当前位置: 首页 > news >正文

ROS笔记(1)——ROS的核心概念

目录

节点与管理器

话题通信

服务通信

参数——全局共享字典


节点与管理器

        节点——执行单元

                (1)执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件

                (2)不同节点可使用不同的编程语言,可分布式运行在不同的主机

                (3)节点在系统中的名称必须唯一

        节点管理器——控制中心

                (1)为节点提供命令和注册服务

                (2)跟踪和记录话题/服务通信,辅助节点相互查找、建立连接;

                (3)提供参数服务器,节点使用此服务器检索和存储运行时的参数

话题通信

        话题——异步通信机制

                (1)节点间用来传输数据的重要总线

                (2)使用发布/订阅模型,数据由发布者传输到订阅者,同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一

        消息——话题的数据

                (1)具有一定的数据和数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型

                (2)使用编程语言无关的.msg文件定义,编译过程中生成对应的代码文件

服务通信

        服务——同步通信机制

                (1)使用C/S模型,客户端发送请求数据,服务器完成处理后的应答数据

                (2)使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构,编译过程中生成对应的代码文件

参数——全局共享字典

        (1)可通过网络访问的共享、多变量字典

        (2)节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数

        (3)适合存储静态、非二进制的配置参数,不适合存储动态的数据

相关文章:

ROS笔记(1)——ROS的核心概念

目录 节点与管理器 话题通信 服务通信 参数——全局共享字典 节点与管理器 节点——执行单元 (1)执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件 (2)不同节点可使用不同的编程语言,可分布式运行在不同的主机 &#xff…...

动态SQL使用【JavaEE】

动态SQL使用 1. if 标签 判断一个参数是否有值&#xff0c;如果没值&#xff0c;那么就会隐藏 if 中的 sql 语法&#xff1a; <if test"username!null">username#{username} </if>表达式&#xff1a;username 的参数是否为空 如果结果为 true&#xff0c…...

leetcode刷题

1、stack栈相关 top()&#xff1a;返回一个栈顶元素的引用&#xff0c;类型为 T&。如果栈为空&#xff0c;返回值未定义。 push(const T& obj)&#xff1a;可以将对象副本压入栈顶。这是通过调用底层容器的 push_back() 函数完成的。 push(T&& obj)&#xff1…...

移动设备安全管理基础指南

什么是移动安全管理 &#xff08;MSM&#xff09; 移动安全管理是指为保护企业中的移动设备和企业数据而采取的行动。这些操作可以进一步被归类为反应性的或主动的&#xff0c;基于该操作是在数据和设备被破坏之前还是之后执行的。除了管理移动设备外&#xff0c;大多数MDM解决…...

【Java|多线程与高并发】 使用Thread 类创建线程的5种方法如何查看程序中的线程

文章目录前言线程创建1.继承Thread类重写run()方法如何查看程序中的线程?2.实现Runnable接口3.使用匿名内部类,继承Thread4.使用匿名内部类,实现Runnable5.⭐使用Lambda表达式,创建线程(重要)Thread 的常见构造方法总结前言 在这里主要补充说明一些问题,方便更好地理解下面的…...

零基础学MySQL(五)-- 详细讲解数据库中的常用函数

目录&#x1f387;一、聚合函数1️⃣count 函数&#xff08;1&#xff09;基本语法&#xff08;2&#xff09;基本练习&#xff08;3&#xff09;注意细节2️⃣sum 函数&#xff08;1&#xff09;基本语法&#xff08;2&#xff09;基本练习&#xff08;3&#xff09;注意细节3…...

第4章 流程控制-if-else,Switch,For循环(循环守卫,循环步长,倒叙打印),While循环,多重循环...

第 4 章 流程控制-if-else,Switch,For循环(循环守卫&#xff0c;循环步长&#xff0c;倒叙打印)&#xff0c;While循环&#xff0c;多重循环 4.1 分支控制 if-else 让程序有选择的的执行&#xff0c;分支控制有三种&#xff1a;单分支、双分支、多分支 4.1.1 单分支 1)基本语法…...

2.4G-WiFi连接路由器过程

一、概述 WiFi的数据通信基于802.11协议进行&#xff0c;无线AP在工作时会定时向空中发送beacon数据包&#xff0c;基站&#xff08;STA&#xff09;从beacon中解析出AP的名称、加密方式等信息&#xff0c;从而发起连接。 二、WiFi连接路由器的详细过程 WiFi连接过程主要可以…...

3. SpringMVC Rest 风格

1. REST 简介 REST&#xff08;Representational State Transfer&#xff09;&#xff0c;表现形式状态转换&#xff0c;它是一种软件架构风格。 当要表示一个网络资源的时候&#xff0c;可以使用两种方式&#xff1a; 传统风格资源描述形式 http://localhost/user/getById?…...

Python3简介

Python 是一个高层次的结合了解释性、编译性、互动性和面向对象的脚本语言。 Python 的设计具有很强的可读性&#xff0c;相比其他语言经常使用英文关键字&#xff0c;其他语言的一些标点符号&#xff0c;它具有比其他语言更有特色语法结构。 Python 是面向对象语言: 这意味着P…...

如何学习PMP?

★基础要打牢 方法&#xff1a;“基础不牢&#xff0c;地动山摇”&#xff0c;如果基础不牢那么就很难拿高分&#xff0c;因为连最基础的题目分都不一定能拿到。 可以在针对基础知识&#xff0c;把PMBOK看一两遍&#xff0c;再次加深印象&#xff0c;再把平时做章节练习、每日5…...

【DSP视频教程】第11期:插补算法,曲线拟合丝滑顺畅,统计函数和基础函数加速实现,汇集SIMD,饱和和MAC乘累加应用实战(2023-02-12)

视频教程汇总帖&#xff1a;https://www.armbbs.cn/forum.php?modviewthread&tid110519 DSP视频教程有段时间没有更新了。 当前DSP库从CMSIS软件包里面独立出来&#xff0c;并且更新非常频繁&#xff0c;所以本期视频教程优先给大家简单介绍下新版DSP&#xff0c; 然后为…...

分类模型评估:混淆矩阵、准确率、召回率、ROC

1. 混淆矩阵 在二分类问题中&#xff0c;混淆矩阵被用来度量模型的准确率。因为在二分类问题中单一样本的预测结果只有Yes or No&#xff0c;即&#xff1a;真或者假两种结果&#xff0c;所以全体样本的经二分类模型处理后&#xff0c;处理结果不外乎四种情况&#xff0c;每种…...

算法 ——世界 一

个人简介&#xff1a;云计算网络运维专业人员&#xff0c;了解运维知识&#xff0c;掌握TCP/IP协议&#xff0c;每天分享网络运维知识与技能。个人爱好: 编程&#xff0c;打篮球&#xff0c;计算机知识个人名言&#xff1a;海不辞水&#xff0c;故能成其大&#xff1b;山不辞石…...

2023年3月AMA-CDGA/CDGP数据治理认证考试这些城市可以报名

目前2023年3月5日CDGA&CDGP开放报名的城市有&#xff1a;北京、上海、广州、深圳、杭州、重庆&#xff0c;西安&#xff0c;成都&#xff0c;长沙&#xff0c;济南&#xff0c;更多考场正在增加中… DAMA认证为数据管理专业人士提供职业目标晋升规划&#xff0c;彰显了职业…...

Java变量和数据类型,超详细整理,适合新手入门

目录 一、什么是变量&#xff1f; 二、变量 变量值互换 三、基本数据类型 1、八种基本数据类型 2、布尔值 3、字符串 四、从控制台输入 一、什么是变量&#xff1f; 变量是一种存储值的容器&#xff0c;它可以在程序的不同部分之间共享&#xff1b;变量可以存储数字、字…...

Echarts 设置折线图拐点的颜色,边框等样式,hover时改变颜色

第014个点击查看专栏目录上一篇文章我们讲到了如何设置拐点大小,图形类型&#xff0c;旋转角度&#xff0c;缩放同比&#xff0c;位置偏移等&#xff0c;这篇文章介绍如何设置拐点的颜色、边框大小颜色等样式。hover轴线时候&#xff0c;拐点的填充颜色改变文章目录示例效果示例…...

做 SQL 性能优化真是让人干瞪眼

很多大数据计算都是用SQL实现的&#xff0c;跑得慢时就要去优化SQL&#xff0c;但常常碰到让人干瞪眼的情况。 比如&#xff0c;存储过程中有三条大概形如这样的语句执行得很慢&#xff1a; select a,b,sum(x) from T group by a,b where …; select c,d,max(y) from T grou…...

SpringBoot(3)之包结构

根据spring可知道&#xff0c;注解之所以可以使用&#xff0c;是因为通过包扫描器&#xff0c;扫描包&#xff0c;然后才能通过注解开发。 那么springboot需要扫描哪里呢&#xff1f; springboot的默认包扫描器&#xff0c;扫描的是自己所在的包和子包&#xff0c;例子如下 我…...

test2

物理层故障分析 一、传输介质故障 a.主要用途简述 传输介质主要分为 导向传输介质和非导向传输介质。前者包括双绞线&#xff08;两根铜线并排绞合&#xff0c;距离过远会失真&#xff09;、同轴电缆&#xff08;铜质芯线屏蔽层&#xff0c;抗干扰性强&#xff0c;传输距离更…...

LoadRunner安装教程

备注&#xff1a;电脑最好安装有IE浏览器或者360极速版浏览器 一、下载安装包 提前下载安装文件&#xff0c;必须下载。 链接: https://pan.baidu.com/s/1blFiMIJcoE8s3uVhAxdzdA?pwdqhpt 提取码: qhpt 包含的文件有&#xff1a; 二、安装loadrunner 注意&#xff0c;以…...

VHDL语言基础-Testbech

目录 VHDL仿真概述: 基本结构: VHDL一般仿真过程: 仿真测试平台文件: 编写测试平台文件的语言: 一个测试平台文件的基本结构如下&#xff1a; 测试平台文件包含的基本语句: 产生激励信号的方式: 时钟信号: 复位信号: 周期信性信号: 使用延迟DELAYD: 一般的激励信号…...

机器学习基础总结

一&#xff0c;机器学习系统分类 机器学习系统分为三个类别&#xff0c;如下图所示: 二&#xff0c;如何处理数据中的缺失值 可以分为以下 2 种情况&#xff1a; 缺失值较多&#xff1a;直接舍弃该列特征&#xff0c;否则可能会带来较大噪声&#xff0c;从而对结果造成不良影…...

linux的三权分立设计思路和用户创建(安全管理员、系统管理员和审计管理员)

目录 一、三权分立设计思路 1、什么是三权 2、三员及权限的理解 3、三员之三权 4、权限划分 5、“三员”职责 6、“三员”配置要求 二、linux三权分立的用户创建 1、系统管理员 2、安全管理员 3、审计管理员 一、三权分立设计思路 1、什么是三权 三权指的是配置、…...

revit中如何创建有坡度的排水沟及基坑?

一、revit中如何创建有坡度的排水沟? 先分享一张有坡度排水沟的族的照片给大家加深一下印象&#xff0c;有了一个粗略的直观认识&#xff0c;小编就来说说做这个族的前期思路吧。 一、前期思路&#xff1a; 1、 用拼接的方式把这个族形状拼出来&#xff0c;先用放样&#xff0…...

Web自动化测试——selenium篇(一)

文章目录一、环境准备二、Web 自动化测试 Demo三、元素定位常用方法四、元素定位失败可能原因五、测试对象操作六、等待操作七、信息打印在学习 Web 自动化测试的过程中&#xff0c;selenium 是其中的常用工具。除了其开源免费&#xff0c;包含丰富的 API 以外&#xff0c;它还…...

认识 CSS pointer-events 属性

pointer-events 的基本信息 pointer-events 属性用来控制一个元素能否响应鼠标操作&#xff0c;常用的关键字有 auto 和 none pointer-events: none; // 让一个元素忽略鼠标操作 pointer-events: auto; // 还原浏览器设定的默认行为 规范定义 条目状态初始值auto可用值适用所…...

【java】springboot和springcloud区别

文章目录1、含义不同2、作用不同3、使用方式不同4、特征不同5、注释不同6、优势不同7、组件不同8、设计目的不同1、含义不同 springboot&#xff1a;一个快速开发框架&#xff0c;它简化了传统MVC的XML配置&#xff0c;使配置变得更加方便、简洁。 springcloud&#xff1a;是…...

​网易游戏实时 HTAP 计费风控平台建设

本文整理自网易互娱资深工程师, Flink Contributor, CDC Contributor 林佳&#xff0c;在 FFA 实时风控专场的分享。本篇内容主要分为五个部分&#xff1a; 实时风控业务会话会话关联的 Flink 实现HTAP 风控平台建设提升风控结果数据能效发展历程与展望未来 众所周知&#xff…...

vue组件

文章目录1.vue组件2.非单文件组件2.1组件创建2.2祖册组件2.3使用组件3.组件的嵌套3.1 school组件嵌套student3.2 app组件嵌套school和hellozujain3.3 vm里面引入app组件4.VueCompent5.单文件组件1.vue组件 组件是实现应用中功能的局部代码和资源的集合 2.非单文件组件 2.1组件…...

一个网站做数据维护3天正常吗/企业网站怎么优化

4.1 实战&#xff1a;在域环境安装和配置企业CA 本节目标&#xff1a; 安装企业CA 为域中的计算机安装pop3和SMTP服务 在域中创建用户zhang 电子邮箱地址为zhangess.com 在域中创建用户wang电子邮箱地址为wangess.com 掌握批量设置域用户电子邮件地址 掌握域用户申请证书…...

网站建设开发图片/网站运营维护的基本工作

为什么80%的码农都做不了架构师&#xff1f;>>> 抽象环境的概念 在介绍Spring核心模块为运行环境管理提供的功能之前&#xff0c;咱们先得解释清楚“运行环境”是什么。 码砖早年&#xff0c;对上下文&#xff08;Context&#xff09;、环境&#xff08;Environmen…...

兰考县住房和城乡建设局网站/搜索引擎原理

2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> Kafka是什么 Kafka是最初由Linkedin公司开发&#xff0c;是一个分布式、分区的、多副本的、多订阅者&#xff0c;基于zookeeper协调的分布式日志系统(也可以当做MQ系统)&#xff0c;常见可以用于web/nginx日志、访问日志…...

图片上传网站变形的处理/seo网络营销招聘

目录 1. 下载IEDriverServer.exe 2. 将IEDriverServer.exe或IEDriverServer.64.exe放在C:\ProgramData\Anaconda3\Scripts下面 3. 测试代码 1. 下载IEDriverServer.exe 我在太平洋电脑网下载的&#xff0c;得到两个IEDriverServer.exe和IEDriverServer.64.exe&#xff0c;这…...

建立一个平台需要什么/石家庄自动seo

参考链接&#xff1a; 1、https://www.cnblogs.com/nolonely/p/7308496.html 2、https://www.cnblogs.com/fuleying/p/4466326.html 3、https://www.cnblogs.com/LeftNotEasy/archive/2011/01/19/svd-and-applications.html&#xff08;原始文章&#xff09;...

企业微网站怎么做/百度搜索链接入口

面板组件(Jpanel)。一个界面只有一个JFrame&#xff0c;但可以有多个Jpanel 组件而Jpanel组件上可以放置FlowLayout&#xff0c; BorderLayout&#xff0c;GridLayout组件&#xff0c;这样的组合使用达到比较复杂的布局效果例如&#xff1a;package gui;import java.awt.Border…...