ROS2开发机器人移动
.创建功能包和节点
这里我们设计两个节点
example_interfaces_robot_01,机器人节点,对外提供控制机器人移动服务并发布机器人的状态。
example_interfaces_control_01,控制节点,发送机器人移动请求,订阅机器人状态话题。
创建节点
ros2 pkg create example_interfaces_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp example_ros2_interfaces --destination-directory src --node-name example_interfaces_robot_01
touch src/example_interfaces_rclcpp/src/example_interfaces_control_01.cpp
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_ros2_interfaces/srv/move_robot.hpp"
#include "example_ros2_interfaces/msg/robot_status.hpp"
class ExampleInterfacesControl : public rclcpp::Node {
public:
ExampleInterfacesControl(std::string name) : Node(name) {
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "节点已启动:%s.", name.c_str());
/*创建move_robot客户端*/
client_ = this->create_client<example_ros2_interfaces::srv::MoveRobot>(
"move_robot");
/*订阅机器人状态话题*/
robot_status_subscribe_ = this->create_subscription<example_ros2_interfaces::msg::RobotStatus>("robot_status", 10, std::bind(&ExampleInterfacesControl::robot_status_callback_, this, std::placeholders::_1));
}
/**
* @brief 发送移动机器人请求函数
* 步骤:1.等待服务上线
* 2.构造发送请求
*
* @param distance
*/
void move_robot(float distance) {
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "请求让机器人移动%f", distance);
/*等待服务端上线*/
while (!client_->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))) {
//等待时检测rclcpp的状态
if (!rclcpp::ok()) {
RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "等待服务的过程中被打断...");
return;
}
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "等待服务端上线中");
}
// 构造请求
auto request =
std::make_shared<example_ros2_interfaces::srv::MoveRobot::Request>();
request->distance = distance;
// 发送异步请求,然后等待返回,返回时调用回调函数
client_->async_send_request(
request, std::bind(&ExampleInterfacesControl::result_callback_, this,
std::placeholders::_1));
};
private:
// 声明客户端
rclcpp::Client<example_ros2_interfaces::srv::MoveRobot>::SharedPtr client_;
rclcpp::Subscription<example_ros2_interfaces::msg::RobotStatus>::SharedPtr robot_status_subscribe_;
/* 机器人移动结果回调函数 */
void result_callback_(
rclcpp::Client<example_ros2_interfaces::srv::MoveRobot>::SharedFuture
result_future) {
auto response = result_future.get();
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "收到移动结果:%f", response->pose);
}
/**
* @brief 机器人状态话题接收回调函数
*
* @param msg
*/
void robot_status_callback_(const example_ros2_interfaces::msg::RobotStatus::SharedPtr msg)
{
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "收到状态数据位置:%f 状态:%d", msg->pose ,msg->status);
}
};
int main(int argc, char** argv) {
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = std::make_shared<ExampleInterfacesControl>("example_interfaces_control_01");
/*这里调用了服务,让机器人向前移动5m*/
node->move_robot(5.0);
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
编写机器人节点逻辑
example_interfaces_robot_01.cpp
#include "example_ros2_interfaces/msg/robot_status.hpp"
#include "example_ros2_interfaces/srv/move_robot.hpp"
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
/*创建一个机器人类,模拟真实机器人*/
class Robot {
public:
Robot() = default;
~Robot() = default;
/**
* @brief 移动指定的距离
*
* @param distance
* @return float
*/
float move_distance(float distance) {
status_ = example_ros2_interfaces::msg::RobotStatus::STATUS_MOVEING;
target_pose_ += distance;
// 当目标距离和当前距离大于0.01则持续向目标移动
while (fabs(target_pose_ - current_pose_) > 0.01) {
// 每一步移动当前到目标距离的1/10
float step = distance / fabs(distance) * fabs(target_pose_ - current_pose_) * 0.1;
current_pose_ += step;
std::cout << "移动了:" << step << "当前位置:" << current_pose_ << std::endl;
// 当前线程休眠500ms
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(500));
}
status_ = example_ros2_interfaces::msg::RobotStatus::STATUS_STOP;
return current_pose_;
}
/**
* @brief Get the current pose
*
* @return float
*/
float get_current_pose() { return current_pose_; }
/**
* @brief Get the status
*
* @return int
* 1 example_ros2_interfaces::msg::RobotStatus::STATUS_MOVEING
* 2 example_ros2_interfaces::msg::RobotStatus::STATUS_STOP
*/
int get_status() { return status_; }
private:
// 声明当前位置
float current_pose_ = 0.0;
// 目标距离
float target_pose_ = 0.0;
int status_ = example_ros2_interfaces::msg::RobotStatus::STATUS_STOP;
};
class ExampleInterfacesRobot : public rclcpp::Node {
public:
ExampleInterfacesRobot(std::string name) : Node(name) {
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "节点已启动:%s.", name.c_str());
/*创建move_robot服务*/
move_robot_server_ = this->create_service<example_ros2_interfaces::srv::MoveRobot>(
"move_robot", std::bind(&ExampleInterfacesRobot::handle_move_robot, this, std::placeholders::_1, std::placeholders::_2));
/*创建发布者*/
robot_status_publisher_ = this->create_publisher<example_ros2_interfaces::msg::RobotStatus>("robot_status", 10);
/*创建一个周期为500ms的定时器*/
timer_ = this->create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(500), std::bind(&ExampleInterfacesRobot::timer_callback, this));
}
private:
Robot robot; /*实例化机器人*/
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; /*定时器,用于定时发布机器人位置*/
rclcpp::Service<example_ros2_interfaces::srv::MoveRobot>::SharedPtr move_robot_server_; /*移动机器人服务*/
rclcpp::Publisher<example_ros2_interfaces::msg::RobotStatus>::SharedPtr robot_status_publisher_; /*发布机器人位姿发布者*/
/**
* @brief 500ms 定时回调函数,
*
*/
void timer_callback() {
// 创建消息
example_ros2_interfaces::msg::RobotStatus message;
message.status = robot.get_status();
message.pose = robot.get_current_pose();
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: %f", robot.get_current_pose());
// 发布消息
robot_status_publisher_->publish(message);
};
/**
* @brief 收到话题数据的回调函数
*
* @param request 请求共享指针,包含移动距离
* @param response 响应的共享指针,包含当前位置信息
*/
void handle_move_robot(const std::shared_ptr<example_ros2_interfaces::srv::MoveRobot::Request> request,
std::shared_ptr<example_ros2_interfaces::srv::MoveRobot::Response> response) {
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "收到请求移动距离:%f,当前位置:%f", request->distance, robot.get_current_pose());
robot.move_distance(request->distance);
response->pose = robot.get_current_pose();
};
};
int main(int argc, char** argv) {
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = std::make_shared<ExampleInterfacesRobot>("example_interfaces_robot_01");
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
编译运行节点
colcon build --packages-up-to example_interfaces_rclcpp
控制端
source install/setup.bash
ros2 run example_interfaces_rclcpp example_interfaces_control_01
服务端
source install/setup.bash
ros2 run example_interfaces_rclcpp example_interfaces_robot_01
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设计模式之【工厂模式、适配器模式】
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云计算:重塑数字时代的基石
目录 一、引言 二、云计算的定义与特点 三、云计算的发展历程 四、云计算的应用场景 五、云计算面临的挑战 六、云计算的未来发展趋势 七、结语 一、引言 随着信息技术的飞速发展,云计算已经逐渐渗透到我们生活的方方面面。从个人用户的在线存储、在线办公&…...
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C# SocketUDP服务器,组播
SocketUDP 自己即是服务器又是客户端 ,在发消息只需要改成对方ip和端口号即可 前提对方必须开启服务器 socket.Bind(new IPEndPoint(IPAddress.Parse("192.168.107.72"), 8080)); 控件:Button,TextBox,RichTextBox 打开自己服务器 public…...
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上市公司绿色投资者原始数据+计算代码(2008-2022年)
数据简介:“绿色”信号,意味着潜在环境风险更低,从而绿色投资者降低了对绿色债券的风险补偿要求,推动了信用利差的收窄。因此,绿色投资者会通过投资者风险意识影响债券信用风险。绿色投资者在推动企业绿色可持续发展方…...
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Redis-主从复制-测试主从模式下的读写操作
文章目录 1、在主机6379写入数据2、在从机6380上写数据报错3、从机只能读数据,不能写数据 1、在主机6379写入数据 127.0.0.1:6379> keys * (empty array) 127.0.0.1:6379> set uname jim OK 127.0.0.1:6379> get uname "jim" 127.0.0.1:6379>…...
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Linux系统应用与设置(3):串口调试(minicom)
目录 1. 简述 2. 安装minicom 3. 配置串口参数 4. 打开相应的通信端口 5. 设置 6. 发送字符数据 7. 发送HEX(十六进制) 1. 简述 在Linux系统中,minicom是一个功能强大的串口通信工具,可用于与外部设备进行字符和HEX数据的收…...
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相机网线RJ45连接器双端带线5米8芯绿色网线注塑成型
相机网线RJ45连接器双端带线5米8芯绿色网线注塑成型,这款网线采用了环保的绿色材质,线长5米,足够满足大多数拍摄场景的需求。更重要的是,它采用了8芯设计,保证了数据传输的稳定性和高速性。在接口方面,它采…...
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分布式数据库HBase:从零开始了解列式存储
在接触过大量的传统关系型数据库后你可能会有一些新的问题: 无法整理成表格的海量数据该如何储存? 在数据非常稀疏的情况下也必须将数据存储成关系型数据库吗? 除了关系型数据库我们是否还有别的选择以应对Web2.0时代的海量数据? 如果你也曾经想到过这些问题, 那么HBase将是…...
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机器学习---线性回归
1、线性回归 例如:对于一个房子的价格,其影响因素有很多,例如房子的面积、房子的卧室数量、房子的卫生间数量等等都会影响房子的价格。这些影响因子不妨用 x i x_{i} xi表示,那么房价 y y y可以用如下公式表示: y …...
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ArcGIS Pro SDK (七)编辑 9 使用草图
ArcGIS Pro SDK (七)编辑 9 使用草图 文章目录 ArcGIS Pro SDK (七)编辑 9 使用草图1 切换草图选择模式2 聆听草图修改事件3 收听草图完成前事件并修改草图4 收听草图完成事件5 触发草图事件的自定义构造工具6 自定义自定义草图工…...
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Android - 模拟器
Android SDK 包括一个在您的计算机上运行的虚拟移动设备模拟器。 该模拟器可让您在不使用物理设备的情况下对 Android 应用程序进行原型设计、开发和测试。 在本章中,我们将探索真实安卓设备中存在的模拟器中的不同功能。 创建 AVD 如果您想模拟真实设备,…...
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SpringSecurity中文文档(Servlet RememberMe)
Remember-Me Authentication Remember-me 或持久登录身份验证指的是网站能够在会话之间记住主体的标识。这通常是通过向浏览器发送 Cookie 来完成的,Cookie 将在以后的会话中被检测到,并导致自动登录的发生。Spring Security 为这些操作提供了必要的钩子…...
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100个投资者99个选择使用这款EA,WeTrade发现1个事实
为什么100个投资者会有99个选择使用这款EA,是因为这款EA能提供两个版本吗?是因为能控制风险吗?都不是,WeTrade发现1个事实才是这么多投资者选择的原因,那就是能实现100%的盈利率。 我们都知道外汇狙击手EA提供两种版本,分别是标…...
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【全开源】知识库文档系统源码(ThinkPHP+FastAdmin)
知识库文档系统源码:构建智慧知识库的基石 引言 在当今信息爆炸的时代,知识的有效管理和利用对于企业和个人来说至关重要。知识库文档系统源码正是为了满足这一需求而诞生的,它提供了一个高效、便捷的平台,帮助用户构建、管理、…...
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ECMAScript 详解
ECMAScript 详解 ECMAScript(ES)是JavaScript的标准化脚本语言,由ECMA国际通过ECMA-262标准进行规范。ECMAScript定义了语法、类型、对象模型和内置对象等基本特性,是JavaScript、JScript和ActionScript等语言的核心部分。 以下…...
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【本地运行chatgpt-web】启动前端项目和service服务端项目,也是使用nodejs进行开发的。两个都运行成功才可以使用!
1,启动web界面 https://github.com/Chanzhaoyu/chatgpt-web#node https://nodejs.org/en/download/package-manager # 使用nvm 安装最新的 20 版本。 curl -o- https://raw.githubusercontent.com/nvm-sh/nvm/v0.39.7/install.sh | bash source /root/.bashrc n…...
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python常用文件路径切片及写脚本
常用文件路径切片 因为自己对路径切片这一块不是很熟悉,所以每次用都到处查浪费了不少时间,今天刚好又用到,整理一下: #绝对路径 video_path=r“E:\avfilm\pokes\qw0001.mp4” # 从绝对路径中提取完整文件名 video_name = os.path.basename(video_path) # 文件路径提取,用…...
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HNU-计算机体系结构-实验3-缓存一致性
计算机体系结构 实验3 计科210X 甘晴void 202108010XXX 文章目录 计算机体系结构 实验31 实验目的2 实验过程2.0 预备知识2.0.1 多cache一致性算法——监听法2.0.1.1 MSI协议2.0.1.2 MESI协议2.0.1.3 本题讲解 2.0.2 多cache一致性算法——目录法2.0.2.1 有中心的目录法2.0.2…...