ros1仿真导航机器人 hector_mapping gmapping
仅为学习记录和一些自己的思考,不具有参考意义。
1 hector_mapping
建图过程
(1)gazebo仿真
roslaunch why_simulation why_slam.launch
<launch><!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched --><include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"><arg name="world_name" value="$(find why_simulation)/worlds/slam_simple.world"/><arg name="paused" value="false"/><arg name="use_sim_time" value="true"/><arg name="gui" value="true"/><arg name="recording" value="false"/><arg name="debug" value="false"/></include><!-- Spawn a robot into Gazebo --><node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/wpb_home.model -urdf -x -0.0 -y -0.0 -model wpb_home" /><!-- tf --><arg name="model" default="$(find why_simulation)/models/wpb_home.model"/><param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(arg model)" /><node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" /><node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" /></launch>
(2)启动建图节点
rosrun hector_mapping hector_mapping
(3)rviz
rviz
将所需要的模块添加进去之后,保存为hector.rviz文件。
(4)控制机器人运动
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering
建图结果
launch
新建一个launch文件,将以上四条指令添加到launch文件中。
<launch><include file="$(find why_simulation)/launch/why_slam.launch"/><node name="hector_mapping" pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" /><node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find why_simulation)/rviz/hector.rviz"/><node name="rqt_robot_steering" pkg="rqt_robot_steering " type="rqt_robot_steering " /></launch>
查找参数
ROS Indexa community-maintained index of robotics softwarehttps://index.ros.org/
(1)搜索hector_mapping
(2)选择Website
即可查看到有哪些参数可以设置
设置参数
<launch><include file="$(find why_simulation)/launch/why_slam.launch"/><node name="hector_mapping" pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" output="screen"><param name="map_update_distance_thresh" value="0.1"/><param name="map_update_angle_thresh " value="0.1"/><param name="map_pub_period " value="0.1"/></node><node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find why_simulation)/rviz/hector.rviz"/><node name="rqt_robot_steering" pkg="rqt_robot_steering " type="rqt_robot_steering " /></launch>
2 gmapping
建图过程
(1)gazebo环境
roslaunch why_simulation why_robocup.launch
<launch><!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched --><include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"><arg name="world_name" value="$(find why_simulation)/worlds/why_robocup.world"/><arg name="paused" value="false"/><arg name="use_sim_time" value="true"/><arg name="gui" value="true"/><arg name="recording" value="false"/><arg name="debug" value="false"/></include><!-- Spawn the objects into Gazebo --><node name="bed" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/bed.model -x 5.0 -y -3.9 -z 0 -Y 3.14159 -urdf -model bed" /><node name="sofa" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/sofa.model -x -1.0 -y -3.9 -z 0 -Y 1.57 -urdf -model sofa" /><node name="tea_table" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/tea_table.model -x -2.1 -y -2.2 -z 0 -Y 1.57 -urdf -model tea_table" /><node name="bookshelft" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/bookshelft.model -x 2.0 -y -0.55 -z 0 -Y -1.57 -urdf -model bookshelft" /><node name="kitchen_table" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/table.model -x -3.5 -y 3.7 -z 0 -Y 1.57 -urdf -model kitchen_table" /> <node name="cupboard_0" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/cupboard.model -x -2.0 -y 0.7 -z 0 -Y 1.57 -urdf -model cupboard_0" /><node name="cupboard_1" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/cupboard.model -x -1.3 -y 3.7 -z 0 -Y -1.57 -urdf -model cupboard_1" /> <node name="dinning_table_0" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/table.model -x 1.5 -y 1.5 -z 0 -Y 1.57 -urdf -model dinning_table_0" /><node name="dinning_table_1" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/table.model -x 1.5 -y 2.0 -z 0 -Y 1.57 -urdf -model dinning_table_1" /><node name="dinning_table_2" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/table.model -x 2.7 -y 1.5 -z 0 -Y 1.57 -urdf -model dinning_table_2" /><node name="dinning_table_3" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/table.model -x 2.7 -y 2.0 -z 0 -Y 1.57 -urdf -model dinning_table_3" /><node name="chair_0" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/chair.model -x 1.5 -y 1.2 -z 0 -Y 1.57 -urdf -model chair_0" /><node name="chair_1" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/chair.model -x 1.5 -y 2.3 -z 0 -Y -1.57 -urdf -model chair_1" /><node name="chair_2" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/chair.model -x 2.7 -y 1.2 -z 0 -Y 1.57 -urdf -model chair_2" /><node name="chair_3" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/chair.model -x 2.7 -y 2.3 -z 0 -Y -1.57 -urdf -model chair_3" /><!-- Spawn a robot into Gazebo --><node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/wpb_home.model -urdf -x 0.0 -y -0.0 -model wpb_home" /><!-- tf --><arg name="model" default="$(find why_simulation)/models/wpb_home.model"/><param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(arg model)" /><node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" /><node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" /><!-- lidar filter--><node pkg="why_simulation" type="lidar_filter" name="lidar_filter" /></launch>
(2)启动gmapping节点
rosrun gmapping slam_gmapping
(3)rviz
rviz
保存成gmapping.rviz
(4)控制机器人移动
rosrun why_simulation keyboard_vel_ctrl
建图结果
launch
新建launch文件gmapping.launch,接上述指令添加到launch文件里
<launch><include file="$(find why_simulation)/launch/why_robocup.launch"/><node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping"/><node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find why_simulation)/rviz/gmapping.rviz"/><node name="why_simulation" pkg="keyboard_vel_ctrl " type="keyboard_vel_ctrl " /></launch>
设置参数
<launch><include file="$(find why_simulation)/launch/why_robocup.launch"/><node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping"><param name="map_update_interval" value="0.5"/><param name="linearUpdate " value="0.1"/></node><node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find why_simulation)/rviz/gmapping.rviz"/><node name="why_simulation" pkg="keyboard_vel_ctrl " type="keyboard_vel_ctrl " /></launch>
3保存地图
rosrun map_server map_saver -f map
4加载地图
roscore
rosrun map_server map_server map.yaml
rviz
5 对比
hector_mapping不使用里程计,长直的路径存在建图错误,gmapping使用里程计。
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[rootrac1 ~]# ps -ef|grep smon root 413 24903 0 22:30 pts/0 00:00:00 grep --colorauto smon root 27165 1 0 22:11 ? 00:00:09 /u01/app/19.0.0/grid/bin/osysmond.bin grid 27784 1 0 22:12 ? 00:00:00 asm_smon_ASM1 oracl…...
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重温react-06(初识函数组件和快速生成格式的插件使用方式)
开始 函数组件必然成为未来发展的趋势(个人见解),总之努力的去学习,才能赚更多的钱.加油呀! 函数组件的格式 import React from reactexport default function LearnFunction01() {return (<div>LearnFunction01</div>) }以上是函数式组件的组基本的方式 快捷生…...
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【高考志愿】仪器科学与技术
目录 一、专业介绍 1.1 专业概述 1.2 专业方向 1.3 主要课程 二、专业技能与素质培养 三、就业前景 四、个人发展规划建议 五、仪器科学与技术专业排名 六、总结 一、专业介绍 1.1 专业概述 仪器科学与技术专业是一门综合性极强的学科,它融合了测量、控制…...
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Elasticsearch的Mapping
Elasticsearch的Mapping Mapping是什么 Mapping定义了ES的索引结构、字段类型、分词器等,是索引的一部分。类似于关系型数据库中“表结构”的概念,在 Mapping 里也包含了一些属性,比如字段名称、类型、字段使用的分词器、是否评分、是否创建…...
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【vocabulary in use (elementary)】6 Health and Illness
very well / fine 很好 ill sick 生病 I feel terrible 感觉很差 headache 头疼 toothache 牙疼 dentist medicine 药 pills 片药 caps 胶囊 aspirin 阿司匹林 antibiotic 抗生素 vitamin 维生素 painkiller 止痛药 dentist 牙医 got a cold 感冒 for many years 很多年 all th…...
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探囊取物之多形式注册页面(基于BootStrap4)
基于BootStrap4的注册页面,支持手机验证码注册、账号密码注册 低配置云服务器,首次加载速度较慢,请耐心等候;演练页面可点击查看源码 预览页面:http://www.daelui.com/#/tigerlair/saas/preview/ly4gax38ub9j 演练页…...
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【C++进阶学习】第五弹——二叉搜索树——二叉树进阶及set和map的铺垫
二叉树1:深入理解数据结构第一弹——二叉树(1)——堆-CSDN博客 二叉树2:深入理解数据结构第三弹——二叉树(3)——二叉树的基本结构与操作-CSDN博客 二叉树3:深入理解数据结构第三弹——二叉树…...
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Excel 中的元素定位:相对定位、绝对定位和混合定位
在Excel中,单元格引用有三种主要类型:相对定位、绝对定位和混合定位。 这些类型主要用于公式和函数中,决定在复制或拖动公式时引用如何变化。 1. 相对定位 相对定位指的是不带“$”符号的单元格引用,例如 A1。 这种引用方式在…...
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昇思25天学习打卡营第10天|ResNet50迁移学习
文章目录 昇思MindSpore应用实践基于MindSpore的ResNet50迁移学习1、迁移学习简介2、加载ImageNet数据集数据集可视化 3、ResNet50 模型4、模型训练固定特征进行训练 5、模型推理 Reference 昇思MindSpore应用实践 本系列文章主要用于记录昇思25天学习打卡营的学习心得。 基于…...
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opencascade AIS_InteractiveContext源码学习7 debug visualization
AIS_InteractiveContext 前言 交互上下文(Interactive Context)允许您在一个或多个视图器中管理交互对象的图形行为和选择。类方法使这一操作非常透明。需要记住的是,对于已经被交互上下文识别的交互对象,必须使用上下文方法进行…...
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短视频文案提取神器怎么提取抖音视频文案!
很多编导以及视频内容创作者为了提高自己的工作效率还会使用视频转文字提取神器,我们都清楚短视频领域每个平台人群熟悉都有所不同,在分发内容的时候也会调整内容已符合平台属性。 短视频文案提取神器怎么提取抖音视频文案 短视频常见的平台有抖音、西瓜…...
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第31集《大乘起信论》
《大乘起信论》诸位法师、诸位居士,阿弥陀佛!(阿弥陀佛!) 请大家打开《讲义》第六十九页,寅三、拣成不成。 本论的修学宗旨,在前面的〈序分〉当中说:为欲令众生,除疑舍邪执&#x…...
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云服务出现故障这样处理
无法连接云服务器 服务器远程无法连接时,可通过7ECloud控制台进行连接。 常见故障现象 1、ping不通 2、ping丢包 3、部分端口telnet不通 4、全部端口telnet不通 5、广告、弹窗植入 6、域名无法访问IP访问正常 常见故障原因 1、云服务器过期、关机或者EIP被…...
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竞争力提升叠加需求复苏我国客车出口延续高增
今年以来,我国客车出口延续高增长态势。中国客车统计信息网近日发布的数据显示,今年前5个月,我国出口大、中、轻型客车共计21828辆,同比增长41.99%。其中5月份出口量达5432辆,同比增长49.44%,月度出口规模创下近年新高。对于我国客车出口保持高速增长的原因,北方工业大学…...
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深圳建设“超充之城”提速
五分钟的时间可以做什么?也许只是白领喝一杯咖啡的时间,但在深圳,能给新能源汽车续航200公里。在深圳的超充站,“一杯咖啡,满电出发”的标语十分醒目。深圳随处可见的超充标语近日,记者从深圳市发展改革委获悉,截至5月17日,深圳累计建成超充站378座。深圳“超充之城”建…...
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【Linux】TCP协议【中】{确认应答机制/超时重传机制/连接管理机制}
文章目录 1.确认应答机制2.超时重传机制:超时不一定是真超时了3.连接管理机制 1.确认应答机制 TCP协议中的确认应答机制是确保数据可靠传输的关键部分。以下是该机制的主要步骤和特点的详细解释: 数据分段与发送: 发送方将要发送的数据分成一…...
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new CCDIKSolver( OOI.kira, iks ); // 创建逆运动学求解器
demo案例 new CCDIKSolver(OOI.kira, iks); 在使用某个特定的库或框架来创建一个逆运动学(Inverse Kinematics, IK)求解器实例。逆运动学在机器人学、动画和计算机图形学等领域中非常重要,它用于根据期望的末端执行器(如机器人的…...
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【Linux进程篇】Linux进程管理——进程创建与终止
W...Y的主页 😊 代码仓库分享💕 目录 进程创建 fork函数初识 写时拷贝 fork常规用法 fork调用失败的原因 进程终止 进程退出场景 _exit函数 exit函数 return退出 进程创建 fork函数初识 在linux中fork函数时非常重要的函数,它从已…...
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[Leetcode LCR 106.判断二分图]
LCR 106. 判断二分图 - 力扣(LeetCode) 超时代码: class Solution {public:int work1[110] {0};int work2[110] {0};bool divide(vector<vector<int>>& graph, int n){bool judge false;if(n > graph.size()){for(in…...