当前位置: 首页 > news >正文

PCL:基于法线微分分割

1.介绍

        在三维点云处理中,法线微分分割(Difference of Normals,简称DoN)是一种常用的分割方法,用于将点云中的物体或者场景进行分割成不同的部分或者簇。通过计算点云中每个点的法线向量,以及法线向量的变化率(差异),可以有效地分割出具有明显形状差异的部分,从而实现对点云的分割和提取。

2.相关参数

  • scale1: 使用的较小辅助半径,影响小尺度法线估计的平滑程度。
  • scale2: 使用的较大辅助半径,影响大尺度法线估计的平滑程度。
  • threshold: DoN算法中用于阈值分割的最小法线变化量。
  • segradius: 在给定距离容差的情况下,使用欧几里得聚类方法将场景分割成簇的搜索半径。

3.算法流程

法线微分分割的算法流程可以简要描述如下:

  1. 计算法线:对输入的点云进行法线估计,得到每个点的法线向量。
  2. 计算法线变化:根据较小和较大的辅助半径,计算每个点的法线变化量。
  3. 阈值分割:根据设定的阈值对法线变化量进行分割,将点云分割成不同的部分。
  4. 聚类:使用欧几里得聚类方法将分割后的部分进一步聚类,得到最终的簇或者分割结果。

4.相关程序

#include <string>
#include <pcl/point

相关文章:

PCL:基于法线微分分割

1.介绍 在三维点云处理中,法线微分分割(Difference of Normals,简称DoN)是一种常用的分割方法,用于将点云中的物体或者场景进行分割成不同的部分或者簇。通过计算点云中每个点的法线向量,以及法线向量的变化率(差异),可以有效地分割出具有明显形状差异的部分,从而实现…...

生产事故:线程管理不善诱发P0故障

背景 处于业务诉求&#xff0c;需要建立一个统一的调度平台&#xff0c;最终是基于 Dolphinscheduler 的 V1.3.6 版本去做二次开发。在平台调研建立时&#xff0c;这个版本是最新的版本 命运之轮开始转动 事故 表象 上班后业务部门反馈工作流阻塞&#xff0c;登录系统发现大…...

WPF —— GDI画板

定义绘制对象 Graphics g; 起始点坐标 Point start; 画笔颜色 Color c1 Color.Black; 是否开始绘制 当flagtrue开始绘制&#xff0c;结束绘 private void Form1_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e) {if (e.Button MouseButtons.Left) //点击了鼠标左键{start …...

C++:基于范围的for循环

使用迭代器遍历容器在遍历的过程中需要给出容器的两端&#xff1a;开头&#xff08;begin&#xff09;和结尾&#xff08;end&#xff09;&#xff0c;因为这种遍历方式不是基于范围来设计的。在基于范围的for循环中&#xff0c;不需要再传递容器的两端&#xff0c;循环会自动以…...

引领智能互联时代,紫光展锐赋能百业创新发展

随着5G技术的快速发展&#xff0c;各行各业对通信技术的需求也在不断升级。紫光展锐持续深耕5G垂直行业&#xff0c;不断推进5G标准演进&#xff0c;从R15到R16&#xff0c;再到R17&#xff0c;展锐携手生态合作伙伴&#xff0c;不断推出创新性解决方案&#xff0c;在5G RedCap…...

lv_micropython to download and building

想要在ESP32-C3使用Micropython开发GUI&#xff0c;所以需要编译lv_micropython&#xff0c;当前github上的版本是9.1.0。 一、开发环境 因为编译lv_micropython需要在linux系统下&#xff0c;但是我的电脑是windows系统&#xff0c;所以我在windows系统上安装了VMware虚拟机&…...

二叉树练习day.9

669.修剪二叉搜索树 链接&#xff1a;. - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; 题目描述&#xff1a; 给你二叉搜索树的根节点 root &#xff0c;同时给定最小边界low 和最大边界 high。通过修剪二叉搜索树&#xff0c;使得所有节点的值在[low, high]中。修剪树 不应该 改变…...

2024年第十七届“认证杯”数学中国数学建模网络挑战赛B题思路

B题 神经外科手术的定位与导航 人的大脑结构非常复杂,内部交织密布着神经和血管,所以在大脑内做手术具有非常高的精细和复杂程度。例如神经外科的肿瘤切除手术或血肿清除手术,通常需要将颅骨打开一个(或几个)圆形窗口,将病变部位暴露在术野中。但当病变部位较深时,就必…...

【vue】slot 匿名插槽 / 具名插槽

slot父组件向子组件传递数据 匿名插槽–直接写 具名插槽–指定名称 父组件中 子组件中&#xff1a; 代码 App.vue <template><h2>App.vue</h2><!-- 匿名插槽 --><Header><a href"1234567890.com">1234567890</a>&…...

FFmpeg: 自实现ijkplayer播放器-02环境搭建

文章目录 安装环境项目工程配置库文件 安装环境 IDE: Qt5.12 库: ffmpeg-4.2.1-win32SDL 项目工程配置 pro文件 TEMPLATE app TARGET SimpleIJKPlayer DESTDIR bin QT core gui widgets #CONFIG debug #DEFINES _UNICODE WIN64 QT_WIDGETS_LIBwin32 { LIBS -L$$PW…...

Redis从入门到精通(十七)多级缓存(二)Lua语言入门、OpenResty集群的安装与使用

文章目录 前言6.4 Lua语法入门6.4.1 初识Lua6.4.2 Hello World6.4.3 变量6.4.3.1 Lua的数据类型6.4.3.2 声明变量 6.4.4 循环6.4.5 函数6.4.6 条件控制 6.5 实现多级缓存6.5.1 安装和启动OpenResty6.5.2 实现ajax请求反向代理至OpenResty集群6.5.2.1 反向代理配置6.5.2.2 OpenR…...

pytest常用钩子函数

1、什么叫钩子函数 在Pytest框架中&#xff0c;钩子函数是一种允许用户扩展或者自定义测试执行过程的机制。钩子函数允许用户在测试的不同阶段插入自定义的代码&#xff0c;以实现特定的行为&#xff0c;操作或处理。这种插入式的机制使得Pytest具有高度的灵活性和扩展性。 如…...

.Net <% %>

<% %> 语法 : <% import namespace"system.data"%> 用来导入后台命名空间 指令用于指定当页和用户控件编译器处理 ASP.NET Web 窗体页 (.aspx) 和用户控件 (.ascx) 文件时所使用的设置。<% %> 语法 : <% name %> <% getstr() %&g…...

【C语言__编译和链接__复习篇2】

目录 前言 一、翻译环境和运行环境 二、翻译环境 2.1 预处理 2.1 编译 2.1.1 词法分析 2.1.2 语法分析 2.1.3 语义分析 2.2 汇编 2.3 链接 三、运行环境 四、简答主线问题 前言 本篇主要讨论以下问题&#xff1a; 主线问题&#xff1a; 1. 源文件(.c)如何转换成(.exe)文件…...

Jmeter —— 自动录制脚本

1、Jmeter配置 1.1新增一个线程组 1.2Jmeter中添加HTTP代理 1.3配置HTTP代理服务器 修改端口 修改Target Cintroller(目标控制器) 修改Grouping(分组) 编辑录制中的包含和排除 在“URL Patterns to include包含模式”中填入.*(123456).*用以过滤请求地址中不包含123456的请求…...

使用python互相转换AVI、MP4、GIF格式视频文件

一、AVI文件转MP4文件 要将AVI格式的视频转换为 MP4&#xff0c;你可以使用 Python的 moviepy 库。以下是一个示例代码&#xff0c;用于将 AVI 文件转换为 MP4 文件&#xff1a; from moviepy.editor import VideoFileClip# 读取 AVI 文件 clip VideoFileClip("input.a…...

11 Php学习:函数

PHP 内建函数Array 函数 PHP Array 函数是 PHP 核心的组成部分。无需安装即可使用这些函数。 创建 PHP 函数 当您需要在 PHP 中封装一段可重复使用的代码块时&#xff0c;可以使用函数。下面详细解释如何创建 PHP 函数并举例说明。 创建 PHP 函数的语法 PHP 函数的基…...

查询电脑用户名和组信息

在命令行里查看电脑名&#xff1a; c:\>hostname 在命令行里&#xff0c;查看组信息&#xff1a; # 显示本地所有的用户组 c:\>net localgroup #显示administrators组包含的用户信息 c:\>net localgroup administrators # 比如我的显示信息&#xff1a; C:\>ne…...

【Godot4.2】CanvasItem绘图函数全解析 - 9.绘制表格

概述 之前介绍TextLine和TextParagraph的时候&#xff0c;提到了用制表符和设定列宽形式来绘制简易表格&#xff0c;但是很明显&#xff0c;单纯使用此种方式很难获得对表格的精确控制。 所以对于表格绘制问题&#xff0c;我决定单独开坑&#xff0c;单独深入研究。 目前比较…...

部署HDFS集群(完全分布式模式、hadoop用户控制集群、hadoop-3.3.4+安装包)

目录 前置 一、上传&解压 &#xff08;一 &#xff09;上传 &#xff08;二&#xff09;解压 二、修改配置文件 &#xff08;一&#xff09;配置workers文件 &#xff08;二&#xff09;配置hadoop-env.sh文件 &#xff08;三&#xff09;配置core-site.xml文件 &…...

Python|GIF 解析与构建(5):手搓截屏和帧率控制

目录 Python&#xff5c;GIF 解析与构建&#xff08;5&#xff09;&#xff1a;手搓截屏和帧率控制 一、引言 二、技术实现&#xff1a;手搓截屏模块 2.1 核心原理 2.2 代码解析&#xff1a;ScreenshotData类 2.2.1 截图函数&#xff1a;capture_screen 三、技术实现&…...

ES6从入门到精通:前言

ES6简介 ES6&#xff08;ECMAScript 2015&#xff09;是JavaScript语言的重大更新&#xff0c;引入了许多新特性&#xff0c;包括语法糖、新数据类型、模块化支持等&#xff0c;显著提升了开发效率和代码可维护性。 核心知识点概览 变量声明 let 和 const 取代 var&#xf…...

macOS多出来了:Google云端硬盘、YouTube、表格、幻灯片、Gmail、Google文档等应用

文章目录 问题现象问题原因解决办法 问题现象 macOS启动台&#xff08;Launchpad&#xff09;多出来了&#xff1a;Google云端硬盘、YouTube、表格、幻灯片、Gmail、Google文档等应用。 问题原因 很明显&#xff0c;都是Google家的办公全家桶。这些应用并不是通过独立安装的…...

WordPress插件:AI多语言写作与智能配图、免费AI模型、SEO文章生成

厌倦手动写WordPress文章&#xff1f;AI自动生成&#xff0c;效率提升10倍&#xff01; 支持多语言、自动配图、定时发布&#xff0c;让内容创作更轻松&#xff01; AI内容生成 → 不想每天写文章&#xff1f;AI一键生成高质量内容&#xff01;多语言支持 → 跨境电商必备&am…...

Spring AI 入门:Java 开发者的生成式 AI 实践之路

一、Spring AI 简介 在人工智能技术快速迭代的今天&#xff0c;Spring AI 作为 Spring 生态系统的新生力量&#xff0c;正在成为 Java 开发者拥抱生成式 AI 的最佳选择。该框架通过模块化设计实现了与主流 AI 服务&#xff08;如 OpenAI、Anthropic&#xff09;的无缝对接&…...

使用 SymPy 进行向量和矩阵的高级操作

在科学计算和工程领域&#xff0c;向量和矩阵操作是解决问题的核心技能之一。Python 的 SymPy 库提供了强大的符号计算功能&#xff0c;能够高效地处理向量和矩阵的各种操作。本文将深入探讨如何使用 SymPy 进行向量和矩阵的创建、合并以及维度拓展等操作&#xff0c;并通过具体…...

python爬虫——气象数据爬取

一、导入库与全局配置 python 运行 import json import datetime import time import requests from sqlalchemy import create_engine import csv import pandas as pd作用&#xff1a; 引入数据解析、网络请求、时间处理、数据库操作等所需库。requests&#xff1a;发送 …...

论文阅读:LLM4Drive: A Survey of Large Language Models for Autonomous Driving

地址&#xff1a;LLM4Drive: A Survey of Large Language Models for Autonomous Driving 摘要翻译 自动驾驶技术作为推动交通和城市出行变革的催化剂&#xff0c;正从基于规则的系统向数据驱动策略转变。传统的模块化系统受限于级联模块间的累积误差和缺乏灵活性的预设规则。…...

热门Chrome扩展程序存在明文传输风险,用户隐私安全受威胁

赛门铁克威胁猎手团队最新报告披露&#xff0c;数款拥有数百万活跃用户的Chrome扩展程序正在通过未加密的HTTP连接静默泄露用户敏感数据&#xff0c;严重威胁用户隐私安全。 知名扩展程序存在明文传输风险 尽管宣称提供安全浏览、数据分析或便捷界面等功能&#xff0c;但SEMR…...

项目进度管理软件是什么?项目进度管理软件有哪些核心功能?

无论是建筑施工、软件开发&#xff0c;还是市场营销活动&#xff0c;项目往往涉及多个团队、大量资源和严格的时间表。如果没有一个系统化的工具来跟踪和管理这些元素&#xff0c;项目很容易陷入混乱&#xff0c;导致进度延误、成本超支&#xff0c;甚至失败。 项目进度管理软…...