当前位置: 首页 > news >正文

Pico如何使用C/C++选择哪个I2C控制器,以及SDA和SCL针脚

本文一开始讲述了解决方案,后面是我做的笔记,用来讲述我的发现流程和探究的 Pico I2C 代码结构。

前提知识

首先要说明一点:Pico 有两个 I2C,也就是两套 SDA 和 SCL。这点你可以在针脚图中名字看出,比如下图的 Pin 4 和 Pin 5是 I2C1 的,而默认的 Pin 6 和 Pin 7 是 I2C0 的。

请添加图片描述

默认情况下是只开启了第一个 I2C,也就是只有 I2C0 的针脚是可以使用的。如果这种情况下,你哪怕修改了针脚,但不是 I2C0 的,也是不会正常运行的。

如何选择哪个I2C控制器,以及SDA和SCL针脚

在设置之前声明三个变量或宏来方便开发。建议使用宏,这比较符合树莓派的开发风格:

#define I2C				i2c0
#define I2C_SDA_PIN 	4
#define I2C_SCL_PIN 	5

如果宏扩展出错,那么就使用变量。

然后初始化 I2C 的时候来设置使用哪个 I2C 控制器,以及哪个SDA和SCL针脚。下面是设置根据上面的设置,这里使用的是第一个 I2C 控制器,SDA 使用的是 GP4,SCL 使用的是 GP5,频率为1000000

i2c_init(I2C, 1000000);
gpio_set_function(I2C_SDA_PIN, GPIO_FUNC_I2C);
gpio_set_function(I2C_SCL_PIN, GPIO_FUNC_I2C);
gpio_pull_up(I2C_SDA_PIN);
gpio_pull_up(I2C_SCL_PIN);

由于有两个 I2C 控制器,那么可以同时使用两套SDASCL针脚,但是要注意必须是I2C0I2C1的针脚,不能是同一个控制器的。

发现历程(选读)

这部分不一定要看。这里记录一下我是怎么知道是这样处理的,顺道了解了一下代码结构和信息传递的流程,万一以后需要就不用花时间翻来翻去了。

第一次尝试

首先分析一下:要定义针脚就要知道针脚这个值是如何被利用的,这样就可以知道如何传递处理这个值了。

一般是在初始化的时候设置使用哪个I2C控制器以及SDA和SCL针脚,代码一般如下:

i2c_init(i2c_default, CLK);
gpio_set_function(PICO_DEFAULT_I2C_SDA_PIN, GPIO_FUNC_I2C);
gpio_set_function(PICO_DEFAULT_I2C_SCL_PIN, GPIO_FUNC_I2C);
gpio_pull_up(PICO_DEFAULT_I2C_SDA_PIN);
gpio_pull_up(PICO_DEFAULT_I2C_SCL_PIN);

研究《用C/C++修改I2C默认的SDA和SCL针脚》的时候,我知道了默认针脚是在pico.h中配置的的,相关值有三个:PICO_DEFAULT_I2CPICO_DEFAULT_I2C_SDA_PINPICO_DEFAULT_I2C_SCL_PIN,那么只要追溯这三个值就行。

但是这样不好找,引用太多了。所以我就尝试了从另一方面先入手:I2C 是通过i2c_init()函数初始化的,如下:

i2c_init(i2c_default, SSD1306_I2C_CLK);

我需要的只有第一个参数i2c_default,因为这个参数传递了一些信息,第二个参数uint baudrate是传递速率的,和针脚无关。

那么i2c_init()函数的内容是什么呢?知道这个才能知道i2c_default的类型是什么结构,以及内部进行了什么处理。

i2c_init()函数声明在pico-sdk/src/rp2_common/hardware_i2c/i2c.c中,函数参数列表如下:

uint i2c_init(i2c_inst_t *i2c, uint baudrate) {i2c_reset(i2c);i2c_unreset(i2c);i2c->restart_on_next = false;i2c->hw->enable = 0;...// Re-sets i2c->hw->enable upon returning:return i2c_set_baudrate(i2c, baudrate);
}

那这个i2c_inst_t是个什么数据类型呢?我就继续找它。

pico-sdk/src/rp2_common/hardware_i2c/include/hardware/i2c.h的第 52 行可以看到它是i2c_inst结构体的重命名:

typedef struct i2c_inst i2c_inst_t;

那继续找结构体i2c_inst,这个结构体就在同一个文件里的第 135 行:

struct i2c_inst {i2c_hw_t *hw;bool restart_on_next;
};

终点还是第一个变量i2c_hw_t *hw,因为只有它可能会传递针脚的值,那就继续找i2c_hw_t是什么数据类型。

这个数据类型的声明在pico-sdk/src/rp2040/hardware_structs/include/hardware/structs/i2c.h中。换句话说,这个文件就是为i2c_hw_t结构体所准备的:

请添加图片描述

这个结构体存储了很多 I2C 的信息,但还是没找到针脚的信息,那么我就回到一开始在进行寻找。

第二次尝试

最开始我是寻找了i2c_init()的第一个参数的类型i2c_inst_t,收获不大。但是它的值我还没寻找,所以这次从参数值出发i2c_default,这个值是哪定义的呢?

在刚才发现i2c_inst_t声明和定义的pico-sdk/src/rp2_common/hardware_i2c/include/hardware/i2c.h头文件中发现了需要的东西(第 76 行):

#ifdef PICO_DEFAULT_I2C_INSTANCE
#define i2c_default PICO_DEFAULT_I2C_INSTANCE
#endif

这个PICO_DEFAULT_I2C_INSTANCE是什么呢?往上一瞅就能看到:

#if !defined(PICO_DEFAULT_I2C_INSTANCE) && defined(PICO_DEFAULT_I2C)
#define PICO_DEFAULT_I2C_INSTANCE (__CONCAT(i2c,PICO_DEFAULT_I2C))
#endif

在这里终于看到一个需要的值:PICO_DEFAULT_I2C,前文可知这个默认为0

这里的(__CONCAT(i2c,PICO_DEFAULT_I2C))是将i2cPICO_DEFAULT_I2C的值连接起来了,默认情况下也就是i2c0也就是说,参数i2c_default就是i2c0

这个技巧很不错,但是有些编译器用不了,比如我用 Clang x86_64-apple-darwin21.6.0 就无法扩展PICO_DEFAULT_I2C

再深入一些

但是这里的i2c0是什么呢?这是个什么类型的数据呢?

请添加图片描述

还是在pico-sdk/src/rp2_common/hardware_i2c/include/hardware/i2c.h头文件中(如上图)有这样一段:

#define i2c0 (&i2c0_inst) ///< Identifier for I2C HW Block 0
#define i2c1 (&i2c1_inst) ///< Identifier for I2C HW Block 1

可以看到i2c0i2c0_inst的地址,注释说这是I2C HW Block 0的标识符。从上面的

extern i2c_inst_t i2c0_inst;
extern i2c_inst_t i2c1_inst;

可以看到i2c0_insti2c1_inst是外部变量,类型是i2c_inst_t,这个类型之前我看到了定义的结构体:

struct i2c_inst {i2c_hw_t *hw;bool restart_on_next;
};

那这个i2c0_inst是在哪声明的?

这部分在pico-sdk/src/rp2_common/hardware_i2c/i2c.c中声明的:

i2c_inst_t i2c0_inst = {i2c0_hw, false};
i2c_inst_t i2c1_inst = {i2c1_hw, false};

这个i2c0_hw又是啥呢?在哪定义的呢?

这是在pico-sdk/src/rp2040/hardware_structs/include/hardware/structs/i2c.h中:

#define i2c0_hw ((i2c_hw_t *)I2C0_BASE)
#define i2c1_hw ((i2c_hw_t *)I2C1_BASE)

i2c0_hw表示((i2c_hw_t *)I2C0_BASE),意思是I2C0_BASE是个指向i2c_hw_t的指针,它的内容在pico-sdk/src/rp2040/hardware_regs/include/hardware/regs/addressmap.h中:

#define I2C0_BASE _u(0x40044000)
#define I2C1_BASE _u(0x40048000)

也就是说I2C0_BASE就是0x40044000,而i2c0_hw的地址就是0x40044000

补充一点,这里_()是无符号整数的意思,定义在pico-sdk/src/rp2040/hardware_regs/include/hardware/platform_defs

#ifndef _u
#ifdef __ASSEMBLER__
#define _u(x) x
#else
#define _u(x) x ## u
#endif
#endif

了解了蛮多知识,也希望能帮到有需要的人~

相关文章:

Pico如何使用C/C++选择哪个I2C控制器,以及SDA和SCL针脚

本文一开始讲述了解决方案&#xff0c;后面是我做的笔记&#xff0c;用来讲述我的发现流程和探究的 Pico I2C 代码结构。 前提知识 首先要说明一点&#xff1a;Pico 有两个 I2C&#xff0c;也就是两套 SDA 和 SCL。这点你可以在针脚图中名字看出&#xff0c;比如下图的 Pin 4…...

求生之路2私人服务器开服搭建教程centos

求生之路2私人服务器开服搭建教程centos 大家好我是艾西&#xff0c;朋友想玩求生之路2(left4dead2)重回经典。Steam玩起来有时候没有那么得劲&#xff0c;于是问我有没有可能自己搭建一个玩玩。今天跟大家分享的就是求生之路2的自己用服务器搭建的一个心路历程。 &#xff0…...

Redis7之介绍(一)

1. 是什么 Redis:REmote Dictionary Server(远程字典服务器&#xff09; Remote Dictionary Server( 远程字典服务)是完全开源的&#xff0c;使用ANSIC语言编写遵守BSD协议&#xff0c;是一个高性能的Key-Value数据库提供了丰富的数据结构&#xff0c;例如String、Hash、List、…...

基于Python+djangoAI 农作物病虫害预警系统智能识别系统设计与实现(源码&教程)

1.背景 随着科技的发展&#xff0c;机器学习技术在各个领域中的应用越来越广泛。在农业领域&#xff0c;机器学习技术的应用有助于提高农作物的产量和质量&#xff0c;降低农业生产的成本。本文针对农作物健康识别问题&#xff0c;提出一种基于机器学习方法的农作健康识别系统&…...

Kotlin Flow 转换以及上下游处理

本片文章主要介绍Flow上下游处理&#xff0c;上游一个Flow使用map&#xff0c;上游两个Flow使用zip&#xff0c;上游三个Flow及以上使用combine 1、下面代码展示了upStreamFlow作为上游&#xff0c;downStreamFlow作为下游&#xff0c;通过对upStreamFlow使用map操作符函数将…...

深度学习3. 强化学习-Reinforcement learning | RL

强化学习是机器学习的一种学习方式&#xff0c;它跟监督学习、无监督学习是对应的。本文将详细介绍强化学习的基本概念、应用场景和主流的强化学习算法及分类。 目录 什么是强化学习&#xff1f; 强化学习的应用场景 强化学习的主流算法 强化学习(reinforcement learning) …...

TCP/IP网络江湖武艺传承:物理层与通信江湖的幕后

目录 〇、引言:进入现代通信技术的江湖 一、数字信号与模拟信号:传承与差异...

智慧能源管理系统助力某制造企业提高能源利用效率

随着全球能源需求不断增加和能源价格的上涨&#xff0c;企业和机构日益意识到能源管理的重要性。传统的能源管理方式不仅效率低下&#xff0c;还容易造成资源浪费和环境污染。因此&#xff0c;许多企业开始探索采用智慧能源管理系统来提高能源利用效率&#xff0c;降低能源成本…...

opencv/C++ 人脸检测

前言 本文使用的测试资源说明&#xff1a; opencv版本&#xff1a;opencv 4.6.0 人脸检测算法 Haar特征分类器 Haar特征分类器是一个XML文件&#xff0c;描述了人体各个部位的Haar特征值。包括&#xff1a;人脸、眼睛、鼻子、嘴等。 opencv 4.6.0自带的Haar特征分类器&…...

UE4/5的Custom节点:在VScode使用HLSL(新手入门用)

目录 custom节点 VSCode环境安装 将VSCode里面的代码放入Custom中 custom节点 可以看到这是一个简单的Custom节点&#xff1a; 而里面是可以填写代码的&#xff1a; 但是在这里面去写代码会发现十分的繁琐【按下enter后&#xff0c;不会换行&#xff0c;也不会自动缩进】 …...

小研究 - J2EE 应用服务器的软件老化测试研究

软件老化现象是影响软件可靠性的重要因素&#xff0c;长期运行的软件系统存在软件老化现象&#xff0c;这将影响整个业务系统的正常运行&#xff0c;给企事业单位带来无可估量的经济损失。软件老化出现的主要原因是操作系统资源消耗殆尽&#xff0c;导致应用系统的性能下降甚至…...

Tomcat和Servlet基础知识的讲解(JavaEE初阶系列16)

目录 前言&#xff1a; 1.Tomcat 1.1Tomcat是什么 1.2下载安装 2.Servlet 2.1什么是Servlet 2.2使用Servlet来编写一个“hello world” 1.2.1创建项目&#xff08;Maven&#xff09; 1.2.2引入依赖&#xff08;Servlet&#xff09; 1.2.3创建目录&#xff08;webapp&a…...

开源在大数据和分析中的角色

&#x1f337;&#x1f341; 博主猫头虎 带您 Go to New World.✨&#x1f341; &#x1f984; 博客首页——猫头虎的博客&#x1f390; &#x1f433;《面试题大全专栏》 文章图文并茂&#x1f995;生动形象&#x1f996;简单易学&#xff01;欢迎大家来踩踩~&#x1f33a; &a…...

C#,《小白学程序》第四课:数学计算

1 文本格式 /// <summary> /// 《小白学程序》第四课&#xff1a;数学计算 /// 这节课超级简单&#xff0c;就是计算成绩的平均值&#xff08;平均分&#xff09; /// 这个是老师们经常做的一件事。 /// </summary> /// <param name"sender"></…...

SparkML机器学习

SparkML 机器学习: 让机器学会人的学习行为, 通过算法和数据来模拟或实现人类的学习行为&#xff0c;使之不断改善自身性能。 机器学习的步骤: 加载数据特征工程 数据筛选: 选取适合训练的特征列, 例如用户id就不适合, 因为它特性太显著.数据转化: 将字符串的数据转化数据类型…...

vue Promise 对象 等待所有异步处理完成 再继续处理

1 定义数据集合 用来搜集所有数据 let promises []; // 用来存储所有的 Promise 对象 2 promise对象 异步 返回数据 同时添加数据到promises 列表 // 依次读取列表元素的表 for (let symbol of symbolList) {let promise new Promise((resolve, reject) > { // 将请求…...

【业务功能篇84】微服务SpringCloud-ElasticSearch-Kibanan-电商实例应用

一、商品上架功能 ElasticSearch实现商城系统中全文检索的流程。 1.商品ES模型 商品的映射关系 PUT product {"mappings": {"properties": {"skuId": {"type": "long"},"spuId": {"type": "ke…...

图像检索,目标检测map的实现

一、图像检索指标Rank1,map 参考&#xff1a;https://blog.csdn.net/weixin_41427758/article/details/81188164?spm1001.2014.3001.5506 1.Rank1: rank-k&#xff1a;算法返回的排序列表中&#xff0c;前k位为存在检索目标则称为rank-k命中。 常用的为rank1&#xff1a;首…...

Docker容器学习:Dockerfile制作Web应用系统nginx镜像

目录 编写Dockerfile 1.文件内容需求&#xff1a; 2.编写Dockerfile&#xff1a; 3.开始构建镜像 4.现在我们运行一个容器&#xff0c;查看我们的网页是否可访问 推送镜像到私有仓库 1.把要上传的镜像打上合适的标签 2.登录harbor仓库 3.上传镜像 编写Dockerfile 1.文…...

【vue3.0 引入Element Plus步骤与使用】

全局引入Element Plus 1. 安装 Element Plus2. 引入 Element Plus3. 使用 Element Plus 组件 Element Plus 是一个基于 Vue 3.0 的 UI 组件库&#xff0c;它是 Element UI 的升级版。Element Plus 的设计理念是简单、易用、高效&#xff0c;具有良好的可定制性和扩展性。下面是…...

Flask RESTful 示例

目录 1. 环境准备2. 安装依赖3. 修改main.py4. 运行应用5. API使用示例获取所有任务获取单个任务创建新任务更新任务删除任务 中文乱码问题&#xff1a; 下面创建一个简单的Flask RESTful API示例。首先&#xff0c;我们需要创建环境&#xff0c;安装必要的依赖&#xff0c;然后…...

Java 8 Stream API 入门到实践详解

一、告别 for 循环&#xff01; 传统痛点&#xff1a; Java 8 之前&#xff0c;集合操作离不开冗长的 for 循环和匿名类。例如&#xff0c;过滤列表中的偶数&#xff1a; List<Integer> list Arrays.asList(1, 2, 3, 4, 5); List<Integer> evens new ArrayList…...

从深圳崛起的“机器之眼”:赴港乐动机器人的万亿赛道赶考路

进入2025年以来&#xff0c;尽管围绕人形机器人、具身智能等机器人赛道的质疑声不断&#xff0c;但全球市场热度依然高涨&#xff0c;入局者持续增加。 以国内市场为例&#xff0c;天眼查专业版数据显示&#xff0c;截至5月底&#xff0c;我国现存在业、存续状态的机器人相关企…...

生成 Git SSH 证书

&#x1f511; 1. ​​生成 SSH 密钥对​​ 在终端&#xff08;Windows 使用 Git Bash&#xff0c;Mac/Linux 使用 Terminal&#xff09;执行命令&#xff1a; ssh-keygen -t rsa -b 4096 -C "your_emailexample.com" ​​参数说明​​&#xff1a; -t rsa&#x…...

论文解读:交大港大上海AI Lab开源论文 | 宇树机器人多姿态起立控制强化学习框架(一)

宇树机器人多姿态起立控制强化学习框架论文解析 论文解读&#xff1a;交大&港大&上海AI Lab开源论文 | 宇树机器人多姿态起立控制强化学习框架&#xff08;一&#xff09; 论文解读&#xff1a;交大&港大&上海AI Lab开源论文 | 宇树机器人多姿态起立控制强化…...

算法岗面试经验分享-大模型篇

文章目录 A 基础语言模型A.1 TransformerA.2 Bert B 大语言模型结构B.1 GPTB.2 LLamaB.3 ChatGLMB.4 Qwen C 大语言模型微调C.1 Fine-tuningC.2 Adapter-tuningC.3 Prefix-tuningC.4 P-tuningC.5 LoRA A 基础语言模型 A.1 Transformer &#xff08;1&#xff09;资源 论文&a…...

Go 语言并发编程基础:无缓冲与有缓冲通道

在上一章节中&#xff0c;我们了解了 Channel 的基本用法。本章将重点分析 Go 中通道的两种类型 —— 无缓冲通道与有缓冲通道&#xff0c;它们在并发编程中各具特点和应用场景。 一、通道的基本分类 类型定义形式特点无缓冲通道make(chan T)发送和接收都必须准备好&#xff0…...

nnUNet V2修改网络——暴力替换网络为UNet++

更换前,要用nnUNet V2跑通所用数据集,证明nnUNet V2、数据集、运行环境等没有问题 阅读nnU-Net V2 的 U-Net结构,初步了解要修改的网络,知己知彼,修改起来才能游刃有余。 U-Net存在两个局限,一是网络的最佳深度因应用场景而异,这取决于任务的难度和可用于训练的标注数…...

DAY 45 超大力王爱学Python

来自超大力王的友情提示&#xff1a;在用tensordoard的时候一定一定要用绝对位置&#xff0c;例如&#xff1a;tensorboard --logdir"D:\代码\archive (1)\runs\cifar10_mlp_experiment_2" 不然读取不了数据 知识点回顾&#xff1a; tensorboard的发展历史和原理tens…...

高端性能封装正在突破性能壁垒,其芯片集成技术助力人工智能革命。

2024 年&#xff0c;高端封装市场规模为 80 亿美元&#xff0c;预计到 2030 年将超过 280 亿美元&#xff0c;2024-2030 年复合年增长率为 23%。 细分到各个终端市场&#xff0c;最大的高端性能封装市场是“电信和基础设施”&#xff0c;2024 年该市场创造了超过 67% 的收入。…...