阿尔法开发板 IMX6ULL 说明

一.  IMX6ULL开发板

IMX6ULL开发板即正点原子的阿尔法(ALPHA)开发板，采用恩智浦芯片，cortex-A7架构的。

二.  IM6ULL开发板说明

1.  IO说明

对于IMX6ULL芯片，一个IO对应两个寄存器，第一个寄存器负责配置其复用功能，第二个寄存器负责配置其电器特性。

如下命名方式：

IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_BOOT_MODE0  //配置其复用功能

IOMUXC_SNVS_SW_PAD_CTL_PAD_BOOT_MODE0   //配置电器特性

查找IO 复用功能的方法：

(1)  打开IMX6ULL芯片的参数手册。

(2)  第32章IO复用章节。

(3)  查找对应的管脚。

2.   cortex 汇编存在的作用

为什么要学习Cortex-A汇编？

(1)  需要用汇编初始化一些SOC外设。

(2)  使用汇编初始化DDR，I.MX6U不需要。

(3) 设置 sp 指针，一般指向 DDR，配置好 C 语言运行环境。

3.  IMUX6ULL的 IO 初始化

(1)  使能时钟。

CCGR0~CCGR6这7个寄存器控制着6ULL所有外设时钟的使能。

为了简单，设置CCGR0~CCGR6这7个寄存器全部为0XFFFFFFFF，相当于使能所有外设时钟。

(2) 设置GPIO复用 。

将寄存器IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO03的bit3~0设置为0101，这样GPIO1_IO03就复用为GPIO。

(3)  设置GPIO的电器属性。

寄存器IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO03是设置GPIO1_IO03的电气属性。包括压摆率、速度、驱动能力、开漏、上下拉等。

(4)  配置GPIO功能，设置输入输出。

设置GPIO1_GDR寄存器bit3为1，也就是设置为输出模式。设置GPIO1_DR寄存器的bit3，为 1 表示输出高电平，为 0 表示输出低电平（由电路原理图可知）。

三.  编译链接

编译

(1)  使用 arm-linux-gnueabihf-gcc，将.c 文件或 .s 文件变为 .o文件。

(2)  将所有的.o文件链接为elf格式的可执行文件。

(3)  将elf 文件转为 bin 文件。

链接

链接就是将所有.o文件链接在一起，并且链接到指定的地方。本实验链接的时候要指定链接起始地址。链接起始地址就是代码运行的起始地址。

对于IMX6ULL来说，链接起始地址应该指向RAM地址。RAM分为内部RAM和外部RAM，也就是 DDR。IMX6ULL内部RAM地址范围0X900000~0X91FFFF。也可以放到外部DDR中。

对于I.MX6U-ALPHA开发板，512MB字节DDR版本的核心板，DDR范围就是0X80000000~0X9FFFFFFF。对于256MB的DDR来说，那就是0X80000000~0X8FFFFFFF。

这里我们选择外部 DDR 地址作为 .bin 文件的运行地址。

对于 I.MX 来说，bin 文件不能直接运行，需要添加一个头部，这个头部信息包含了 DDR 的初始化参数，I.MX 系列 SOC 内部 boot rom 会从 SD 卡，EMMC 等外置存储中读取头部信息，然后初始化 DDR，并且将 bin 文件拷贝到指定的地方。

编译 .s 文件命令如下：

arm-linux-gnueabihf -g -c leds.s -o led.o

确定了链接地址以后就可以使用 arm-linux-gnueabihf-ld 来将前面编译出来的 led.o 文件链

接到 0X87800000 这个地址，使用如下命令：

arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 led.o -o led.elf

上述命令中 "-Ttext"  就是指定链接地址，"-o" 选项指定链接生成的 elf 文件名，这里我们命名

为 led.elf。上述命令执行完以后就会在工程目录下多一个 led.elf 文件。

注意：Bin 的运行地址一定要和链接起始地址一致。位置无关代码除外。

格式转换

我们需要用它将 led.elf 文件转换为 led.bin 文件，需要使用 arm-linux-gnueabihf-objcopy 工具。命令如下：

arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g led.elf led.bin