【学习总结】Ubuntu中vscode用ROS插件调试C++程序

1、教程

参考博客：
【ROS】 在VScode中 ROS Debug 配置方法非常详细版

关于launch文件的配置：
launch.json

{"version": "0.2.0","configurations": [{"name": "ROS: Launch","request": "launch","target": "/home/larrydong/clins_ws/src/clins/launch/clins_offline.launch","launch": ["rviz","gz"],"type": "ros","arguments": ["config_name:=/config/kaist.yaml"]}]
}

其中，launch是roslaunch指令，arguments是运行roslaunch时跟的参数。
原则上，安装了人ros插件后，创建这个launch文件，就可以用ros进行调试了。

2、遇到的问题：

断点无效

打了断点，但运行时是虚的，且vscode提示：

Module containing this breakpoint has not yet loaded or the breakpoint address could not be obtained

原因：catkin_make时不是debug模式，没有调试信息。虽然自己在catkin_make时加了 -DMAKE_BUILD_TYPE=Debug，但ros包的CMakeLists.txt中这个被set成了release，所以没有生成。所以记看下CMakeLists

 set(CMAKE_BUILD_TYPE "DEBUG")

vscode在运行时总是跳转到anaconda虚拟环境

虽然在bashrc中禁用掉了anaconda的虚拟环境，但vscode还是会在调试时新开一个虚拟环境，然后进入虚拟环境。

解决办法：
在settings.json中，设置不进入虚拟环境：

"python.terminal.activateEnvironment": false,

之后，启动时进入这个.vscode启动vscode，即进入xxx_ws后，运行

code .

(ROS插件，依赖python插件，因此无法通过禁用python解决这个问题 ）

3、小结

真香。不需要反复print和编译耗时间了。