ROS第四十三节——定位

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1.新建launch文件

关于launch文件的实现，在amcl功能包下的example目录已经给出了示例，可以作为参考，具体实现:

roscd amcl
ls examples
gedit amcl_diff.launch

该目录下会列出两个文件: amcl_diff.launch 和 amcl_omni.launch 文件，前者适用于差分移动机器人，后者适用于全向移动机器人，可以按需选择，此处参考前者，新建 launch 文件，复制 amcl_diff.launch 文件内容并修改如下:

nv04_amcl.launch

    <launch><node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" output="screen"><!-- Publish scans from best pose at a max of 10 Hz --><param name="odom_model_type" value="diff"/><!-- 里程计模式为差分 --><param name="odom_alpha5" value="0.1"/><param name="transform_tolerance" value="0.2" /><param name="gui_publish_rate" value="10.0"/><param name="laser_max_beams" value="30"/><param name="min_particles" value="500"/><param name="max_particles" value="5000"/><param name="kld_err" value="0.05"/><param name="kld_z" value="0.99"/><param name="odom_alpha1" value="0.2"/><param name="odom_alpha2" value="0.2"/><!-- translation std dev, m --><param name="odom_alpha3" value="0.8"/><param name="odom_alpha4" value="0.2"/><param name="laser_z_hit" value="0.5"/><param name="laser_z_short" value="0.05"/><param name="laser_z_max" value="0.05"/><param name="laser_z_rand" value="0.5"/><param name="laser_sigma_hit" value="0.2"/><param name="laser_lambda_short" value="0.1"/><param name="laser_lambda_short" value="0.1"/><param name="laser_model_type" value="likelihood_field"/><!-- <param name="laser_model_type" value="beam"/> --><param name="laser_likelihood_max_dist" value="2.0"/><param name="update_min_d" value="0.2"/><param name="update_min_a" value="0.5"/><param name="odom_frame_id" value="odom"/><!-- 里程计坐标系 --><param name="base_frame_id" value="base_footprint"/><!-- 添加机器人基坐标系 --><param name="global_frame_id" value="map"/><!-- 添加地图坐标系 --><param name="resample_interval" value="1"/><param name="transform_tolerance" value="0.1"/><param name="recovery_alpha_slow" value="0.0"/><param name="recovery_alpha_fast" value="0.0"/></node>
</launch>

2.编写测试launch文件

amcl节点是不可以单独运行的，运行 amcl 节点之前，需要先加载全局地图，然后启动 rviz 显示定位结果，上述节点可以集成进launch文件，内容示例如下:

<launch><!-- 设置地图的配置文件 --><arg name="map" default="nav.yaml" /><!-- 运行地图服务器，并且加载设置的地图--><node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find mycar_nav)/map/$(arg map)"/><!-- 启动AMCL节点 --><include file="$(find mycar_nav)/launch/amcl.launch" /><!-- 运行rviz --><node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"/>
</launch>

3.执行

3.1先启动 Gazebo 仿真环境

roslaunch urdf02_gazebo deamo03_car_world.launch

3.2启动键盘控制节点：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

3.3启动test_amcl.launch

上一步中集成地图服务、amcl 与 rviz 的 launch 文件；

roslaunch nav_demo test_amcl.launch

3.4添加组件，显示效果

在启动的 rviz 中，添加RobotModel、Map组件，分别显示机器人模型与地图，添加 posearray 插件，设置topic为particlecloud来显示 amcl 预估的当前机器人的位姿，箭头越是密集，说明当前机器人处于此位置的概率越高；

通过键盘控制机器人运动，会发现 posearray 也随之而改变。