何设置拐点的颜色、边框大小颜色等样式。hover轴线时候,拐点的填充颜色改变文章目录示例效果示例…...
做 SQL 性能优化真是让人干瞪眼
很多大数据计算都是用SQL实现的,跑得慢时就要去优化SQL,但常常碰到让人干瞪眼的情况。 比如,存储过程中有三条大概形如这样的语句执行得很慢: select a,b,sum(x) from T group by a,b where …; select c,d,max(y) from T grou…...
SpringBoot(3)之包结构
根据spring可知道,注解之所以可以使用,是因为通过包扫描器,扫描包,然后才能通过注解开发。 那么springboot需要扫描哪里呢? springboot的默认包扫描器,扫描的是自己所在的包和子包,例子如下 我…...
test2
物理层故障分析 一、传输介质故障 a.主要用途简述 传输介质主要分为 导向传输介质和非导向传输介质。前者包括双绞线(两根铜线并排绞合,距离过远会失真)、同轴电缆(铜质芯线屏蔽层,抗干扰性强,传输距离更…...
模型参数、模型存储精度、参数与显存
模型参数量衡量单位 M:百万(Million) B:十亿(Billion) 1 B 1000 M 1B 1000M 1B1000M 参数存储精度 模型参数是固定的,但是一个参数所表示多少字节不一定,需要看这个参数以什么…...
Debian系统简介
目录 Debian系统介绍 Debian版本介绍 Debian软件源介绍 软件包管理工具dpkg dpkg核心指令详解 安装软件包 卸载软件包 查询软件包状态 验证软件包完整性 手动处理依赖关系 dpkg vs apt Debian系统介绍 Debian 和 Ubuntu 都是基于 Debian内核 的 Linux 发行版ÿ…...
YSYX学习记录(八)
C语言,练习0: 先创建一个文件夹,我用的是物理机: 安装build-essential 练习1: 我注释掉了 #include <stdio.h> 出现下面错误 在你的文本编辑器中打开ex1文件,随机修改或删除一部分,之后…...
Java-41 深入浅出 Spring - 声明式事务的支持 事务配置 XML模式 XML+注解模式
点一下关注吧!!!非常感谢!!持续更新!!! 🚀 AI篇持续更新中!(长期更新) 目前2025年06月05日更新到: AI炼丹日志-28 - Aud…...
docker 部署发现spring.profiles.active 问题
报错: org.springframework.boot.context.config.InvalidConfigDataPropertyException: Property spring.profiles.active imported from location class path resource [application-test.yml] is invalid in a profile specific resource [origin: class path re…...
Springboot社区养老保险系统小程序
一、前言 随着我国经济迅速发展,人们对手机的需求越来越大,各种手机软件也都在被广泛应用,但是对于手机进行数据信息管理,对于手机的各种软件也是备受用户的喜爱,社区养老保险系统小程序被用户普遍使用,为方…...
python报错No module named ‘tensorflow.keras‘
是由于不同版本的tensorflow下的keras所在的路径不同,结合所安装的tensorflow的目录结构修改from语句即可。 原语句: from tensorflow.keras.layers import Conv1D, MaxPooling1D, LSTM, Dense 修改后: from tensorflow.python.keras.lay…...
Linux C语言网络编程详细入门教程:如何一步步实现TCP服务端与客户端通信
文章目录 Linux C语言网络编程详细入门教程:如何一步步实现TCP服务端与客户端通信前言一、网络通信基础概念二、服务端与客户端的完整流程图解三、每一步的详细讲解和代码示例1. 创建Socket(服务端和客户端都要)2. 绑定本地地址和端口&#x…...
C++使用 new 来创建动态数组
问题: 不能使用变量定义数组大小 原因: 这是因为数组在内存中是连续存储的,编译器需要在编译阶段就确定数组的大小,以便正确地分配内存空间。如果允许使用变量来定义数组的大小,那么编译器就无法在编译时确定数组的大…...
【大模型】RankRAG:基于大模型的上下文排序与检索增强生成的统一框架
文章目录 A 论文出处B 背景B.1 背景介绍B.2 问题提出B.3 创新点 C 模型结构C.1 指令微调阶段C.2 排名与生成的总和指令微调阶段C.3 RankRAG推理:检索-重排-生成 D 实验设计E 个人总结 A 论文出处 论文题目:RankRAG:Unifying Context Ranking…...
