当前位置: 首页 > news >正文

寻路库recastnavigation改造

本文是介绍对寻路库recastnavigation 改造,使得使用更加友好。
Git仓库:
https://github.com/jiangguilong2000/recastnavigation

首先,我们要做一些前置操作
SDL: 开放源代码的跨平台多媒体开发库
Premake:量跨平台构建系统

环境:
VS 2019以及完整的C++编译环境

Rider For Unreal Engine 2022.2.1(下面简称Rider)

Unity 2019.4.8 lts

.Net Core 2.2

1.首先把git库拉到本地,先将下载的SDL库放到ecastnavigation\RecastDemo\Contrib,需要改名为SDL,应该得到如下目录recastnavigation-master\RecastDemo\Contrib\SDL\lib\x64
2/然后将下载premake5.exe放入
recastnavigation\RecastDemo
3.然后通过命令行控制premake编译recastnavigation为sln工程

PS E:\recastnavigation\RecastDemo> .\premake5.exe vs2019
Building configurations...
Running action 'vs2019'...
Generated Build/vs2019/recastnavigation.sln...
Generated Build/vs2019/DebugUtils.vcxproj...
Generated Build/vs2019/DebugUtils.vcxproj.filters...
Generated Build/vs2019/Detour.vcxproj...
Generated Build/vs2019/Detour.vcxproj.filters...
Generated Build/vs2019/DetourCrowd.vcxproj...
Generated Build/vs2019/DetourCrowd.vcxproj.filters...
Generated Build/vs2019/DetourTileCache.vcxproj...
Generated Build/vs2019/DetourTileCache.vcxproj.filters...
Generated Build/vs2019/Recast.vcxproj...
Generated Build/vs2019/Recast.vcxproj.filters...
Generated Build/vs2019/RecastDemo.vcxproj...
Generated Build/vs2019/RecastDemo.vcxproj.user...
Generated Build/vs2019/RecastDemo.vcxproj.filters...
Generated Build/vs2019/Tests.vcxproj...
Generated Build/vs2019/Tests.vcxproj.user...
Generated Build/vs2019/Tests.vcxproj.filters...
Done (160ms).

然后目录中会生成一个Build文件夹,里面是我们编译出来的sln工程

recastnavigation\RecastDemo\Build\vs2019\recastnavigation.sln

用rider打开,直接运行,我们就能看到编辑器画面了
在这里插入图片描述

接下去我们要对源码进行一些改造:
原始的recast是没有开始点和结束点的坐标的,那如何能显示出来呢?

void NavMeshTesterTool::handleRenderOverlay(double* proj, double* model, int* view)
{GLdouble x, y, z;char buf[64];// Draw start and end point labelsif (m_sposSet && gluProject((GLdouble)m_spos[0], (GLdouble)m_spos[1], (GLdouble)m_spos[2],model, proj, view, &x, &y, &z)){if (m_showCoord){snprintf(buf, sizeof(buf), "Start (%.1f, %.1f, %.1f)", m_spos[0], m_spos[1], m_spos[2]);imguiDrawText((int)x, (int)(y - 25), IMGUI_ALIGN_CENTER, buf, imguiRGBA(0, 0, 0, 220));}elseimguiDrawText((int)x, (int)(y - 25), IMGUI_ALIGN_CENTER, "Start", imguiRGBA(0, 0, 0, 220));}if (m_toolMode == TOOLMODE_RAYCAST && m_hitResult && m_showCoord &&gluProject((GLdouble)m_hitPos[0], (GLdouble)m_hitPos[1], (GLdouble)m_hitPos[2],model, proj, view, &x, &y, &z)){snprintf(buf, sizeof(buf), "HitPos (%.1f, %.1f, %.1f)", m_hitPos[0], m_hitPos[1], m_hitPos[2]);imguiDrawText((int)x, (int)(y - 25), IMGUI_ALIGN_CENTER, buf, imguiRGBA(0, 0, 0, 220));}if (m_eposSet && gluProject((GLdouble)m_epos[0], (GLdouble)m_epos[1], (GLdouble)m_epos[2],model, proj, view, &x, &y, &z)){if (m_showCoord){float totalCost = 0.0f;for (int i = 0; i + 1 < m_nstraightPath; i++)totalCost += dtVdist(&m_straightPath[i * 3], &m_straightPath[(i + 1) * 3]);snprintf(buf, sizeof(buf), "End (%.1f, %.1f, %.1f), Cost %.1f", m_epos[0], m_epos[1], m_epos[2], totalCost);imguiDrawText((int)x, (int)(y - 25), IMGUI_ALIGN_CENTER, buf, imguiRGBA(0, 0, 0, 220));}elseimguiDrawText((int)x, (int)(y - 25), IMGUI_ALIGN_CENTER, "End", imguiRGBA(0, 0, 0, 220));}
}

那么,如何能显示出关键点point list?,首先,路径搜索的模式要改成TOOLMODE_PATHFIND_STRAIGHT模式,代码需要增加如下的打印,
在NavMeshTesterTool.cpp中增加,

void NavMeshTesterTool::recalc(){
....
....if (m_toolMode == TOOLMODE_PATHFIND_STRAIGHT&& m_nstraightPath>0) {stringstream os;os << "total point size=" << m_nstraightPath<< ",";//m_sample->getContext()->log(RC_LOG_PROGRESS, "total point size=%d", m_nstraightPath);for (int i = 0; i < m_nstraightPath; ++i){if (i > 0&&i%10==0) {m_sample->getContext()->log(RC_LOG_PROGRESS, "%s", os.str().c_str());os.str("");}os << "[" << m_straightPath[i * 3] << "," << m_straightPath[i * 3 + 1] << "," << m_straightPath[i * 3 + 2] << "] ";}m_sample->getContext()->log(RC_LOG_PROGRESS, "%s", os.str().c_str());}
}

在Sample.h中增加

public:Sample();virtual ~Sample();void setContext(BuildContext* ctx) { m_ctx = ctx; }BuildContext* getContext() {return m_ctx;}

在这里插入图片描述
最后一个问题,如何把显示日志的地方的文本能鼠标选中?目前还没搞定

相关文章:

寻路库recastnavigation改造

本文是介绍对寻路库recastnavigation 改造&#xff0c;使得使用更加友好。 Git仓库: https://github.com/jiangguilong2000/recastnavigation 首先&#xff0c;我们要做一些前置操作 SDL: 开放源代码的跨平台多媒体开发库 Premake&#xff1a;量跨平台构建系统 环境: VS 2019…...

pandas 一些设置随记

显示所有的行、列 # 显示所有列 pd.set_option(display.max_columns, None) # 显示所有行 pd.set_option(display.max_rows, None)不换行显示 pd.set_option(display.width, 1000) 输出对其 pd.set_option(display.unicode.ambiguous_as_wide, True) pd.set_option(display.…...

SSIM学习

SSIM原文链接&#xff1a;https://www.researchgate.net/profile/Eero-Simoncelli/publication/3327793_Image_Quality_Assessment_From_Error_Visibility_to_Structural_Similarity/links/542173b20cf203f155c6bf1a/Image-Quality-Assessment-From-Error-Visibility-to-Struct…...

selenium自动化测试用例需要关注的几点

自动化测试设计简介注&#xff1a;参看文章地址 我们在本章提供的信息&#xff0c;对自动化测试领域的新人和经验丰富的老手都是有用的。本篇中描述最常见的自动化测试类型&#xff0c; 还描述了可以增强您的自动化测试套件可维护性和扩展性的“设计模式”。还没有使用这些技术…...

harfbuzz 的用法

hb-blob&#xff1a; HarfBuzz Manual harfbuzz 的用法 HarfBuzz 整形 API 的核心是函数。此函数采用一种字体&#xff0c;即 包含一串 Unicode 代码点的缓冲区和 &#xff08;可选&#xff09;字体功能列表作为其输入。它取代了 缓冲区中的代码点&#xff0c;其中包含来自 字…...

JSP 在线学习管理系统myeclipse定制开发sqlserver数据库网页模式java编程jdbc

一、源码特点 JSP 在线学习管理系统是一套完善的web设计系统&#xff0c;对理解JSP java编程开发语言有帮助&#xff0c;系统具有完整的源代码和数据库&#xff0c;系统主要采用B/S模式开发。开发环境为 TOMCAT7.0,Myeclipse8.5开发&#xff0c;数据库为SQLServer2008&#x…...

Python学习笔记——PIL库(Pillow库)总结

一、图像数据的格式 ①jpg 支持高级别的压缩&#xff0c;利用部分损耗&#xff0c;使图片变小&#xff0c;方便网络传播。 ②png 无损压缩格式&#xff0c;比jpg略大&#xff0c;较好的保存图片画质&#xff0c;支持透明效果。 ③gif 动图效果&#xff0c;多帧图像组合到…...

C. Build Permutation【整数理论、构造、思维】

链接 理论基础 结论&#xff1a;在区间[n,2n]上&#xff0c;至少存在一个完全平方数。结论&#xff1a;在区间[n,2n]上&#xff0c;至少存在一个完全平方数。结论&#xff1a;在区间[n,2n]上&#xff0c;至少存在一个完全平方数。 构造⌈n⌉2构造\lceil \sqrt{n}\rceil^2构造⌈…...

关于ETL的两种架构(ETL架构和ELT架构)

ETL&#xff0c;是英文 Extract-Transform-Load 的缩写&#xff0c;用来描述将数据从来源端经过抽取&#xff08;extract&#xff09;、转换&#xff08;transform&#xff09;、加载&#xff08;load&#xff09;至目的端的过程。ETL一词较常用在数据仓库&#xff0c;但其对象…...

android系统目录

环境&#xff1a;android studio引入android系统源码android和ubuntu策略路由的差异android源码编译问题&#xff08;单编&#xff09;repo(android源码)命令使用和注意事项wifi&#xff1a;wifi的加密类型梳理android11 wifisetting 流程跟踪android wifi热点settingandroid n…...

【C/C++】中【typedef】用法大全

总结一下typedef用法&#xff0c;一共七种&#xff0c;分别是&#xff1a;为基本数据类型起别名、为结构体起别名、为指针类型起别名、为数组类型起别名、为枚举类型起别名、为模版函数起别名。 目录 一、为基本数据类型起别名 二、为结构体起别名 三、为指针类型起别名 四…...

超实用的公众号运营攻略分享,纯干货

很多小伙伴抱怨&#xff0c;公众号运营真的越来越难做了&#xff01; 每天会因为少得可怜的阅读量发愁&#xff0c;每天会因为纠结写什么选题发愁&#xff0c;每天更会因为公众号没有什么起色而感到无力。 现阶段公众号运营趋于饱和状态&#xff0c;公众号创建门槛低&#xf…...

编写NodeJs脚本实现接口请求

要编写运行脚本,需要先搭建开发环境 环境搭建 nodeJs脚本运行,当然需要先安装nodejs环境 官方地址在这里: nodejs官网 打开官网地址,可以看到下面一句话: Node.js is an open-source, cross-platform JavaScript runtime environment. 在打开的页面,可以直接下载最新的…...

【无人机】回波状态网络(ESN)在固定翼无人机非线性控制中的应用(Matlab代码实现)

&#x1f4a5;&#x1f4a5;&#x1f49e;&#x1f49e;欢迎来到本博客❤️❤️&#x1f4a5;&#x1f4a5; &#x1f3c6;博主优势&#xff1a;&#x1f31e;&#x1f31e;&#x1f31e;博客内容尽量做到思维缜密&#xff0c;逻辑清晰&#xff0c;为了方便读者。 ⛳️座右铭&a…...

YAML 文件简介

简介 我们在安装 kubernetes 集群的时候使用了一些 YAML 文件来创建相关的资源&#xff0c;但是对 YAML 文件还是非常陌生。所以我们先来简单看一看 YAML 文件是如何工作的&#xff0c;并使用 YAML 文件来定义一个 kubernetes pod&#xff0c;然后再来定义一个 kubernetes dep…...

Python四大主题之一【 Web】 编程框架

目前Python的网络编程框架已经多达几十个&#xff0c;逐个学习它们显然不现实。但这些框架在系统架构和运行环境中有很多共通之处&#xff0c;本文带领读者学习基于Python网络框架开发的常用知识,及目前的4种主流Python网络框架&#xff1a;Django、Tornado、Flask、Twisted。 …...

【C++】哈希表

1. unordered系列关联式容器 在C98中&#xff0c;STL提供了底层为红黑树结构的一系列关联式容器&#xff0c;在查询时效率可达到 &#xff0c;即最差情况下需要比较红黑树的高度次&#xff0c;当树中的节点非常多时&#xff0c;查询效率也不理想。最好的查询是&#xff0c;进行…...

深度学习入门(六十七)循环神经网络——注意力机制

深度学习入门&#xff08;六十七&#xff09;循环神经网络——注意力机制前言循环神经网络——注意力机制课件心理学注意力机制注意力机制是显式地考虑随意线索非参注意力池化层Nadaraya-Watson 核回归&#xff1a;总结教材&#xff08;注意力提示&#xff09;1 生物学中的注意…...

阿里云云通信风控系统的架构与实践

作者&#xff1a;铭杰 阿里云云通信创立于 2017 年&#xff0c;历经 5 年发展已经孵化出智能消息、智能语音、隐私号、号码百科等多个热门产品。目前&#xff0c;已成为了国内云通信市场的领头羊&#xff0c;在国际市场上服务范围也覆盖了 200 多个国家。随着业务的不断壮大&am…...

【性能测试】loadrunner(一)知识准备

【性能测试】loadrunner&#xff08;一&#xff09;知识准备 目录&#xff1a;导读 1.0. 前言 1.1 性能测试术语介绍 1.2 性能测试分类 1.3 HTTP我们需要知道的 1.4 Loadrunner 12.55安装 1.0. 前言 ​ 在性能测试中&#xff0c;牵扯到了许多比较杂的知识点&#xff0c;…...

eNSP-Cloud(实现本地电脑与eNSP内设备之间通信)

说明&#xff1a; 想象一下&#xff0c;你正在用eNSP搭建一个虚拟的网络世界&#xff0c;里面有虚拟的路由器、交换机、电脑&#xff08;PC&#xff09;等等。这些设备都在你的电脑里面“运行”&#xff0c;它们之间可以互相通信&#xff0c;就像一个封闭的小王国。 但是&#…...

Appium+python自动化(十六)- ADB命令

简介 Android 调试桥(adb)是多种用途的工具&#xff0c;该工具可以帮助你你管理设备或模拟器 的状态。 adb ( Android Debug Bridge)是一个通用命令行工具&#xff0c;其允许您与模拟器实例或连接的 Android 设备进行通信。它可为各种设备操作提供便利&#xff0c;如安装和调试…...

(二)TensorRT-LLM | 模型导出(v0.20.0rc3)

0. 概述 上一节 对安装和使用有个基本介绍。根据这个 issue 的描述&#xff0c;后续 TensorRT-LLM 团队可能更专注于更新和维护 pytorch backend。但 tensorrt backend 作为先前一直开发的工作&#xff0c;其中包含了大量可以学习的地方。本文主要看看它导出模型的部分&#x…...

pam_env.so模块配置解析

在PAM&#xff08;Pluggable Authentication Modules&#xff09;配置中&#xff0c; /etc/pam.d/su 文件相关配置含义如下&#xff1a; 配置解析 auth required pam_env.so1. 字段分解 字段值说明模块类型auth认证类模块&#xff0c;负责验证用户身份&am…...

DBAPI如何优雅的获取单条数据

API如何优雅的获取单条数据 案例一 对于查询类API&#xff0c;查询的是单条数据&#xff0c;比如根据主键ID查询用户信息&#xff0c;sql如下&#xff1a; select id, name, age from user where id #{id}API默认返回的数据格式是多条的&#xff0c;如下&#xff1a; {&qu…...

Mobile ALOHA全身模仿学习

一、题目 Mobile ALOHA&#xff1a;通过低成本全身远程操作学习双手移动操作 传统模仿学习&#xff08;Imitation Learning&#xff09;缺点&#xff1a;聚焦与桌面操作&#xff0c;缺乏通用任务所需的移动性和灵活性 本论文优点&#xff1a;&#xff08;1&#xff09;在ALOHA…...

【Java学习笔记】BigInteger 和 BigDecimal 类

BigInteger 和 BigDecimal 类 二者共有的常见方法 方法功能add加subtract减multiply乘divide除 注意点&#xff1a;传参类型必须是类对象 一、BigInteger 1. 作用&#xff1a;适合保存比较大的整型数 2. 使用说明 创建BigInteger对象 传入字符串 3. 代码示例 import j…...

基于TurtleBot3在Gazebo地图实现机器人远程控制

1. TurtleBot3环境配置 # 下载TurtleBot3核心包 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git git clone -b noetic https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git clone -b noetic-dev…...

C#中的CLR属性、依赖属性与附加属性

CLR属性的主要特征 封装性&#xff1a; 隐藏字段的实现细节 提供对字段的受控访问 访问控制&#xff1a; 可单独设置get/set访问器的可见性 可创建只读或只写属性 计算属性&#xff1a; 可以在getter中执行计算逻辑 不需要直接对应一个字段 验证逻辑&#xff1a; 可以…...

华为OD机考-机房布局

import java.util.*;public class DemoTest5 {public static void main(String[] args) {Scanner in new Scanner(System.in);// 注意 hasNext 和 hasNextLine 的区别while (in.hasNextLine()) { // 注意 while 处理多个 caseSystem.out.println(solve(in.nextLine()));}}priv…...