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S型速度曲线轨迹规划(约束条件为速度和位移)

news 2026/2/8 18:30:31

S型速度曲线规划的基础知识可以查看下面这篇博客：

带平滑功能的斜坡函数（多段曲线控温纯S型曲线SCL源代码+完整算法分析）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线，可以参看下面这篇博客：PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线_RXXW_Dor的博客-CSDN博客运动控制的梯形加减速大家应该很熟悉了，这篇博文属于基础概念性文章，陆续会更新和运动控制相关的内容，PLC运动控制算法讲解，分析。博途PLC1200/1500PLC S型速度曲线变频器控制应用(SCL完整源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。_斜坡函数https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/128893104通常的S型速度曲线轨迹规划都是给出目标速度和加减速时间，但是这里我们讨论的是给出物体运动速度rVx(mm/s)和减速距离S3，规划生成连续的S型减速曲线，具体算法描述如下：

1、已知当前速度和减速距离

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编程日记 2023/10/2 11:00:20

从零手搓一个【消息队列】实现数据的硬盘管理和内存管理(线程安全)

文章目录 一、硬盘管理1, 创建 DiskDataCenter 类2, init() 初始化3, 封装交换机4, 封装队列5, 关于绑定6, 关于消息 二、内存管理1, 数据结构的设计2, 创建 MemoryDataCenter 类3, 关于交换机4, 关于队列5, 关于绑定6, 关于消息7, 恢复数据 三、小结 创建 Spring Boot 项目, S…...

编程日记 2023/10/2 10:57:17

自动驾驶中的感知模型：实现安全与智能驾驶的关键

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MySQL超入门（1）__迅速上手掌握MySQL

# 1.选择语句 # 注意事项：MySQL不区分大小写，SELECT * 代表选择全部 // 测试一 USE sql_store; -- 使用 sql_store库 SELECT * FROM customers -- 查询customers表 WHERE customer_id 1 OR customer_id 4 -- 条件判断为customer_id 1或customer_id …...

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知识点： 1、为什么不能先执行 js文件？？ 我们不能先执行JS文件，必须等到CSSOM构建完成了才能执行JS文件，因为前面已经说过渲染树是需要DOM和CSSOM构建完成了以后才能构建，而且JS是可以操控CSS样式的&#…...

编程日记 2023/10/2 10:50:09

2021-06-10 51单片机设计一个蜂鸣器报警电路每秒

缘由求助一下谢谢啦51单片机_嵌入式-CSDN问答设计一个蜂鸣器报警电路，按下K1，蜂鸣器响一声，按下K2，蜂鸣器响三声，按下K3,蜂鸣器长鸣。要求响声和间隔的时间均为1秒，长鸣不限时，但是此时应设置一…...

编程日记 2023/10/2 10:47:07

D‘Agostino-Pearson正态检验|偏度skewness和峰度kurtosis

DAgostino-Pearson检验（也称为DAgostino和Pearson正态性检验）是一种用于检验数据是否符合正态分布的统计检验方法。它基于数据的样本统计量，主要包括偏度（skewness）和峰度（kurtosis）&#xff0c…...

编程日记 2023/10/2 10:45:06

基于树莓派CM4制作img系统镜像批量制作TF卡

文章目录 前言1. 环境与工具2. 制作镜像3. 烧录镜像4. 总结 前言 树莓派烧录完系统做定制化配置比较费时间。在面对大批量的树莓派要配置，那时间成本是非常巨大的。第一次配置完可以说是摸着石头过河，但是会弄了以后再配置，都是一些重复性操…...

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State装饰的变量，或称为状态变量，一旦变量拥有了状态属性，就和自定义组件的渲染绑定起来。当状态改变时，UI会发生对应的渲染改变。 在状态变量相关装饰器中，State是最基础的，使变量拥有状态属性的装饰器&am…...

编程日记 2023/10/2 10:41:01

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编程日记 2023/10/2 10:37:58

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编程日记 2023/10/2 10:36:57

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编程日记 2023/10/2 10:35:56

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编程日记 2023/10/2 10:30:51

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目录 1. 动态 sql 2. 带参数的动态 sql -- 不使用 USING 传参 1. 动态 sql -- 在 PL/SQL 程序开发中,可以使用 DML 语句,但是很多语句(如 DDL),不能直接在 PL/SQL中执行,这些语句可以使用动态 sql 来实现. 语法格式: EXECUTE IMMEDIATE --动态语句的字符串 [into 变量…...

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Python绘图系统24：添加辅助坐标轴

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Java自学网站--十几个网站的分析与评测

原文网址：Java自学网站--十几个网站的分析与评测_IT利刃出鞘的博客-CSDN博客 简介 很多想学Java的人不知道怎样选教程，本文对Java自学网站进行评测。 本文不带主观倾向，只客观分析各个网站的区别。 第1类：大型培训机构(黑马等…...

编程日记 2023/10/2 10:19:40

深入剖析AI大模型：大模型时代的 Prompt 工程全解析

今天聊的内容，我认为是AI开发里面非常重要的内容。它在AI开发里无处不在，当你对 AI 助手说 "用李白的风格写一首关于人工智能的诗"，或者让翻译模型 "将这段合同翻译成商务日语" 时，输入的这句话就是 Prompt。…...

编程新知 2026/2/7 5:56:30

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在电商行业蓬勃发展的当下，商品详情API作为连接电商平台与开发者、商家及用户的关键纽带，其重要性日益凸显。传统商品详情API主要聚焦于商品基本信息（如名称、价格、库存等）的获取与展示，已难以满足市场对个性化、智能…...

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前言 在Unity中，Gfx.WaitForPresent占用CPU过高通常表示主线程在等待GPU完成渲染（即CPU被阻塞），这表明存在GPU瓶颈或垂直同步/帧率设置问题。以下是系统的优化方案： 对惹，这里有一个游戏开发交流小组&…...

编程新知 2026/2/7 17:31:44

无法与IP建立连接，未能下载VSCode服务器

如题，在远程连接服务器的时候突然遇到了这个提示。 查阅了一圈，发现是VSCode版本自动更新惹的祸！！！ 在VSCode的帮助->关于这里发现前几天VSCode自动更新了，我的版本号变成了1.100.3 才导致了远程连接出…...

编程新知 2026/1/22 21:24:01

Neo4j 集群管理：原理、技术与最佳实践深度解析

Neo4j 的集群技术是其企业级高可用性、可扩展性和容错能力的核心。通过深入分析官方文档，本文将系统阐述其集群管理的核心原理、关键技术、实用技巧和行业最佳实践。 Neo4j 的 Causal Clustering 架构提供了一个强大而灵活的基石，用于构建高可用、可扩展且一致的图数据库服务…...

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k8s业务程序联调工具-KtConnect

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C++八股 —— 单例模式

文章目录 1. 基本概念2. 设计要点3. 实现方式4. 详解懒汉模式 1. 基本概念 线程安全（Thread Safety） 线程安全是指在多线程环境下，某个函数、类或代码片段能够被多个线程同时调用时，仍能保证数据的一致性和逻辑的正确性&#xf…...

编程新知 2025/12/2 3:35:50

MySQL用户和授权

开放MySQL白名单 可以通过iptables-save命令确认对应客户端ip是否可以访问MySQL服务： test: # iptables-save | grep 3306 -A mp_srv_whitelist -s 172.16.14.102/32 -p tcp -m tcp --dport 3306 -j ACCEPT -A mp_srv_whitelist -s 172.16.4.16/32 -p tcp -m tcp -…...

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Mac下Android Studio扫描根目录卡死问题记录

环境信息 操作系统: macOS 15.5 (Apple M2芯片)Android Studio版本: Meerkat Feature Drop | 2024.3.2 Patch 1 (Build #AI-243.26053.27.2432.13536105, 2025年5月22日构建) 问题现象 在项目开发过程中，提示一个依赖外部头文件的cpp源文件需要同步，点…...

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LINUX 69 FTP 客服管理系统 man 5 /etc/vsftpd/vsftpd.conf

FTP 客服管理系统 实现kefu123登录，不允许匿名访问，kefu只能访问/data/kefu目录，不能查看其他目录 创建账号密码 useradd kefu echo 123|passwd -stdin kefu [rootcode caozx26420]# echo 123|passwd --stdin kefu 更改用户 kefu 的密码…...

编程新知 2026/1/25 9:03:19