激光雷达定位初始化的另外一个方案 通过键盘按键移动当前位姿 (附python代码)
通常使用的是通过在 rviz 中点选指定初始化位置和方向来完成点云的初始化匹配。

但是这种粗略的初始化方法有时候可能不成功,因此需要使用准确的初始化方法,以更好的初始值进行无损检测配准。
为了提供更好的匹配初始值,我使用 Python 脚本获取键盘输入,并不断调整这个匹配的初始值,最终在 map 中成功初始化。提供准确的初始值可以显著提高初始化的成功率。
在工作目录中打开一个新终端并执行以下语句:
rosrun fastlio keyboard_init.py
然后在这个终端中您可以按相应的按钮来调整 m初始值:(在这里,我只定义了三个自由度:x、y 和 yaw。这适用于大多数初始化情况。如果你觉得还不够,相信读者可以很容易地根据代码做出改进)
| 键盘输入 | 意义 |
|---|---|
| w | 前进 |
| s | 向后移动 |
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