[carla]关于odometry坐标中的角度坐标系 以及 到地图的映射问题
1.获取车辆的Odometry原始信息
在carla中,通过订阅/carla/ego_vecle/odometry 可以查看车辆的全局位置信息,例如:
> header: seq: 118872stamp: secs: 5946nsecs: 5720187frame_id: "map"
child_frame_id: "ego_vehicle"
pose: pose: position: x: 96.5346984863y: -188.643692017z: 0.221679911017orientation: x: 1.09737910971e-07y: 5.40849999846e-07z: 0.0368271997411w: 0.999321648599covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
twist: twist: linear: x: -0.00358968405948y: -3.63046108104e-06z: 2.80475536936e-07angular: x: 2.17012864219e-05y: -0.000262381265741z: -0.00483244467764covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
其中,pose.pose.position.x 和 pose.pose.position.y提供了全局x,y坐标,pose.pose.orientation提供了汽车的旋转角度。
1.1 全局坐标
全局坐标和GNSS传感器获得的经纬度坐标可以相互转换,统一地图内,两种坐标都可以用于车辆定位。
1.2 旋转角度
这里的旋转角度的坐标以N方向为零度,E为90度,W为-90度,S偏E侧为+180度,S偏W侧为-180度,如图所示:

这里值得注意的是:CARLA的odometry坐标系与真实世界的坐标系不同。正常坐标系是上北下南,左西右东,而CARLA里面是上北下南,左东右西。
该角度的具体计算的方法为:
//导入tf/transform_datatypes.h库
#include <tf/transform_datatypes.h>//使用tf::getYaw获取四元数中的偏航角,然后转换成角度
tf::getYaw(carla_odometry.pose.pose.orientation) * 180.0 / M_PI
计算出来与显示界面的Heading是相同的。

2. 坐标系变换
我们想要把Odometry坐标系变换成下面的角度坐标系:

首先,Odometry坐标系需要逆时针旋转90度,那么对应的角度应当减去90度:
θ1=θ0−90°\theta_1=\theta_0 - 90° θ1=θ0−90°
然后,取值范围需要变换到0-360度,对于原角度位于[90°,180°]的,减去90°后已经是变换后的角度,对于[0,90°],[-0,-180°]角度,减去90°后会变成负数,需要增加360°变成正数。
θ2={θ1,θ1>=0θ1+2π,θ1<0\theta_2 = \left\{\begin{matrix} \theta_1, \theta_1 >= 0\\ \theta_1 + 2\pi , \theta_1 <0 \\ \end{matrix}\right. θ2={θ1,θ1>=0θ1+2π,θ1<0
变换过程如图所示:

3.关于小地图截取时的注意事项
carla的地图有时候 并不是 上北下南 左西右东的,例如Town02地图

实际上,图片的上方是东,下发是西,左边是南,右边是北。我们想要使得截取的小地图始终朝向车头方向,就要将图片往反方向旋转相同的角度。

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