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【ROS入门】ROS的核心概念

文章结构

  • 通信机制
    • 节点(Node)——执行单元
    • 节点管理器(ROS Master)——控制中心
    • 话题通信——异步通信机制
      • 话题(Topic)
      • 消息(Message)——话题数据
    • 服务通信——同步通信机制
      • 服务(Service)
    • 话题和服务的区别
    • 参数(Parameter)——全局共享字典
  • 文件系统
    • 功能包(Package)
    • 功能包清单(Package manifest)
    • 元功能包(Meta Packages)

通信机制

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节点(Node)——执行单元

  • 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件
  • 不同节点可使用不同的编程语言,可分布式运行在不同的主机
  • 节点在系统中的名称必须是唯一的

节点管理器(ROS Master)——控制中心

  • 为节点提供命名和注册服务
  • 跟踪和记录话题/服务通信,辅助节点相互查找、建立连接
  • 提供参数服务器,节点使用此服务器存储和检索运行时的参数

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话题通信——异步通信机制

话题(Topic)

  • 节点间用来传输数据的重要总线
  • 使用发布/订阅模型,数据由发布者传输到订阅者,同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一

消息(Message)——话题数据

  • 具有一定的类型和数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型
  • 使用编程语言无关的 .msg 文件定义,编译过程中生成对应的代码文件

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如上图所示,Publisher以Topic这个通道为媒介,发布各种message至Subscriber。
话题通信实际范例如下:

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如上图所示,有一个话题Topic叫做/image_data,发布者publisher为CameraNode,通过这个话题发布各种message,然后两个订阅者subscriber分别为ImageProcessingNode和ImageDisplayNode,从话题中订阅到这个message。

服务通信——同步通信机制

服务(Service)

  • 使用客户端/服务器(C/S)模型,客户端发送 请求(request) 数据,服务器完成处理后返回 应答(response) 数据。
  • 使用编程语言无关的 .srv 文件定义请求和应答数据结构,编译过程中生成对应的代码文件。

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Service Client向Service Server发送request请求数据,Service Server接收到之后,向Service Client发送response应答数据。
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ImageProcessingNode向CameraNode发送request数据,CameraNode接收到之后执行对应指令,执行结束后发送reply应答至ImageProcessingNode,此时ImageProcessingNode知悉结果。

话题和服务的区别

话题服务
同步性异步同步
通信模型发布/订阅服务器/客户端
底层协议ROSTCP/ROSUDPROSTCP/ROSUDP
反馈机制无(无应答)有(一来一回)
缓冲区
实时性
节点关系多对多一对多(一个server)
适用场景数据传输逻辑处理

参数(Parameter)——全局共享字典

ROS Master维护的参数服务器,该参数服务器会来保存一部分参数作为全局共享字典,所有节点都可以通过网络访问这个共享字典

  • 可通过网络访问的共享、多变量字典
  • 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数
  • 适合存储静态非二进制配置参数,不适合存储动态配置的数据
  • 数据类型多变
  • 底层通讯机制是RPC调用

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上图中,Talker和Listener都可以找ROS Master设置一个变量。例如Talker设置参数(setParam),参数名为’foo’,参数的值为1;那么Listener就可以去访问master来获取(getParam)参数’foo’;这个时候ROS Master就会提供参数foo的值为1。

文件系统

功能包(Package)

  • ROS软件中的基本单元,包含节点源码、配置文件、数据定义等
  • 用于完成具体的某一项功能

功能包清单(Package manifest)

  • 记录功能包的基本信息,包含作者信息、许可信息、倚赖选项、编译标志等

元功能包(Meta Packages)

  • 组织多个用于同一目的的功能包

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