ORBSLAM3_ROS_Ubuntu18_04环境搭建安装
orbslam3安装
ORB-SLAM3配置及安装教程(2023.3)_orbslam3安装-CSDN博客
换源,换成国内的
搜索software
安装工具
sudo apt install git
sudo apt update
sudo apt install gcc g++
cmake安装
cmake安装新版本
ubuntu20.04安装cmake详细教程-CSDN博客
https://cmake.org/download/
tar -zxvf cmake-3.23.0-rc1.tar.gzcd cmake-3.23.0-rc1./bootstrap
./bootstrap报错
sudo apt-get install build-essential./bootstrapmake
sudo make install
cmake -version
which cmake
linux安装cmake_error when bootstrapping cmake: cannot find approp-CSDN博客
Eigen3安装
git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
#安装后,头文件安装在/usr/local/include/eigen3/
Pangolin安装
sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocolsgit clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .
这个错误提示说明CMake在配置OpenCV时,未能找到epoxy
库。epoxy
是一个OpenGL库,它提供了对OpenGL的直接访问。在安装OpenCV时,如果启用了OpenGL支持,那么epoxy
库是必须的。
解决方法
你需要安装libepoxy
库及其开发头文件。下面是解决这个问题的步骤:
-
安装
libepoxy
库打开终端并运行以下命令来安装
libepoxy
库:sudo apt update sudo apt install libepoxy-dev
ros安装
ROS的最简单安装——鱼香一键安装_鱼香ros一键安装-CSDN博客
一行命令解决rosdep update失败问题(kinetic, melodic, noetic)_ros noetic版本 rosupdate-CSDN博客
opencv安装
linux下编译安装opencv生成opencv.pc-CSDN博客
pkg-config --modversion opencv
一键安装ros后,opencv也自动安装了。
下面是手动安装的教程。
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release \-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/opencv_build/opencv_contrib/modules \-D BUILD_EXAMPLES=ON \-D BUILD_TESTS=ON \-D WITH_TBB=ON \-D WITH_EIGEN=ON \-D WITH_CUDA=ON \-D WITH_OPENGL=ON \-D WITH_QT=ON \-D WITH_V4L=ON \-D WITH_FFMPEG=ON \-D WITH_GTK=ON \-D WITH_IPP=ON \-D WITH_JPEG=ON \-D WITH_PNG=ON \-D WITH_TIFF=ON \-D WITH_WEBP=ON \-D WITH_OPENCL=ON \-D WITH_OPENMP=ON \-D WITH_GSTREAMER=ON \-D ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=ON \-D BUILD_SHARED_LIBS=ON \-D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON \-D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON ..
安装boost库
由此链接进入boost官网:https://www.boost.org/
tar -xzvf boost_1_77_0.tar.gz
cd boost_1_84_0/
sudo ./bootstrap.sh
sudo ./b2 install
安装libssl-dev
sudo apt-get install libssl-dev
安装orbslam3
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
这个看运气 ,运气好就能git到。翻墙增加成功率。
cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh
修改/home/cyk/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt
重新安装Pangolin
tracking.cc报错
sed -i ‘s/++11/++14/g’ CMakeLists.txt
报错:internal compiler error
修改./build.sh
最后一行make -j4改为make
gedit ~/.bashrc/home/cyk/ORB_SLAM3/Examples_old/ROSexport ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/cyk/ORB_SLAM3/Examples_old/ROSsource ~/.bashrc
./Examples/Stereo/stereo_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo/EuRoC.yaml /home/cyk/ORB_SLAM3/dateset/MH01 ./Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_stereo
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/cyk/ORB_SLAM3/Examples/ROS
Examples中是没有ROS这个文件夹的,需要自己去Examples_old中手动复制过去。
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh
- 纯单目:
roscore
rosrun ORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml
rosbag play MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/image_raw
sudo rosdep init
rosdep update
[ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list-CSDN博客](https://blog.csdn.net/ben_xiao_hai_123/article/details/122105403?ops_request_misc=%7B%22request%5Fid%22%3A%22171880645016800182195948%22%2C%22scm%22%3A%2220140713.130102334…%22%7D&request_id=171880645016800182195948&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2alltop_positive~default-1-122105403-null-null.142v100pc_search_result_base1&utm_term=ERROR%3A default sources list file already exists%3A %2Fetc%2Fros%2Frosdep%2Fsources.list.d%2F20-default.list Please delete if you wish to re-initialize&spm=1018.2226.3001.4187)
cd /home/cyk/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3sed -i 's/++11/++14/g' CMakeLists.txt
3.报错
报错1:/home/nj/ORB_SLAM3/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/…/…/…/include/ImuTypes.h:29:10: fatal error: sophus/se3.hpp: 没有那个文件或目录
#include <sophus/se3.hpp>
解决1:找到ORB_SLAM3/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3下的CMakeLists.txt 修改它,include_directories中添加
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/Sophus
原文链接:https://blog.csdn.net/weixin_48924581/article/details/126534339
接下来的报错:
原文链接:https://blog.csdn.net/weixin_48924581/article/details/126534339
解决:
(1)找到ORB_SLAM3/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/src/AR下的ros_mono_ar.cc文件:
将第151行的 cv::Mat Tcw = mpSLAM→TrackMonocular(cv_ptr→image,cv_ptr→header.stamp.toSec());
替换为:
cv::Mat Tcw;Sophus::SE3f Tcw_SE3f = mpSLAM->TrackMonocular(cv_ptr->image,cv_ptr->header.stamp.toSec());Eigen::Matrix4f Tcw_Matrix = Tcw_SE3f.matrix();cv::eigen2cv(Tcw_Matrix, Tcw);
(2)找到ORB_SLAM3/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/src/AR下的ViewerAR.cc文件:
将第405行的vPoints.push_back(pMP→GetWorldPos());
替换为:
cv::Mat WorldPos;
cv::eigen2cv(pMP->GetWorldPos(), WorldPos);
vPoints.push_back(WorldPos);
(3)还是ViewerAR.cc文件:
将532行的cv::Mat Xw = pMP→GetWorldPos();
替换为:
cv::Mat Xw;
cv::eigen2cv(pMP->GetWorldPos(), Xw);
重新编译
报错3:
解决:加头文件
在/ORB_SLAM3/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/src/AR/ViewerAR.h中加入如下:
#include <Eigen/Dense>
#include <opencv2/core/eigen.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
再次重新编译,可算ok了
source devel/setup.bash
rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera --target dynamic/april_6x6.yaml --bag dynamic/dynamic.bag --cam dynamic/camchain_mono.yaml --imu dynamic/imu_adis16448.yaml --bag-from-to 5 45 --imu-models scale-misalignment --timeoffset-padding 0.1 --show-extraction
kalibr安装
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
export ROS1_DISTRO=noetic # kinetic=16.04, melodic=18.04, noetic=20.04
sudo apt-get install ros-$ROS1_DISTRO-desktop-full
sudo apt-get install python-catkin-tools # ubuntu 16.04, 18.04
sudo apt-get install python3-catkin-tools python3-osrf-pycommon # ubuntu 20.04
[Kalibr编译make报错:error: ‘_1’ was not declared in this scope_kali 编译安装make报错-CSDN博客](https://blog.csdn.net/weixin_43999084/article/details/130876270?ops_request_misc=%7B%22request%5Fid%22%3A%22171889118516800178576731%22%2C%22scm%22%3A%2220140713.130102334.pc%5Fall.%22%7D&request_id=171889118516800178576731&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2allfirst_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-1-130876270-null-null.142v100pc_search_result_base1&utm_term=Failed << bsplines_python%3Amake&spm=1018.2226.3001.4187)
解决方法:
/home/cyk/kalibr_workspace/src/kalibr/aslam_nonparametric_estimation/bsplines_python/src/BSplinePython.cpp
修改BSplinePython.cpp 第42还有49行
第42行
原本是
return boost::python::make_function(boost::bind(&BiFunction<T>::getBi, BiFunction<T>(bs->getBiVector(t)), _1)
修改为
return boost::python::make_function(boost::bind(&BiFunction<T>::getBi, BiFunction<T>(bs->getBiVector(t)), std::placeholders::_1)
第49行原本是
return boost::python::make_function(boost::bind(&BiFunction<T>::getBi, BiFunction<T>(bs->getCumulativeBiVector(t)), _1)
修改为
return boost::python::make_function(boost::bind(&BiFunction<T>::getBi, BiFunction<T>(bs->getCumulativeBiVector(t)), std::placeholders::_1)
cd ~/kalibr_workspace/src
git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.gitcd ~/kalibr_workspace/
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash
rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx [NUM_COLS] --ny [NUM_ROWS] --tsize [TAG_WIDTH_M] --tspace [TAG_SPACING_PERCENT]
eg: rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 8 --ny 8 --tsize 0.1 --tspace 0.3
# 作者给的:
eg: rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 0.088 --tspace 0.3
SLAM各传感器的标定总结:Camera/IMU/LiDAR_相机和激光雷达标注-CSDN博客
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退市新规解读—财务类强制退市
一、退市风险警示:第一年触及相关指标 上市公司最近一个会计年度触及下列退市风险指标之一,公司股票或存托凭证被实施退市风险警示(*ST): 第1项 组合类财务指标 仅发行A股或B股,最近一个会计年度或追溯重述后最近一个会计年度 …...
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小程序的生命周期使用方法和应用场景
小程序生命周期 初始化(App Launch) • 触发时机:小程序首次启动时。 • 主要事件:onLaunch。 • 功能与适用场景: • 全局数据初始化:设置应用的全局状态和变量。 • 登录状态检查:判断用户是…...
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什么是C++模块化系统?C++20的模块化系统。
C20引入的模块化系统是一种新的代码组织和编译机制,它旨在替代传统的头文件机制,提供更好的代码组织、更快的编译速度和更强的封装性。模块化系统的主要目标包括: 减少编译时间:通过减少冗余的头文件解析和宏定义传播,…...
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智慧校园-档案管理系统总体概述
智慧校园档案管理系统,作为教育信息化进程中的重要一环,它运用现代信息技术的力量,彻底改变了传统档案管理的面貌,为学校档案资源的收集、整理、存储、检索与利用开辟了全新的途径。这一系统全面覆盖学生、教职工、教学科研及行政…...
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文心一言 VS 讯飞星火 VS chatgpt (290)-- 算法导论21.3 3题
三、给出一个包含 m 个 MAKE-SET 、UNION 和 FINDSET 操作的序列(其中有 n 个是 MAKE-SET 操作),当仅使用按秩合并时,需要 Ω(mlgn) 的时间。如果要写代码,请用go语言。 文心一言: 在并查集(Union-Find)数…...
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逻辑回归梯度推导
逻辑回归是一种广泛使用的分类算法,用于估计一个事件发生的概率。它是线性回归的扩展,通过sigmoid函数将线性回归的输出映射到[0, 1]区间,从而用于分类任务。 在逻辑回归中,我们使用对数似然损失函数(log-likelihood l…...
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Python 使用函数输出一个整数的逆序数
在Python中,你可以定义一个函数来输出一个整数的逆序数。这里有一个简单的实现方法: def reverse_integer(x):# 检查输入是否为整数if not isinstance(x, int):raise ValueError("Input must be an integer")# 将整数转换为字符串,…...
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【Linux】Wmware Esxi磁盘扩容
目录 一、概述 1.1 磁盘分区概念 1.2 LVM概念 二、扩容步骤 二、报错 一、概述 1.1 磁盘分区概念 在 Linux 中,每一个硬件设备都映射到一个系统的文件,对于硬盘、光驱等 IDE 或 SCSI 设备也不例外。Linux把各种 IDE 设备分配了一个由 hd 前缀组成的文…...
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树莓派4B_OpenCv学习笔记15:OpenCv定位物体实时坐标
今日继续学习树莓派4B 4G:(Raspberry Pi,简称RPi或RasPi) 本人所用树莓派4B 装载的系统与版本如下: 版本可用命令 (lsb_release -a) 查询: Opencv 版本是4.5.1: 今日学习 OpenCv定位物体实时位置,代码来源是…...
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MySQL之如何定位慢查询
1、如何定位慢查询 1.1、使用开源工具 调试工具:Arthas 运维工具:Promethuss、Skywalking 1.2、MySQL自带慢日志 慢查询日志记录了所有执行时间超过指定参数(long_query_time,单位:秒,默认10秒&#x…...
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Open3D 删除点云中重复的点
目录 一、算法原理1、重叠点2、主要函数二、代码实现三、结果展示本文由CSDN点云侠原创,原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章,那么此处便是不要脸的爬虫与GPT。 一、算法原理 1、重叠点 原始点云克隆一份 构造重叠区域 合并点云获得重叠点 2、主要…...
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填报志愿选专业是兴趣重要还是前景重要?
进行专业评估,找到一个适合自己的专业是一件非常困难的事情。在进行专业选择时,身上理想化色彩非常严重的人,会全然不顾及他人的劝阻,义无反顾的以兴趣为主,选择自己热爱的专业。一些较多考虑他人建议,能听…...
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python开发基础——day9 函数基础与函数参数
一、初识函数(function) 编程函数!数学函数,里面的是逻辑,功能,而不是套公式 编程函数的作用实现特定操作的一段代码 你现在请客,每个人都点同样的一份吃的,请100个人 1.薯条 2.上校鸡块 3.可乐 那…...
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STM32——使用TIM输出比较产生PWM波形控制舵机转角
一、输出比较简介: 只有高级定时器和通用寄存器才有输入捕获/输出比较电路,他们有四个CCR(捕获/比较寄存器),共用一个CNT(计数器),而输出比较功能是用来输出PWM波形的。 红圈部分…...
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第十五章 集合(set)(Python)
文章目录 前言一、集合 前言 集合(set)是一个无序的不重复元素序列。 一、集合 set {1, 2, 3, 4}...
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opencv 处理图像去噪的几种方法
OpenCV 提供了多种图像去噪的方法,以下是一些常见的去噪技术以及相应的 Python 代码示例: 均值滤波:使用像素邻域的灰度均值代替该像素的值。 import cv2 import numpy as np import matplotlib.pyplot as pltimg cv2.imread("4.jpg&qu…...
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C++部分复习笔记下
7. C11 范围for 使用格式 vector<int> v { 1,2,3,4,5 }; for (auto e : v) {cout << e << " "; } cout << endl;底层原理,使用迭代器 vector<int> v { 1,2,3,4,5 }; auto it v.begin(); while (it ! v.end()) {cout…...
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Redis缓存穿透
现象: 1、应用服务器压力变大 2、redis命中率降低 3、一直查询数据库 产生原因; 1、redis查询不到数据 2、出现很多非正常URL访问 解决方案: 1、对空值做缓存 ---如果一个查询返回的数据为空(不管是数据是否不存在),我们仍然把这…...
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洛谷 P1078 [NOIP2012 普及组] 文化之旅
题意 有一个 n n n 点 m m m 边的无向图,每个点都有一个颜色(可能重复),还给定了一个矩阵 A A A。如果经过了颜色为 i i i 的点,那就不能再经过颜色为 i i i 的点以及满足 A i , j 1 A_{i,j}1 Ai,j1 的颜色为…...
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linux环境安装elasticsearch缓存数据库和Kibana客户端
linux环境安装elasticsearch缓存数据库,今天我们安装7.17.18版本,并分析遇到的问题。 一、elasticsearch安装运行 1、直接下载 wget https://artifacts.elastic.co/downloads/elasticsearch/elasticsearch-7.17.18-linux-x86_64.tar.gz2、解压 tar -…...
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重保期间的网站安全防护:网站整站锁的应用与实践
标题:重保期间的网站安全防护:网站整站锁的应用与实践 一、引言 在重大活动或事件(通常被称为“重保”)期间,网站的安全问题尤为突出。由于此时网站的访问量和关注度可能达到高峰,因此也成为了黑客攻击的…...
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必胜客之后,DQ冰淇淋也跨界卖汉堡了
汉堡界又迎来一重磅新玩家。近日,DQ冰淇淋在其官方微博、小红书等社交媒体上发文称,DQ汉堡全国首店将于7月10日登陆上海。新玩家入局同时,哈比特汉堡、摩斯汉堡等一批“老玩家”却遗憾陆续退出中国市场。汉堡界,似乎从来不缺新故事。01.冰淇淋“专家”卖汉堡29元起卖,不“…...
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北京车展丨纯血敞篷越野车国产福特烈马正式上市
车主必读4月25日北京报道今日,以“放马去野”为主题,福特品牌集结旗下多款 “野”性十足的传奇明星车型亮相2024北京车展,从道路性能到硬核越野,进一步诠释“放天性 去野行”的品牌主张,致力与中国消费者玩在一起、野在一起。2024北京车展W207福特展台发布会现场,福特中国…...
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别再为选车纠结,凯迪拉克XT5用实力告诉你什么是真正的性价比
凯迪拉克XT5的宽敞空间,乘坐无忧空间表现方面,凯迪拉克XT5的车长是4813mm、车宽是1903mm、车高是1686mm,在这个级别车型中可以说是数一数二的,这也保证了凯迪拉克XT5的驾乘舒适性和空间。而奥迪Q5L的车长是4770mm、车宽是1893mm、车高是1667mm,明显的参数对比可以看到凯迪…...
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华为鸿蒙智行五一假期全系车型大定破11000台
随着五一假期的结束,华为智选车业务鸿蒙智行公布了整个假期的“销售成绩单”:5月1日-5 月5 日全系车型大定突破11000 台。在假期的前四天,也就是5月1日-4日,鸿蒙智行全系车型大定突破 8600 台,意味着 5月5日一天内新增了超过2400台的大定订单。根据此前公布的数据,鸿蒙智行…...
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滔搏与FanaticsChina宣布开启合作进程,发力大中华区体育IP市
记者从总部位于上海的中国最大运动零售运营商滔搏获悉,其与全球领先的授权体育用品数字化平台Fanatics开启合作,共同拓展Fanatics旗下特许体育IP在大中华区的商业化运营。Fanatics除了与众多风靡全球的体育IP有着深度的合作伙伴关系外,也拥有知名的运动品牌与零售品牌,其业…...
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openresty完美替代nginx
OpenResty相较于Nginx,其优势主要体现在以下几个方面: 1、Lua脚本支持:OpenResty内置了LuaJIT(Lua的即时编译器),使得用户可以直接在Nginx配置文件中使用Lua脚本,这样可以实现更复杂的业务逻辑…...