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Open3D(C++) 点云旋转的轴角表示法和罗德里格斯公式

news 2026/2/7 20:39:38

一、算法原理

1、轴角表示法

假设刚体坐标系为B（Oxyz）绕单位向量 $\vec{ω}$

Open3D(C++) 点云旋转的轴角表示法和罗德里格斯公式

目录一、算法原理1、轴角表示法2、罗德里格斯公式二、代码实现三、结果展示四、相关链接一、算法原理 1、轴角表示法假设刚体坐标系为B（Oxyz）绕单位向量 ω ⃗ \vec{ω}...

编程日记 2023/9/16 7:36:32

CPU的三级缓存

CPU缓存（Cache Memory）是位于CPU与内存之间的临时存储器，它的容量比内存小的多但是交换速度却比内存要快得多。高速缓存的出现主要是为了解决CPU运算速度与内存读写速度不匹配的矛盾，因为CPU运算速度要比内存读写速度快很多&#…...

编程日记 2023/9/16 7:35:31

pgzrun 拼图游戏制作过程详解（6，7）

6. 检查拼图完成初始化标记成功的变量Is_Win Is_WinFalse 当鼠标点击小拼图时，判断所有小拼图是否都在正确的位置，并更新Is_Win。 def on_mouse_down(pos,button): # 当鼠标被点击时# 略is_win Truefor i in range(6):for j in range(4):Square S…...

编程日记 2023/9/16 7:34:31

laravel框架 - 集合篇

Laravel Eloquent 通常返回一个集合作为结果，集合包含很多有用的、功能强大的方法。你可以很方便的对集合进行过滤、修改等操作。本次教程就一起来看一看集合的常用方法及功能。你可以使用助手函数 collect 将数组转化为集合。 $data collect([1, 2, 3]); 1…...

编程日记 2023/9/16 7:33:30

[npm]package.json文件生成 package.jsonpackage.json 必须属性nameversion 描述信息descriptionkeywordsauthorcontributorshomepagerepositorybugs 依赖配置dependenciesdevDependenciespeerDependenciesoptionalDependenciesbundledDependenciesengines 脚本配置scriptscon…...

编程日记 2023/9/16 7:32:29

联表查询索引事务 JDBC使用 CPU工作原理线程概念 Thread类的用法

第 1 题（单选题） 题目名称： 已知表T1中有2行数据，T2中有3行数据，执行SQL语句,“select a.* from T1 a,T2 b”后，返回的行数为题目内容： A .2 B .3 C .5 D .6 第 2 题（单选题…...

编程日记 2023/9/16 7:31:28

学习格式化dedecms模版里格式化时间标签pubdate的方法

学习格式化dedecms模版里格式化时间标签pubdate的方法 [field:pubdate function"GetDateTimeMK(me)"/][field:pubdate function"GetDateMK(me)"/][field:pubdate function"MyDate(Y-m-d H:i,me)"/]显示不同的时间样式： GetDateTimeMK…...

编程日记 2023/9/16 7:29:26

用思维导图了解《骆驼祥子》的内容

《骆驼祥子》是一部经典的中国小说，由著名作家老舍所创作。小说以北京城下贫苦的人们为背景，讲述了一个叫做祥子的年轻人，为了摆脱贫困和苦难，不断地奋斗和努力的故事。下面我们进行文字思维导图的方式来一起了解一下整个故事的内…...

编程日记 2023/9/16 7:27:24

js 不同域iframe 与父页面消息通信

不同域iframe 与父页面消息通信 💡访问 iframe 页面中的方法💡跨文本消息监听消息发送消息 var iframe document.getElementById("myIframe"); var iframeWindow iframe.contentWindow;💡访问 iframe 页面中的方法 iframeWindow…...

编程日记 2023/9/16 7:26:23

c++ vs2019 cpp20规范模板function 源码解析

以下是文字结论： 这个函数模板，可以把函数类型，和对象函数类型（就是类里定义了operator()运算符函数）统一成一个类型，反正都是可调用对象。代码注释完有900行，也挺多的。选择最重要的结论贴出…...

编程日记 2023/9/16 7:22:19

点云从入门到精通技术详解100篇-从全局到局部的三维点云细节差异分析（下）

目录 5.2.3多层级点云细节差异对比 5.3从全局到局部的细节差异分析流程与结果实验结果与分析...

编程日记 2023/9/16 7:20:17

微信小程序中 vant weapp 使用外部的icon作为图标的步骤

微信小程序中 vant weapp 使用外部的icon作为图标的步骤 1. 在项目中创建静态资源文件夹2. 前往iconfont图标官网，添加图标并拷贝在线链接3. 下载iconfont代码，解压之后拷贝到小程序的目录中4. 修改iconfont.wxss 将本地链接替换为在线链接5. 在项目的ap…...

编程日记 2023/9/16 7:19:16

[npm]脚手架本地全局安装1

[npm]脚手架本地全局安装1 npm link 全局安装npm install 全局安装卸载全局安装的脚手架该文章是你的脚手架已经开发完成的前提下，你想要本地全局安装该脚手架，便于本地使用脚手架的命令的情况 npm link 全局安装如果本地开发的项目是个脚手架&#…...

编程日记 2023/9/16 7:18:15

2023学习计划

1.把vue3学习完，照着视频把示例都走一遍 2.完整地学习完springboot 3.刷题，写算法题。每天2道左右 4.看书《数据结构与算法之美》《高性能SQL》 5.复习JavaSE，把基础知识再过一遍 6.学习Redis，看视频，走示例 7.M…...

编程日记 2023/9/16 7:16:12

网络编程（一）：服务器模型、Java I/O模型、Reactor事件处理模型、I/O复用

文章目录一、Socket和TCP/IP协议族的关系二、服务器模型1.C/S模型（Client/Server Model）2.P2P模型（Peer-to-Peer Model） 三、Java的I/O演进1.BIO（阻塞）（1）工作流程（2&am…...

编程日记 2023/9/16 7:14:10

flyway适配高斯数据库

文章目录 flyway适配高斯数据库 flyway适配高斯数据库 flyway-core 源码版本：6.2.2 tag 由于高斯和postgresql使用的驱动都是一样的，所以基于flyway支持已有的postgresql数据库来改造修改点如下： 1、PostgreSQLConnection 类中的 doRest…...

编程日记 2023/9/16 7:13:10

LVS keepalived实现高可用负载群集

目录 1 Keepalived及其工作原理 1.1 Keepalived体系主要模块及其作用： 2 LVSKeepalived 高可用群集部署 2.1 配置负载调度器（主、备相同） 2.1.1 配置keeplived（主、备DR 服务器上都要设置） 2.1.2 启动 ipvsadm 服…...

编程日记 2023/9/16 7:11:08

HTTP RESTFul RPC

一、简介 （1）HTTP（Hypertext Transfer Protocol）是一种应用层协议。它经常用于在Web和服务器之间通讯，或服务与服务之间通讯。 （2）RESTFul 约束HTTP协议实现上的规范设计。 （3&am…...

编程日记 2023/9/16 7:09:06

短视频seo矩阵系统源码开发搭建--代用户发布视频能力

短视频SEO矩阵系统源码开发搭建的代用户发布视频能力，主要是指在系统平台上，允许用户将其创作的内容发布到指定的账号或平台，并设置好相关的标题、话题、锚点等信息。一、搭建步骤及注意事项确定使用场景。根据业务需求，确定该…...

编程日记 2023/9/16 7:07:04

真实的产品开发中，后端的设计规约可以写哪些

真实的产品开发中，后端的设计规约可以写哪些产品开发的后端设计规约通常包括以下内容： 数据模型设计：详细描述数据库的结构，包括数据表的设计、字段的定义和关系的设置等。业务逻辑设计：详细描述后端的业务逻辑&a…...

编程日记 2023/9/16 7:06:03

可靠性+灵活性：电力载波技术在楼宇自控中的核心价值

可靠性灵活性：电力载波技术在楼宇自控中的核心价值在智能楼宇的自动化控制中，电力载波技术（PLC）凭借其独特的优势，正成为构建高效、稳定、灵活系统的核心解决方案。它利用现有电力线路传输数据，无需额外布…...

编程新知 2025/9/27 2:43:26

iPhone密码忘记了办？iPhoneUnlocker，iPhone解锁工具Aiseesoft iPhone Unlocker 高级注册版分享

平时用 iPhone 的时候，难免会碰到解锁的麻烦事。比如密码忘了、人脸识别 / 指纹识别突然不灵，或者买了二手 iPhone 却被原来的 iCloud 账号锁住，这时候就需要靠谱的解锁工具来帮忙了。Aiseesoft iPhone Unlocker 就是专门解决这些问题的软件&…...

编程新知 2026/1/29 10:22:28

渗透实战PortSwigger靶场-XSS Lab 14：大多数标签和属性被阻止

编程新知 2026/1/24 13:05:24

Leetcode 3577. Count the Number of Computer Unlocking Permutations

Leetcode 3577. Count the Number of Computer Unlocking Permutations 1. 解题思路2. 代码实现题目链接：3577. Count the Number of Computer Unlocking Permutations 1. 解题思路这一题其实就是一个脑筋急转弯，要想要能够将所有的电脑解锁&#x…...

编程新知 2026/1/4 2:33:39

【ROS】Nav2源码之nav2_behavior_tree-行为树节点列表

1、行为树节点分类在 Nav2（Navigation2）的行为树框架中，行为树节点插件按照功能分为 Action（动作节点）、Condition（条件节点）、Control（控制节点）和 Decorator（装饰节点）四类。 1.1 动作节点 Action 执行具体的机器人操作或任务，直接与硬件、传感器或外部系统…...

编程新知 2026/2/7 8:45:41

Android 之 kotlin 语言学习笔记三（Kotlin-Java 互操作）

参考官方文档：https://developer.android.google.cn/kotlin/interop?hlzh-cn 一、Java（供 Kotlin 使用） 1、不得使用硬关键字不要使用 Kotlin 的任何硬关键字作为方法的名称或字段。允许使用 Kotlin 的软关键字、修饰符关键字和特殊标识…...

编程新知 2026/2/5 4:34:41

STM32HAL库USART源代码解析及应用

STM32HAL库USART源代码解析前言STM32CubeIDE配置串口USART和UART的选择使用模式参数设置GPIO配置DMA配置中断配置硬件流控制使能生成代码解析和使用方法串口初始化__UART_HandleTypeDef结构体浅析HAL库代码实际使用方法使用轮询方式发送使用轮询方式接收使用中断方式发送使用中…...

编程新知 2026/1/31 13:18:46

uniapp 字符包含的相关方法

在uniapp中，如果你想检查一个字符串是否包含另一个子字符串，你可以使用JavaScript中的includes()方法或者indexOf()方法。这两种方法都可以达到目的，但它们在处理方式和返回值上有所不同。使用includes()方法 includes()方法用于判断一个字…...

编程新知 2025/9/28 19:00:18

Vite中定义@软链接

在webpack中可以直接通过符号表示src路径，但是vite中默认不可以。如何实现： vite中提供了resolve.alias：通过别名在指向一个具体的路径在vite.config.js中 import { join } from pathexport default defineConfig({plugins: [vue()],//…...

编程新知 2026/1/24 13:26:57

【LeetCode】3309. 连接二进制表示可形成的最大数值（递归|回溯|位运算）

LeetCode 3309. 连接二进制表示可形成的最大数值（中等） 题目描述解题思路Java代码题目描述题目链接：LeetCode 3309. 连接二进制表示可形成的最大数值（中等） 给你一个长度为 3 的整数数组 nums。现以某种顺序连接…...

编程新知 2025/7/5 18:01:05

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1、轴角表示法

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