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激光雷达定位初始化的另外一个方案通过键盘按键移动当前位姿（附python代码）

news 文章来源：https://blog.csdn.net/a394467238/article/details/143878518 2024/11/26 14:41:09

通常使用的是通过在 rviz 中点选指定初始化位置和方向来完成点云的初始化匹配。

但是这种粗略的初始化方法有时候可能不成功，因此需要使用准确的初始化方法，以更好的初始值进行无损检测配准。

为了提供更好的匹配初始值，我使用 Python 脚本获取键盘输入，并不断调整这个匹配的初始值，最终在 map 中成功初始化。提供准确的初始值可以显著提高初始化的成功率。

在工作目录中打开一个新终端并执行以下语句：

rosrun fastlio keyboard_init.py

然后在这个终端中您可以按相应的按钮来调整 m初始值：（在这里，我只定义了三个自由度：x、y 和 yaw。这适用于大多数初始化情况。如果你觉得还不够，相信读者可以很容易地根据代码做出改进）

键盘输入	意义
w	前进
s	向后移动

激光雷达定位初始化的另外一个方案通过键盘按键移动当前位姿（附python代码）

通常使用的是通过在 rviz 中点选指定初始化位置和方向来完成点云的初始化匹配。但是这种粗略的初始化方法有时候可能不成功，因此需要使用准确的初始化方法，以更好的初始值进行无损检测配准。为了提供更好的匹配初始值，我使用 Python 脚本获取键盘输入，并不断调整这个匹配…...

编程日记 2024/11/21 5:33:59

从0-1逐步搭建一个前端脚手架工具并发布到npm

前言 vue-cli 和 create-react-app 等 cli 脚手架工具用于快速搭建应用，无需手动配置复杂的构建环境。本文介绍如何使用 rollup 搭建一个脚手架工具。脚手架工具的工作流程简言为：提供远端仓库各种模版 > 用户通过命令选择模版 > 拉取仓库代码 …...

编程日记 2024/11/21 5:32:58

河道水位流量一体化自动监测系统：航运安全的护航使者

在广袤的水域世界中，航运安全始终是至关重要的课题。而河道水位流量一体化自动监测系统的出现，如同一位强大的护航使者，为航运事业的稳定发展提供了坚实的保障。水位传感器：负责实时监测河道的水位变化。这些传感器通常采用先进的…...

编程日记 2024/11/21 5:30:55

维护在线重做日志

学习目标解释在线重做日志文件的目的概述在线重做日志文件的结构控制日志开关和检查点多路复用和维护在线重做日志文件使用OMF管理在线重做日志文件获取在线重做日志文件信息在线重做日志文件提供了在数据库发生故障时重做事务的方法。每个事务都同步写入重做日志缓冲区&a…...

编程日记 2024/11/21 5:29:54

ASCB1系列APP操控末端回路智能微断物联网断路器远程控制开关学校、工厂、农场、商业大楼等可用

安科瑞戴婷 Acrel-Fanny ASCB1系列智能微型断路器是安科瑞电气股份有限公司全新推出的智慧用电产品，产品由智能微型断路器与智能网关两部分组成，可用于对用电线路的关键电气因素，如电压、电流、功率、温度、漏电、能耗等进行实时监测&#x…...

编程日记 2024/11/21 5:28:52

Python面向对象进阶 🚀 1. 继承与多态 🔄 1.1 继承基础 class Animal:def __init__(self, name, age):self.name nameself.age agedef speak(self):passdef describe(self):return f"{self.name} is {self.age} years old"class Dog(Anim…...

编程日记 2024/11/21 5:27:51

Makefile 之自动化变量

作用范围只在这条规则以及连带规则中，所以其值也只在作用范围内有效。而不会影响规则链以外的全局变量的值。 "$" 表示目标的集合，就像一个数组，"$"依次取出目标，并执于命令。 "$<"和"$&qu…...

编程日记 2024/11/21 5:26:50

鸿蒙开发：ForEach中为什么键值生成函数很重要

前言在列表组件使用的时候，如List、Grid、WaterFlow等，循环渲染时都会使用到ForEach或者LazyForEach，当然了，也有单独使用的场景，如下，一个很简单的列表组件使用，这种使用方式，在官…...

编程日记 2024/11/21 5:25:47

沃丰科技智能外呼机器人：超越人工，重塑外呼体验

随着科技的不断发展，人工智能已经逐渐渗透到各行各业，其中智能外呼机器人的出现，更是给企业带来了全新的客户体验。与传统的人工外呼相比，智能外呼机器人具有更高的效率、更低的成本以及更好的用户体验等优势。优势一&#xff1…...

编程日记 2024/11/21 5:24:45

百度飞浆：paddle 线性回归模型

学习引用参考视频： https://www.bilibili.com/video/BV1oRtkeVEVx?spm_id_from333.788.player.switch&vd_sourcec7739de98d044e74cdc74d6e772bed5f&p2 这段代码使用PaddlePaddle深度学习框架来实现一个简单的线性回归模型，旨在从给定的出租车…...

编程日记 2024/11/21 5:23:44

【JavaSE】【网络编程】UDP数据报套接字编程

目录一、网络编程简介二、Socket套接字三、TCP/UDP简介3.1 有连接 vs 无连接3.2 可靠传输 vs 不可靠传输3.3 面向字节流 vs 面向数据报3.4 双向工 vs 单行工四、UDP数据报套接字编程4.1 API介绍4.1.1 DatagramSocket类4.1.1.1 构造方法4.1.1.2 主要方法 4.1.2 DatagramPocket…...

编程日记 2024/11/21 5:22:43

45.坑王驾到第九期：Mac安装typescript后tsc命令无效的问题

点赞收藏加关注，你也能主打别墅！ 一、问题描述 Mac上终端运行如下命令： sudo npm install typescript -g //全局安装ts提示成功安装后，我测试tsc -v这个命令时出现如下错误： 也就是说找不到 tsc 命令。二、解决方…...

编程日记 2024/11/21 5:21:42

20241120-Milvus向量数据库快速体验

目录 20241120-Milvus向量数据库快速体验Milvus 向量数据库pymilvus内嵌向量数据库模式设置向量数据库创建 Collections准备数据用向量表示文本插入数据语义搜索向量搜索带元数据过滤的向量搜索查询通过主键搜索删除实体加载现有数据删除 Collections了解更多个人主页: 【⭐…...

编程日记 2024/11/21 5:20:40

【Golang】——Gin 框架中间件详解：从基础到实战

中间件是 Web 应用开发中常见的功能模块，Gin 框架支持自定义和使用内置的中间件，让你在请求到达路由处理函数前进行一系列预处理操作。这篇博客将涵盖中间件的概念、内置中间件的用法、如何编写自定义中间件，以及在实际应用中的一些最佳实践。…...

编程日记 2024/11/21 5:18:36

量子计算来袭：如何保护未来的数字世界

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VMware虚拟机(Ubuntu或centOS)共享宿主机网络资源

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编程日记 2024/11/21 5:16:32

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编程日记 2024/11/21 5:15:31

Golang文件操作

写文件 &emsp； os模块可以创建文件，使用fmt可以写入文件。如以下例子： package mainimport ("fmt""os" )func main() {// 学习 golang的文件操作file, err : os.Create("test.txt")if err ! nil {fmt.P…...

编程日记 2024/11/21 5:13:28

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第三节：使用Postman和浏览器开发者工具在网络爬虫开发过程中，我们经常需要对HTTP请求进行测试、分析和调试。Postman和浏览器开发者工具（特别是Network面板和Console面板）是两种最常用的工具，能够帮助开发者有效地捕…...

编程日记 2024/11/21 5:08:20

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编程日记 2024/11/21 5:04:12

同步原语（Synchronization Primitives）

同步原语（Synchronization Primitives）是用于控制并发编程中多个线程或进程之间的访问顺序，确保共享资源的安全访问的一组机制或工具。它们解决了竞争条件（Race Condition）、死锁（Deadlock）等并…...

编程日记 2024/11/21 4:56:01

SpringBoot服务多环境配置

一个项目的的环境一般有三个：开发(dev)、测试(test)、生产(proc)，一般对应三套环境，三套配置文件。像下面这样直接写两个配置文件是不行的。 application.ymlserver:port: 8080application-dev.ymlspring:datasource:driver-class-name: co…...

编程日记 2024/11/21 4:53:53

STM32单片机CAN总线汽车线路通断检测-分享

目录目录前言一、本设计主要实现哪些很“开门”功能？ 二、电路设计原理图 1.电路图采用Altium Designer进行设计： 2.实物展示图片三、程序源代码设计四、获取资料内容前言随着汽车电子技术的不断发展，车辆通信接口在汽车电子控…...

编程日记 2024/11/21 4:49:47

【环境搭建】使用IDEA远程调试Docker中的Java Web

有时候要对Docker的Java Web远程调试其功能，于是就需要使用IDEA的远程调试功能，记录一下简单配置方法。以Kylin4.0.0为例，首先拉取镜像并启动容器： $ docker pull apachekylin/apache-kylin-standalone:4.0.0$ docker run -d \-…...

编程日记 2024/11/21 4:45:42

贴代码框架PasteForm特性介绍之select,selects,lselect和reload

简介 PasteForm是贴代码推出的 “新一代CRUD” ，基于ABPvNext，目的是通过对Dto的特性的标注，从而实现管理端的统一UI，借助于配套的PasteBuilder代码生成器，你可以快速的为自己的项目构建后台管理端！目前管…...

编程日记 2024/11/21 4:38:34

STM32G4的数模转换器（DAC）的应用

目录概述 1 DAC模块介绍 2 STM32Cube配置参数 2.1 参数配置 2.2 项目架构 3 代码实现 3.1 接口函数 3.2 功能函数 3.3 波形源代码 4 DAC功能测试 4.1 测试方法介绍 4.2 波形测试概述本文主要介绍如何使用STM32G4的DAC模块功能，笔者使用STM32Cube工具…...

编程日记 2024/11/21 4:34:30

SpringMVC跨线程获取requests请求对象（子线程共享servletRequestAttributes）和跨线程获取token信息

文章目录引言I 跨线程共享数据跨线程获取requests请求对象基于org.slf4j.MDC存储共享数据InheritableThreadLocal解决异步线程，无法获取token信息问题II Feign 传递请求属性feign 模块处理被调用方处理请求头III 异步调用的方式CompletableFutureAsync注解Executors引言本文…...

编程日记 2024/11/21 4:31:24

提取repo的仓库和工作树(无效)

问题从供应商处获取的.repo的git仓库裸(project-object)仓库和工作树(projects)是分开的。解决方案根据工作树的软链接路劲，将工作树合并到project-object下。 import os import shutil import argparse import logging# 设置日志配置 logging.basicConfig(l…...

编程日记 2024/11/21 4:29:21