ROS笔记(1)——ROS的核心概念
目录
节点与管理器
话题通信
服务通信
参数——全局共享字典
节点与管理器
节点——执行单元
(1)执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件
(2)不同节点可使用不同的编程语言,可分布式运行在不同的主机
(3)节点在系统中的名称必须唯一
节点管理器——控制中心
(1)为节点提供命令和注册服务
(2)跟踪和记录话题/服务通信,辅助节点相互查找、建立连接;
(3)提供参数服务器,节点使用此服务器检索和存储运行时的参数
话题通信
话题——异步通信机制
(1)节点间用来传输数据的重要总线
(2)使用发布/订阅模型,数据由发布者传输到订阅者,同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一
消息——话题的数据
(1)具有一定的数据和数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型
(2)使用编程语言无关的.msg文件定义,编译过程中生成对应的代码文件
服务通信
服务——同步通信机制
(1)使用C/S模型,客户端发送请求数据,服务器完成处理后的应答数据
(2)使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构,编译过程中生成对应的代码文件
参数——全局共享字典
(1)可通过网络访问的共享、多变量字典
(2)节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数
(3)适合存储静态、非二进制的配置参数,不适合存储动态的数据
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