一起学习用Verilog在FPGA上实现CNN----(六)SoftMax层设计
1 SoftMax层设计
1.1 softmax
SoftMax函数的作用是输入归一化，计算各种类的概率，即计算0-9数字的概率，SoftMax层的原理图如图所示，输入和输出均为32位宽的10个分类，即32x10=320
本项目softmax实现逻辑为：
- 指数计算(通过exponent实现)
- 计算指数和(通过floatAdd实现)
- 求指数和倒数(通过floatReciprocal实现)
- 计算每个元素的softmax值(通过floatMult实现)
1.2 exponent
每个输入分别输入到各自的exponent模块，计算指数，该模块的输入和输出位宽均为32位，输入1个数，计算输出1个指数
exponent模块展开原理图，如图所示，包含2个乘法器和1个加法器
1.3 floatAdd
加法器计算所有指数的和
1.4 floatReciprocal
floatReciprocal模块计算指数和的倒数
floatReciprocal模块展开原理图，如图所示
1.5 floatMult
乘法器计算各输入的softmax值，然后输出
2 代码实现
2.1 floatAdd
2.1.1 设计输入
创建floatAdd文件，操作如图：
输入文件名：
双击打开，输入代码：
module floatAdd (floatA,floatB,sum);input [31:0] floatA, floatB;
output reg [31:0] sum;reg sign;
reg [7:0] exponent;
reg [22:0] mantissa;
reg [7:0] exponentA, exponentB;
reg [23:0] fractionA, fractionB, fraction; //fraction = {1,mantissa}
reg [7:0] shiftAmount;
reg cout;always @ (floatA or floatB) beginexponentA = floatA[30:23];exponentB = floatB[30:23];fractionA = {1'b1,floatA[22:0]};fractionB = {1'b1,floatB[22:0]}; exponent = exponentA;if (floatA == 0) begin //special case (floatA = 0)sum = floatB;end else if (floatB == 0) begin //special case (floatB = 0)sum = floatA;end else if (floatA[30:0] == floatB[30:0] && floatA[31]^floatB[31]==1'b1) beginsum=0;end else beginif (exponentB > exponentA) beginshiftAmount = exponentB - exponentA;fractionA = fractionA >> (shiftAmount);exponent = exponentB;end else if (exponentA > exponentB) begin shiftAmount = exponentA - exponentB;fractionB = fractionB >> (shiftAmount);exponent = exponentA;endif (floatA[31] == floatB[31]) begin //same sign{cout,fraction} = fractionA + fractionB;if (cout == 1'b1) begin{cout,fraction} = {cout,fraction} >> 1;exponent = exponent + 1;endsign = floatA[31];end else begin //different signsif (floatA[31] == 1'b1) begin{cout,fraction} = fractionB - fractionA;end else begin{cout,fraction} = fractionA - fractionB;endsign = cout;if (cout == 1'b1) beginfraction = -fraction;end else beginendif (fraction [23] == 0) beginif (fraction[22] == 1'b1) beginfraction = fraction << 1;exponent = exponent - 1;end else if (fraction[21] == 1'b1) beginfraction = fraction << 2;exponent = exponent - 2;end else if (fraction[20] == 1'b1) beginfraction = fraction << 3;exponent = exponent - 3;end else if (fraction[19] == 1'b1) beginfraction = fraction << 4;exponent = exponent - 4;end else if (fraction[18] == 1'b1) beginfraction = fraction << 5;exponent = exponent - 5;end else if (fraction[17] == 1'b1) beginfraction = fraction << 6;exponent = exponent - 6;end else if (fraction[16] == 1'b1) beginfraction = fraction << 7;exponent = exponent - 7;end else if (fraction[15] == 1'b1) beginfraction = fraction << 8;exponent = exponent - 8;end else if (fraction[14] == 1'b1) beginfraction = fraction << 9;exponent = exponent - 9;end else if (fraction[13] == 1'b1) beginfraction = fraction << 10;exponent = exponent - 10;end else if (fraction[12] == 1'b1) beginfraction = fraction << 11;exponent = exponent - 11;end else if (fraction[11] == 1'b1) beginfraction = fraction << 12;exponent = exponent - 12;end else if (fraction[10] == 1'b1) beginfraction = fraction << 13;exponent = exponent - 13;end else if (fraction[9] == 1'b1) beginfraction = fraction << 14;exponent = exponent - 14;end else if (fraction[8] == 1'b1) beginfraction = fraction << 15;exponent = exponent - 15;end else if (fraction[7] == 1'b1) beginfraction = fraction << 16;exponent = exponent - 16;end else if (fraction[6] == 1'b1) beginfraction = fraction << 17;exponent = exponent - 17;end else if (fraction[5] == 1'b1) beginfraction = fraction << 18;exponent = exponent - 18;end else if (fraction[4] == 1'b1) beginfraction = fraction << 19;exponent = exponent - 19;end else if (fraction[3] == 1'b1) beginfraction = fraction << 20;exponent = exponent - 20;end else if (fraction[2] == 1'b1) beginfraction = fraction << 21;exponent = exponent - 21;end else if (fraction[1] == 1'b1) beginfraction = fraction << 22;exponent = exponent - 22;end else if (fraction[0] == 1'b1) beginfraction = fraction << 23;exponent = exponent - 23;endendendmantissa = fraction[22:0];sum = {sign,exponent,mantissa}; end
endendmodule如图所示：
2.1.2 分析与综合
将floatAdd设置为顶层：
对设计进行分析，操作如图：
分析后的设计，Vivado自动生成原理图，如图：
对设计进行综合，操作如图：
综合完成，关闭即可：
2.1.3 功能仿真
创建仿真激励文件，操作如图：
输入激励文件名：
确认创建：
双击打开，输入激励代码：
`timescale 1ns / 1psmodule tb_floatAdd();
reg [31:0] floatA;
reg [31:0] floatB;
wire [31:0] sum;initial begin// 0.0004125 + 0.000000525#0floatA = 32'hbab1cf4b;floatB = 32'h3aaaad74;// 0.0004125 + 0#10floatA = 32'b00111001110110000100010011010000;floatB = 32'b00000000000000000000000000000000;#10$stop;
endfloatAdd FADD
(.floatA(floatA),.floatB(floatB),.sum(sum)
);endmodule
如图所示：
将tb_floatAdd设置为顶层：
开始进行仿真，操作如下：
仿真波形，如图：
仿真结束，关闭仿真：
2.2 floatMult
2.2.1 设计输入
创建floatMult文件，操作如图：
双击打开，输入代码：
module floatMult (floatA,floatB,product);input [31:0] floatA, floatB;
output reg [31:0] product;reg sign;
reg [7:0] exponent;
reg [22:0] mantissa;
reg [23:0] fractionA, fractionB; //fraction = {1,mantissa}
reg [47:0] fraction;always @ (floatA or floatB) beginif (floatA == 0 || floatB == 0) beginproduct = 0;end else beginsign = floatA[31] ^ floatB[31];exponent = floatA[30:23] + floatB[30:23] - 8'd127 + 8'd2;fractionA = {1'b1,floatA[22:0]};fractionB = {1'b1,floatB[22:0]};fraction = fractionA * fractionB;if (fraction[47] == 1'b1) beginfraction = fraction << 1;exponent = exponent - 1; end else if (fraction[46] == 1'b1) beginfraction = fraction << 2;exponent = exponent - 2;end else if (fraction[45] == 1'b1) beginfraction = fraction << 3;exponent = exponent - 3;end else if (fraction[44] == 1'b1) beginfraction = fraction << 4;exponent = exponent - 4;end else if (fraction[43] == 1'b1) beginfraction = fraction << 5;exponent = exponent - 5;end else if (fraction[42] == 1'b1) beginfraction = fraction << 6;exponent = exponent - 6;end else if (fraction[41] == 1'b1) beginfraction = fraction << 7;exponent = exponent - 7;end else if (fraction[40] == 1'b1) beginfraction = fraction << 8;exponent = exponent - 8;end else if (fraction[39] == 1'b1) beginfraction = fraction << 9;exponent = exponent - 9;end else if (fraction[38] == 1'b0) beginfraction = fraction << 10;exponent = exponent - 10;end else if (fraction[37] == 1'b1) beginfraction = fraction << 11;exponent = exponent - 11;end else if (fraction[36] == 1'b1) beginfraction = fraction << 12;exponent = exponent - 12;end else if (fraction[35] == 1'b1) beginfraction = fraction << 13;exponent = exponent - 13;end else if (fraction[34] == 1'b1) beginfraction = fraction << 14;exponent = exponent - 14;end else if (fraction[33] == 1'b1) beginfraction = fraction << 15;exponent = exponent - 15;end else if (fraction[32] == 1'b1) beginfraction = fraction << 16;exponent = exponent - 16;end else if (fraction[31] == 1'b1) beginfraction = fraction << 17;exponent = exponent - 17;end else if (fraction[30] == 1'b1) beginfraction = fraction << 18;exponent = exponent - 18;end else if (fraction[29] == 1'b0) beginfraction = fraction << 19;exponent = exponent - 19;end else if (fraction[28] == 1'b1) beginfraction = fraction << 20;exponent = exponent - 20;end else if (fraction[27] == 1'b1) beginfraction = fraction << 21;exponent = exponent - 21;end else if (fraction[26] == 1'b1) beginfraction = fraction << 22;exponent = exponent - 22;end else if (fraction[27] == 1'b1) beginfraction = fraction << 23;exponent = exponent - 23;endmantissa = fraction[47:25];product = {sign,exponent,mantissa};end
endendmodule
如图所示：
2.2.2 分析与综合
将floatMult设置为顶层：
关闭上次的分析文件：
对设计进行分析，操作如图：
分析后的设计，Vivado自动生成原理图，如图：
对设计进行综合，综合完成，关闭即可：
2.2.3 功能仿真
创建激励文件tb_floatMult：
双击打开，输入激励：
`timescale 1ns / 1psmodule tb_floatMult();
reg [31:0] floatA;
reg [31:0] floatB;
wire [31:0] product;initial begin// 0.0004125 * 0.000000525#0floatA = 32'b00111001110110000100010011010000;floatB = 32'b00110101000011001110110110111010;// 0.0004125 * 0#10floatA = 32'b00111001110110000100010011010000;floatB = 32'b00000000000000000000000000000000;#10$stop;
endfloatMult FM
(.floatA(floatA),.floatB(floatB),.product(product)
);endmodule如图所示：
将tb_floatMult设置为顶层：
开始进行仿真：
仿真波形如图：
仿真结束，关闭仿真：
2.3 exponent
2.3.1 设计输入
创建exponent文件，如图：
双击打开，输入代码：
module exponent (x,clk,enable,output_exp,ack);
parameter DATA_WIDTH=32;
localparam taylor_iter=7;
input [DATA_WIDTH-1:0] x;
input clk;
input enable;
output reg ack;
output reg [DATA_WIDTH-1:0] output_exp;reg [DATA_WIDTH*taylor_iter-1:0] divisors; // 1/6 1/5 1/4 1/3 1/2 1 1
reg [DATA_WIDTH-1:0] mult1; //is 1 in the first cycle and then the output of the second multiplication in the rest
reg [DATA_WIDTH-1:0] one_or_x; //one in the first cycle and then x for the rest
wire [DATA_WIDTH-1:0] out_m1; //output of the first multiplication which is either with 1 or x
wire [DATA_WIDTH-1:0] out_m2; //the output of the second muliplication and the input of the first
wire [DATA_WIDTH-1:0] output_add1;
reg [DATA_WIDTH-1:0] out_reg; //the output of the Addition each cycle floatMult FM1 (mult1,one_or_x,out_m1);
floatMult FM2 (out_m1,divisors[31:0],out_m2);
floatAdd FADD1 (out_m2,out_reg,output_add1); always @ (posedge clk) beginif(enable==1'b0) beginone_or_x=32'b00111111100000000000000000000000; //initially 1mult1=32'b00111111100000000000000000000000; //initially 1out_reg=32'b00000000000000000000000000000000; //initially 0output_exp=32'b00000000000000000000000000000000; //output zero until ack is 1divisors=224'b00111110001010101010101010101011_00111110010011001100110011001101_00111110100000000000000000000000_00111110101010101010101010101011_00111111000000000000000000000000_00111111100000000000000000000000_00111111100000000000000000000000;ack=1'b0; // acknowledge is 0 at the beginningend else beginone_or_x=x;mult1=out_m2; //get the output of the second multiplication to multiply with xdivisors=divisors>>32; //shift 32 bit to divide the out_m1 with the new number to compute the factorialout_reg=output_add1;if(divisors==224'b00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000) beginoutput_exp=output_add1;ack=1'b1;endend
endendmodule
如图所示：
2.3.2 分析与综合
将exponent文件设置为顶层：
关闭上次的分析文件：
对本次设计进行分析，操作如图：
分析后的设计，Vivado自动生成原理图，如图：
对设计进行综合，操作如图：
综合完成，关闭即可：
2.3.3 功能仿真
创建TestBench，操作如图所示：
双击打开，输入激励代码：
`timescale 1ns / 1psmodule tb_exponent();
localparam DATA_WIDTH=32;
reg [DATA_WIDTH-1:0] x;
reg clk;
reg enable;
wire [DATA_WIDTH-1:0] output_exp;
wire ack;
exponent #(.DATA_WIDTH(DATA_WIDTH)) exp (.x(x),.clk(clk),.output_exp(output_exp),.ack(ack),.enable(enable));localparam PERIOD = 100;
always #(PERIOD/2) clk = ~clk;initial beginclk=1'b1;x=32'b00111111010101100110110011110100; //0.8376enable=1'b0;#(PERIOD);enable=1'b1;while (ack!=1'b1) begin //7 clock cycles to finish#(PERIOD);end//output is 2.31074953079 and real should be 2.310814361840001 x=32'b10111111011101011100001010001111; //-0.96enable=1'b0;#(PERIOD);enable=1'b1;while (ack!=1'b1) begin //7 clock cycles to finish#(PERIOD);end//output is 0.383025914431 and real should be 0.38289288597511206
endendmodule
如图所示：
将tb_exponent设置为顶层：
开始进行仿真，操作如图：
仿真波形，如图：
仿真完成，关闭：
2.4 floatReciprocal
2.4.1 设计输入
创建floatReciprocal文件，如图：
双击打开，输入代码：
module floatReciprocal(number,enable,clk,output_rec,ack);parameter DATA_WIDTH=32;
input [DATA_WIDTH-1:0] number; //the number that we need to get the 1/number of
input clk,enable;
output reg[DATA_WIDTH-1:0] output_rec; // = 1/number
output reg ack;wire [DATA_WIDTH-1:0] Ddash; // D' = Mantissa of D and exponent of -1
wire [DATA_WIDTH-1:0] P2Ddash; // (-32/17) * D'
wire [DATA_WIDTH-1:0] Xi ; // X[i]= 43/17 - (32/17)D'
wire [DATA_WIDTH-1:0] Xip1; //X[i+1]
wire [DATA_WIDTH-1:0] out0; // Xi*D
wire [DATA_WIDTH-1:0] out1; // 1-Xi*D
wire [DATA_WIDTH-1:0] out2; // X*(1-Xi*D)
reg [DATA_WIDTH-1:0] mux;localparam P1=32'b01000000001101001011010010110101; // 43/17
localparam P2=32'b10111111111100001111000011110001; // -32/17assign Ddash={{1'b0,8'b01111110},number[22:0]};floatMult FM1 (P2,Ddash,P2Ddash); // -(32/17)* D'
floatAdd FADD1 (P2Ddash,P1,Xi); // 43/17 * (-32/17)D'
floatMult FM2 (mux,Ddash,out0); // Xi*D'
floatAdd FSUB1 (32'b00111111100000000000000000000000,{1'b1,out0[DATA_WIDTH-2:0]},out1); // 1-Xi*D
floatMult FM3 (mux,out1,out2); // X*(1-Xi*D)
floatAdd FADD2 (mux,out2,Xip1); //Xi+Xi*(1-D*Xi)/*always @(number) begin//when a new input is entered the ack signal is reset and the mux is Xiack=1'b0; //reset finish bitreset=1'b1;
end*/always @ (negedge clk) beginif (enable==1'b0) beginmux=Xi;ack=1'b0;endelse begin if(mux==Xip1) beginack=1'b1; //set ack bit to show that the division is doneoutput_rec={{number[31],8'b11111101-number[30:23]},Xip1[22:0]}; //sign of number, new exponent, mantissa of Xip1end else beginmux=Xip1; //continue until ack is 1endendendendmodule
如图所示：
2.4.2 分析与综合
将floatReciprocal文件设置为顶层：
关闭上次的分析文件：
对设计进行分析，操作如图：
分析后的设计，Vivado自动生成原理图，如图：
对设计进行综合，操作如图：
综合完成，关闭：
2.4.3 功能仿真
创建tb_floatReciprocal激励文件：
双击打开，输入激励代码：
`timescale 1ns / 1psmodule tb_floatReciprocal();
localparam DATA_WIDTH=32;
reg [DATA_WIDTH-1:0] num;
reg clk,enable;
wire [DATA_WIDTH-1:0] output_rec;
wire ack;floatReciprocal #(.DATA_WIDTH(DATA_WIDTH)) FA (.number(num),.clk(clk),.output_rec(output_rec),.ack(ack),.enable(enable));localparam PERIOD = 100;always #(PERIOD/2) clk = ~clk;initial beginclk=1'b1; //positive edge firstnum=32'b00111110101100001010001111010111; //0.345enable=1'b0;#(PERIOD);enable=1'b1;while( ack!=1'b1) begin#(PERIOD);end//output is 2.89855074883num=32'b10111110111111101111100111011011;enable=1'b0;#(PERIOD);enable=1'b1; while (ack!=1'b1) begin#(PERIOD);end//output is -2.00803232193$stop;
endendmodule如图所示：
将tb_floatReciprocal设置为顶层：
开始进行仿真，操作如图：
仿真波形，如图：
仿真结束，关闭仿真：
2.5 softmax
2.5.1 设计输入
创建softmax文件，如图：
双击打开，输入代码：
module softmax(inputs,clk,enable,outputs,ackSoft);
parameter DATA_WIDTH=32;
localparam inputNum=10;
input [DATA_WIDTH*inputNum-1:0] inputs;
input clk;
input enable;
output reg [DATA_WIDTH*inputNum-1:0] outputs;
output reg ackSoft;wire [DATA_WIDTH-1:0] expSum;
wire [DATA_WIDTH-1:0] expReciprocal;
wire [DATA_WIDTH-1:0] outMul;
wire [DATA_WIDTH*inputNum-1:0] exponents ;
wire [inputNum-1:0] acksExp; //acknowledge signals of exponents
wire ackDiv; //ack signal of the division unitreg enableDiv; //signal to enable division unit initially zero
reg [DATA_WIDTH-1:0] outExpReg;
reg [3:0] mulCounter;
reg [3:0] addCounter;genvar i;
generatefor (i = 0; i < inputNum; i = i + 1) beginexponent #(.DATA_WIDTH(DATA_WIDTH)) exp (.x(inputs[DATA_WIDTH*i+:DATA_WIDTH]),.enable(enable),.clk(clk),.output_exp(exponents[DATA_WIDTH*i+:DATA_WIDTH]),.ack(acksExp[i]));end
endgeneratefloatAdd FADD1 (exponents[DATA_WIDTH*addCounter+:DATA_WIDTH],outExpReg,expSum);
floatReciprocal #(.DATA_WIDTH(DATA_WIDTH)) FR (.number(expSum),.clk(clk),.output_rec(expReciprocal),.ack(ackDiv),.enable(enableDiv));
floatMult FM1 (exponents[DATA_WIDTH*mulCounter+:DATA_WIDTH],expReciprocal,outMul); //multiplication with reciprocalalways @ (negedge clk) beginif(enable==1'b1) beginif(ackSoft==1'b0) begin if(acksExp[0]==1'b1) begin //if the exponents finishedif(enableDiv==1'b0) begin //division still did not startif(addCounter<4'b1001) beginaddCounter=addCounter+1;outExpReg=expSum;endelse beginenableDiv=1'b1;endendelse if(ackDiv==1'b1) begin //check if the reciprocal is readyif(mulCounter<4'b1010) beginoutputs[DATA_WIDTH*mulCounter+:DATA_WIDTH]=outMul;mulCounter=mulCounter+1;endelse beginackSoft=1'b1;endendendendendelse begin//if enable is off reset all counters and acksmulCounter=4'b0000;addCounter=4'b0000;outExpReg=32'b00000000000000000000000000000000;ackSoft=1'b0;enableDiv=1'b0;endendendmodule
如图所示：
2.5.2 分析与综合
将softmax文件设置为顶层：
关闭上次的分析，操作如图：
对设计进行分析，如图：
分析后的设计，Vivado自动生成原理图，如图：
对设计进行综合，操作如图：
2.5.3 功能仿真
创建tb_softmax文件，如图：
双击打开，输入激励代码：
`timescale 1ns / 1psmodule tb_softmax();
localparam DATA_WIDTH=32;
localparam inputNum=10;
reg [DATA_WIDTH*inputNum-1:0] inputs;
reg clk;
reg enable;
wire [DATA_WIDTH*inputNum-1:0] outputs;
wire ackSoft;
softmax #(.DATA_WIDTH(DATA_WIDTH)) soft(inputs,clk,enable,outputs,ackSoft);localparam PERIOD = 100;
integer count;
always #(PERIOD/2) clk = ~clk;initial beginclk=1'b1;inputs=320'b00111110010011001100110011001101_10111110010011001100110011001101_00111111100110011001100110011010_00111111101001100110011001100110_10111111011001100110011001100110_00111110100110011001100110011010_01000000010001100110011001100110_10111100101000111101011100001010_00111111100011100001010001111011_00111110101001010110000001000010;//inputs are 0.2 -0.2 1.2 1.3 -0.9 0.3 3.1 -0.02 1.11 0.323count=1;enable=1'b0;#(PERIOD);enable=1'b1;while(ackSoft!=1'b1) begincount=count+1;#(PERIOD); end//outputs are 0.03255, 0.02182, 0.08847, 0.09776, 0.0108, 0.0359, 0.5687, 0.02612, 0.0808, 0.03681inputs=320'b00111111001100001010001111010111_10111110010011001100110011001101_00111111100110011001100110011010_00111111101001100110011001100110_10111111011001100110011001100110_00111110100110011001100110011010_01000000010001100110011001100110_10111100101000111101011100001010_00111111100011100001010001111011_00111110101001010110000001000010;//inputs are 0.69 -0.2 1.2 1.3 -0.9 0.3 3.1 -0.02 1.11 0.323count=1;enable=1'b0;#(PERIOD);enable=1'b1;while(ackSoft!=1'b1) begincount=count+1;#(PERIOD);end//outputs are 0.05207118 0.0213835 0.0866926 0.09579553 0.01062096 0.03525543 0.5572659 0.0256007 0.07923851 0.0360757end
endmodule如图所示：
将tb_softmax文件设置为顶层：
开始进行仿真，如图：
仿真波形：
仿真结束，关闭：
2.6 integrationFC
2.6.1 设计输入
创建integrationFC文件，操作如图：
双击打开，输入代码：
module integrationFC(clk,reset,iFCinput,CNNoutput);parameter DATA_WIDTH = 32;
parameter IntIn = 120;
parameter FC_1_out = 84;
parameter FC_2_out = 10;input clk, reset;
input [IntIn*DATA_WIDTH-1:0] iFCinput;
output [FC_2_out*DATA_WIDTH-1:0] CNNoutput;wire [FC_1_out*DATA_WIDTH-1:0] fc1Out;
wire [FC_1_out*DATA_WIDTH-1:0] fc1OutTanh;wire [FC_2_out*DATA_WIDTH-1:0] fc2Out;
wire [FC_2_out*DATA_WIDTH-1:0] fc2OutSMax;reg SMaxEnable;
wire DoneFlag;softmax SMax(.inputs(fc2Out),.clk(clk),.enable(SMaxEnable),.outputs(CNNoutput),.ackSoft(DoneFlag));endmodule
如图所示：
2.6.2 分析与综合
将integrationFC设置为顶层：
关闭上次的分析文件：
对设计进行分析，操作如图：
分析后的设计，Vivado生成原理图：
希望本文对大家有帮助，上文若有不妥之处，欢迎指正
分享决定高度，学习拉开差距
相关文章：
一起学习用Verilog在FPGA上实现CNN----(六)SoftMax层设计
1 SoftMax层设计 1.1 softmax SoftMax函数的作用是输入归一化，计算各种类的概率，即计算0-9数字的概率，SoftMax层的原理图如图所示，输入和输出均为32位宽的10个分类，即32x10320 本项目softmax实现逻辑为： …...
pixhawk2.4.8-APM固件-MP地面站配置过程记录
目录一、硬件准备二、APM固件、MP地面站下载三、地面站配置1 刷固件2 机架选择3 加速度计校准4 指南针校准5 遥控器校准6 飞行模式7 紧急断电&无头模式8 基础参数设置9 电流计校准10 电调校准11 起飞前检查（每一项都非常重要）12 飞行经验四、遇到的问…...
【unity细节】关于资源商店(Package Maneger)无法下载资源问题的解决
👨💻个人主页：元宇宙-秩沅 hallo 欢迎 点赞👍 收藏⭐ 留言📝 加关注✅! 本文由 秩沅 原创 收录于专栏：unity细节和bug ⭐关于资源商店为何下载不了的问题⭐ 文章目录⭐关于资源商店为何下载不了的问题…...
[Arxiv 2022] A Novel Plug-in Module for Fine-Grained Visual Classification
Contents MethodPlug-in ModuleLoss functionExperimentsReferencesMethod Plug-in Module Backbone：为了帮助模型抽取出不同尺度的特征，作者在 backbone 里加入了 FPNWeakly Supervised Selector：假设 backbone 的 i i...
RocketMQ Broker消息处理流程及部分源码解析
🍊 Java学习：Java从入门到精通总结 🍊 深入浅出RocketMQ设计思想：深入浅出RocketMQ设计思想 🍊 绝对不一样的职场干货：大厂最佳实践经验指南 📆 最近更新：2023年2月10日 &#x…...
Java面试题：Java集合框架
文章目录一、Java集合框架二、Java集合特性三、各集合类的使用ArrayListLinkedListHashSetHashSet源码解析对源码进行总结HashSet可同步HashSet的使用HashMap四、Iterator迭代器五、遍历集合元素的若干方式参考文章：Hash详解参考文章：深入浅出学Java——…...
时间之间的比较与计算相差年、月、日、小时、分钟、毫秒、纳秒以及判断闰年--LocalDateTime
如何把String/Date转成LocalDateTime参考String、Date与LocalDate、LocalTime、LocalDateTime之间互转 String、Date、LocalDateTime、Calendar与时间戳之间互相转化参考String、Date、LocalDateTime、Calendar与时间戳之间互相转化 比较方法介绍 isBefore(ChronoLocalDateT…...
PyTorch学习笔记：nn.L1Loss——L1损失
PyTorch学习笔记：nn.L1Loss——L1损失 torch.nn.L1Loss(size_averageNone, reduceNone, reductionmean)功能：创建一个绝对值误差损失函数，即L1损失： l(x,y)L{l1,…,lN}T,ln∣xn−yn∣l(x,y)L\{l_1,\dots,l_N\}^T,l_n|x_n-y_n| l(…...
Java程序设计-ssm企业财务管理系统设计与实现
摘要系统设计系统实现开发环境：摘要 对于企业集来说,财务管理的地位很重要。随着计算机和网络在企业中的广泛应用，企业发展速度在不断加快，在这种市场竞争冲击下企业财务管理系统必须优先发展，这样才能保证在竞争中处于优势地位。…...
疑难杂症篇(二十一)--Ubuntu18.04安装usb-cam过程出现的问题
对Ubuntu18.04{\rm Ubuntu 18.04}Ubuntu18.04环境下的ROS{\rm ROS}ROS的melodic{\rm melodic}melodic版本安装usb−cam{\rm usb-cam}usb−cam过程出现的两个常见问题提出解决方案。 1.问题1：usb-cam功能包编译时出现"未定义的引用"的问题 问题描述&#…...
npm-npm i XX --save 和--save-dev
之前使用npm i XX --save 和--save-dev 没太在意，就想记录一下，查到一篇比较全的(链接：NPM install -save 和 -save-dev 傻傻分不清)，直接看好了，哈哈~ # 安装模块到项目目录下 npm install moduleName # -g 的意思是…...
可重构或可调谐微波滤波器技术
电子可重构，或者说电调微波滤波器由于其在改善现在及未来微波系统容量中不断提高的重要性而正吸引着人们越来越多的关注来对其进行研究和开发。例如，崭露头脚的超宽带（UWB）技术要求使用很宽的无线电频谱。然而，作为资源…...
医院智能化解决方案-门（急）诊、医技、智能化项目解决方案
【版权声明】本资料来源网络，知识分享，仅供个人学习，请勿商用。【侵删致歉】如有侵权请联系小编，将在收到信息后第一时间删除！完整资料领取见文末，部分资料内容：篇幅有限，无法完全展…...
判断元素是否在可视区域
前言 在日常开发中，我们经常需要判断目标元素是否在视窗之内或者和视窗的距离小于一个值（例如 100 px），从而实现一些常用的功能，例如： 图片的懒加载列表的无限滚动计算广告元素的曝光情况可点击链接的预加…...
告别传统繁杂的采购合同管理 打造企业自动化采购管理模式
随着企业竞争日趋激烈，采购成本压力剧增，企业对于采购合同管理更加严格，从而把控物资成本。对于任何一家企业采购来说，规范化合同的全面管理，是采购活动中重要的一个环节。 但在如今，依旧有很多企业采购合…...
【prism】路由事件映射到Command命令
在之前的一篇文章中，我介绍了普通的自定义事件： 【wpf】自定义事件总结（Action， EventHandler）_code bean的博客-CSDN博客_wpf action可以说通过Action和EventHandle，自定义事件是相当的方便简单了。https…...
面向对象的基本概念和方法
面向对象的开发方法在近几十年见得以广泛应用，我们常见的Java语言就是一种典型的面向对象的开发语言。然而，面向对象的概念较为复杂，知识点也很细碎，本文整理了面向对象的基本概念和方法，供大家参考。为了便于读者理解…...
数据可视化大屏百度地图绘制行政区域标注实战案例解析(个性化地图、标注、视频、控件、定位、检索）
百度地图开发系列目录 数据可视化大屏应急管理综合指挥调度系统完整案例详解（PHP-API、Echarts、百度地图）数据可视化大屏百度地图API开发：停车场分布标注和检索静态版百度地图高级开发：map.getDistance计算多点之间的距离并输入…...
1.面向对象和类的关系？2.什么是Promise、3.Promise和async、await的关系
面向对象:面向对象是一种编程思想（oop）。(Js里面所有的东西都可以看做对象，Js它是基于原型的面向对象语言，采用原型的方式来构造对象)很多个具有相同属性和行为的对象就可以抽象为类，对象是类的一个实例。JavaScript在…...
【程序化天空盒】过程记录01：日月 天空渐变 大气散射
1 日月 SunAndMoon 昼夜的话肯定少不了太阳和月亮，太阳和月亮实现的道理是一样的，只不过是月亮比太阳多了一个需要控制月牙程度（or添加贴图）的细节~ 1.1 Sun 太阳的话很简单，直接在shader里实现一个太阳跟随平行光旋…...
无线通信中的轨道角动量
目录 一. 前言 二. 如何传输 三. 如何产生 3.1 螺旋结构器件 （1）螺旋相位板 （2）螺旋抛物面天线 3.2 超表面 3.3 天线阵列 3.3.1 相控阵 3.3.2 时控阵 四. 如何识别 一. 前言 轨道角动量：Orbital Angular M…...
以后更新功能，再也不用App发版了！智能小程序将为开发者最大化减负
在 IoT 时代，越来越多的企业意识到打造自有 App 对于品牌的重要性。作为智能设备不可或缺的控制终端，App 具备连接用户、完善服务、精细化运营用户的独特优势，可帮助企业大大提升品牌竞争力。 为了帮助品牌企业打造更具个性化、差异化的智能…...
C++之类模板全特化和偏特化
类模板类模板是通用类的描述，使用任意类型（泛型）来描述类的定义。使用类模板的时候，指定具体的数据类型，让编译器生成该类型的类定义。注意：函数模板中可以不指定具体数据类型，让编译器自动推到…...
Python 手写数字识别 MNIST数据集下载失败
目录 一、MNIST数据集下载失败 1 失败的解决办法（经验教训）： 2 亲测有效的解决方法： 一、MNIST数据集下载失败 场景复现：想要pytorchMINIST数据集来实现手写数字识别，首先就是进行MNIST数据集的下载&am…...
华为机试题：HJ61 放苹果（python）
文章目录博主精品专栏导航知识点详解1、input()：获取控制台（任意形式）的输入。输出均为字符串类型。1.1、input() 与 list(input()) 的区别、及其相互转换方法2、print() ：打印输出。3、整型int() ：将指定进制…...
【论文速递】ICCV2021 - 基于超相关压缩实现实时高精度的小样本语义分割
【论文速递】ICCV2021 - 基于超相关压缩的小样本语义分割 【论文原文】：Hypercorrelation Squeeze for Few-Shot Segmentation 【作者信息】：Juhong Min Dahyun Kang Minsu Cho 获取地址：https://openaccess.thecvf.com/content/ICCV2021/…...
单例模式（Singleton Pattern）
目录 1.什么是单例模式： 2.单例模式存在的原因： 3.单例模式的优缺点： 4.创建方式： 1. 单线程单例模式立即创建（饿汉式）： 2. 单线程单例模式延迟创建（懒汉式）…...
docker file和compose
文章目录1.dockerfile（单机脚本）1.概念2.原理3.dockerfile核心四步4.命令2.docker compose1.概念2.注意事项3.常用字段4.常用命令1.dockerfile（单机脚本） 1.概念 通过脚本，生成一个镜像，并运行对应的容器…...
如何解决thinkphp验证码不能显示问题？
thinkPHP做验证码这一块，可以使用自带的验证码扩展，具体步骤如下： 一、安装扩展 composer require topthink/think-captcha 二、模版中使用 将原来静态页面的验证码图片替换为{:captcha_img()}，这个会自动生成验证码图片。 <div>{:captcha_img()}</div> 或者 &…...
Vue极简使用
Vue安装Vue模板语法安装Vue 安装nodejs 这里我安装的是14.5.4版本 https://nodejs.org/download/release/v14.15.4/解压后配置一下环境变量就行 安装cnpm镜像 (这个安装的版本可能过高，后面安装Vue可能出问题) npm install -g cnpm --registryhttps://registry…...
关键词搜索数据/北京seo招聘
String类型支持长度可变的字符串，需要包含头文件#include<string> 1、string对象的定义和初始化 string支持好几种初始化方式： 初始化方式 说明 String s1; 默认构造函数，s1是空串 String s2(s1) 将s2初始化为s1的一个副本 String s3(“…...
湖南省住房和城乡建设厅网站/南宁seo排名首页
本文价值与收获 看完本文后，您将能够作出下面的界面 看完本文您将掌握的技能 绘制虚线设置虚线宽度和颜色实战需求 我需要创建一条虚线。我尝试通过创建带有虚线笔触的Rectangle视图来解决这个问题。但是，将矩形的高度设置为1时，会导致出现一条双线，因为它同时显示了视图…...
自己网站如何做关键词/外贸定制网站建设电话
在常见的业务，应该会遇到实时多边形的绘制，这也算最基本的业务，绘制多边形容易，如何保证其形状正确还是需要注意的，多边形的绘制为了保证图形本身正确，需要进行剖分，剖分算法earcut最为常用&…...
国家备案网查询系统/济南seo的排名优化
show status;show processlist...
企业网站的模块功能/青岛网站建设
打印出一个等腰三角形。 思路很容易：双重for循环处理。 难点在于如何控制等腰，让图形像个金字塔，可以想象一个矩形挖成等腰三角形 package com.math.forth;/**** 打印出一个等腰三角形。 思路很容易：双重for循环处理。 * 难点在于…...
国外做化学申报的网站/百度里面的站长工具怎么取消
转载自http://m.blog.csdn.net/csdn15698845876/article/details/73278120 h5py简单介绍 h5py文件是存放两类对象的容器，数据集(dataset)和组(group)，dataset类似数组类的数据集合，和numpy的数组差不多。group是像文件夹一样的容器࿰…...