使用OpenSSL指令测试椭圆曲线签名算法ECDSA
文章目录
- 小结
- 问题及解决
- 获取secp256r1的公钥和私钥
- DER格式
- 使用OpenSSL及secp256r1算法获得签名
- 使用OpenSSL及secp256r1算法对签名进行认证
- 参考
小结
本文记录了使用OpenSSL指令测试椭圆曲线签名算法ECDSA，进行了以下操作：生成椭圆曲线secp256r1 公私密钥对，使用OpenSSL指令及secp256r1算法对输入的数据使用私钥获得签名，使用OpenSSL指令对获得的签名对输入的数据使用公钥进行认证。
问题及解决
名词：
- Elliptic Curve Digital Signature Algorithm (ECDSA)
- DER (Distinguished Encoding Rules)
获取secp256r1的公钥和私钥
C:\ECDSA_OPenssl_Test>openssl ecparam -name secp256r1 -genkey -noout -out ec-secp256r1-priv-key25Mar2024.pem
using curve name prime256v1 instead of secp256r1C:\ECDSA_OPenssl_Test>
得到一个PEM格式的私钥：
-----BEGIN EC PRIVATE KEY-----
MHcCAQEEIEmZBPmaZyg3sPqq9kdKxJq+hFp2POf2fAq0nixBw0HkoAoGCCqGSM49
AwEHoUQDQgAEJuCW8qPsUMEk8NQTaoRUmeOsmsyv4vxlvkFfUw6XZhLXC6TE00c5
VOFefxmSphY7BOy8pYE7Zdu1IjphJ+bO+A==
-----END EC PRIVATE KEY-----从base 64转化为hex:
30770201010420499904f99a672837b0faaaf6474ac49abe845a763ce7f67c0ab49e2c41c341e4a00a06082a8648ce3d030107a1440342000426e096f2a3ec50c124f0d4136a845499e3ac9accafe2fc65be415f530e976612d70ba4c4d3473954e15e7f1992a6163b04ecbca5813b65dbb5223a6127e6cef8
查看私钥信息：
C:\ECDSA_OPenssl_Test>openssl ec -in ec-secp256r1-priv-key25Mar2024.pem -noout -text
read EC key
Private-Key: (256 bit)
priv:49:99:04:f9:9a:67:28:37:b0:fa:aa:f6:47:4a:c4:9a:be:84:5a:76:3c:e7:f6:7c:0a:b4:9e:2c:41:c3:41:e4
pub:04:26:e0:96:f2:a3:ec:50:c1:24:f0:d4:13:6a:84:54:99:e3:ac:9a:cc:af:e2:fc:65:be:41:5f:53:0e:97:66:12:d7:0b:a4:c4:d3:47:39:54:e1:5e:7f:19:92:a6:16:3b:04:ec:bc:a5:81:3b:65:db:b5:22:3a:61:27:e6:ce:f8
ASN1 OID: prime256v1
NIST CURVE: P-256从上可以看到，这里私钥的原始值是499904f99a672837b0faaaf6474ac49abe845a763ce7f67c0ab49e2c41c341e4
可以通过私钥获取公钥：
C:\ECDSA_OPenssl_Test>openssl ec -in ec-secp256r1-priv-key25Mar2024.pem -pubout > ec-secp256r1-pub-key25Mar2024.pem
read EC key
writing EC key
公钥的PEM格式是：
-----BEGIN PUBLIC KEY-----
MFkwEwYHKoZIzj0CAQYIKoZIzj0DAQcDQgAEJuCW8qPsUMEk8NQTaoRUmeOsmsyv
4vxlvkFfUw6XZhLXC6TE00c5VOFefxmSphY7BOy8pYE7Zdu1IjphJ+bO+A==
-----END PUBLIC KEY-----
从base 64转化为hex:
3059301306072a8648ce3d020106082a8648ce3d0301070342000426e096f2a3ec50c124f0d4136a845499e3ac9accafe2fc65be415f530e976612d70ba4c4d3473954e15e7f1992a6163b04ecbca5813b65dbb5223a6127e6cef8
查看公钥：
C:\ECDSA_OPenssl_Test>openssl ec -pubin -in ec-secp256r1-pub-key25Mar2024.pem -noout -text
read EC key
Public-Key: (256 bit)
pub:04:26:e0:96:f2:a3:ec:50:c1:24:f0:d4:13:6a:84:54:99:e3:ac:9a:cc:af:e2:fc:65:be:41:5f:53:0e:97:66:12:d7:0b:a4:c4:d3:47:39:54:e1:5e:7f:19:92:a6:16:3b:04:ec:bc:a5:81:3b:65:db:b5:22:3a:61:27:e6:ce:f8
ASN1 OID: prime256v1
NIST CURVE: P-256
这里的公钥的原始值：26e096f2a3ec50c124f0d4136a845499e3ac9accafe2fc65be415f530e976612d70ba4c4d3473954e15e7f1992a6163b04ecbca5813b65dbb5223a6127e6cef8
DER格式
在加解密操作中，也常用DER格式，例如使用编程，或者需要使用openssl指令进行操作
DER (Distinguished Encoding Rules) is a binary encoding for X.509 certificates and private keys.
以下是将一个私钥的PEM格式转换为DER格式：
C:\ECDSA_OPenssl_Test>openssl ec -in ec-secp256r1-pub-key25Mar2024.pem -pubout -outform DER -out ec-secp256r1-pub-key25Mar2024.der
read EC key
writing EC key
下面查看转换为DER格式后的内容：
[john@localhost ~]$ xxd ec-secp256r1-pub-key25Mar2024.der
0000000: 3059 3013 0607 2a86 48ce 3d02 0106 082a 0Y0...*.H.=....*
0000010: 8648 ce3d 0301 0703 4200 0426 e096 f2a3 .H.=....B..&....
0000020: ec50 c124 f0d4 136a 8454 99e3 ac9a ccaf .P.$...j.T......
0000030: e2fc 65be 415f 530e 9766 12d7 0ba4 c4d3 ..e.A_S..f......
0000040: 4739 54e1 5e7f 1992 a616 3b04 ecbc a581 G9T.^.....;.....
0000050: 3b65 dbb5 223a 6127 e6ce f8 ;e..":a'...
[john@localhost ~]$ xxd -p ec-secp256r1-pub-key25Mar2024.der
3059301306072a8648ce3d020106082a8648ce3d0301070342000426e096
f2a3ec50c124f0d4136a845499e3ac9accafe2fc65be415f530e976612d7
0ba4c4d3473954e15e7f1992a6163b04ecbca5813b65dbb5223a6127e6ce
f8
[john@localhost ~]$
经过与上面的PEM模式对比，可以发现DER是将PEM的 Base 64格式转换为hex，再以二进制进行存放。
在这里可以查看具体格式：
ECC home: Distinguished Encoding Rules (DER) format
具体结果如下：
DER string: 3059301306072a8648ce3d020106082a8648ce3d0301070342000426e096f2a3ec50c124f0d4136a845499e3ac9accafe2fc65be415f530e976612d70ba4c4d3473954e15e7f1992a6163b04ecbca5813b65dbb5223a6127e6cef8==Sequence==
--->Sequence (30)--->Obj ID tag (06 - Object ID)ID algorithm: 1.2.840.10045.2.1 ECC (ecPublicKey)--->Obj ID tag (06 - Object ID)ID algorithm: 1.2.840.10045.3.1.7 secp256r1
--->Obj ID tag (03)Bit value: b'0426e096f2a3ec50c124f0d4136a845499e3ac9accafe2fc65be415f530e976612d70ba4c4d3473954e15e7f1992a6163b04ecbca5813b65dbb5223a6127e6cef8'Public key: (17584703792196710961322654698934966890779020245800324948422167181519104730642,97267834955915449518105771015666399636648946309220827714919462956391446531832Now checking key if ECC - 256EccKey(curve='NIST P-256', point_x=17584703792196710961322654698934966890779020245800324948422167181519104730642, point_y=97267834955915449518105771015666399636648946309220827714919462956391446531832)-----BEGIN PUBLIC KEY-----
MFkwEwYHKoZIzj0CAQYIKoZIzj0DAQcDQgAEJuCW8qPsUMEk8NQTaoRUmeOsmsyv
4vxlvkFfUw6XZhLXC6TE00c5VOFefxmSphY7BOy8pYE7Zdu1IjphJ+bO+A==
-----END PUBLIC KEY-----
同样也可以对PEM私钥进行相同的操作：
C:\ECDSA_OPenssl_Test>openssl ec -in ec-secp256r1-priv-key25Mar2024.pem -outform DER -out ec-secp256r1-priv-key25Mar2024.der
read EC key
writing EC key
具体内容如下：
[john@localhost ~]$ xxd ec-secp256r1-priv-key25Mar2024.der
0000000: 3077 0201 0104 2049 9904 f99a 6728 37b0 0w.... I....g(7.
0000010: faaa f647 4ac4 9abe 845a 763c e7f6 7c0a ...GJ....Zv<..|.
0000020: b49e 2c41 c341 e4a0 0a06 082a 8648 ce3d ..,A.A.....*.H.=
0000030: 0301 07a1 4403 4200 0426 e096 f2a3 ec50 ....D.B..&.....P
0000040: c124 f0d4 136a 8454 99e3 ac9a ccaf e2fc .$...j.T........
0000050: 65be 415f 530e 9766 12d7 0ba4 c4d3 4739 e.A_S..f......G9
0000060: 54e1 5e7f 1992 a616 3b04 ecbc a581 3b65 T.^.....;.....;e
0000070: dbb5 223a 6127 e6ce f8 ..":a'...
[john@localhost ~]$ xxd -p ec-secp256r1-priv-key25Mar2024.der
30770201010420499904f99a672837b0faaaf6474ac49abe845a763ce7f6
7c0ab49e2c41c341e4a00a06082a8648ce3d030107a1440342000426e096
f2a3ec50c124f0d4136a845499e3ac9accafe2fc65be415f530e976612d7
0ba4c4d3473954e15e7f1992a6163b04ecbca5813b65dbb5223a6127e6ce
f8
[john@localhost ~]$
在ECC home: Distinguished Encoding Rules (DER) format查看具体结果如下：
DER string: 30770201010420499904f99a672837b0faaaf6474ac49abe845a763ce7f67c0ab49e2c41c341e4a00a06082a8648ce3d030107a1440342000426e096f2a3ec50c124f0d4136a845499e3ac9accafe2fc65be415f530e976612d70ba4c4d3473954e15e7f1992a6163b04ecbca5813b65dbb5223a6127e6cef8==Sequence==
Integer (02): 0x1
--->Sequence (A0)--->Obj ID tag (06 - Object ID)ID algorithm: 1.2.840.10045.3.1.7 secp256r1
--->Sequence (A1)Bit value: b'0426e096f2a3ec50c124f0d4136a845499e3ac9accafe2fc65be415f530e976612d70ba4c4d3473954e15e7f1992a6163b04ecbca5813b65dbb5223a6127e6cef8'
这里的同样验证了公钥的原始值是：26e096f2a3ec50c124f0d4136a845499e3ac9accafe2fc65be415f530e976612d70ba4c4d3473954e15e7f1992a6163b04ecbca5813b65dbb5223a6127e6cef8
使用OpenSSL及secp256r1算法获得签名
假如我们有一个原始数据是： 9702021300197653695F01011D1C27CD01015501C328497412CA97A61476414CF795B9CB8AF68B72F5C2C5BCCC074E5658BE6190B9DBCB4E7CA9AE24A0856E8F9B0F952DBF6609F8
一般会进行SHA256进行哈希运算得到以下结果，可以使用Sha256 online tool: SHA256：5fc6e719bb7a887e32f0c1fc273121a7cc036bb8d3ffa9499821743235a73391
将原始值转换为二进制文件：
[john@localhost ~]$ cat InputData.txt
9702021300197653695F01011D1C27CD01015501C328497412CA97A61476414CF795B9CB8AF68B72F5C2C5BCCC074E5658BE6190B9DBCB4E7CA9AE24A0856E8F9B0F952DBF6609F8
[john@localhost ~]$ xxd -r -p InputData.txt InputData.bin[john@localhost ~]$ xxd -p InputData.bin
9702021300197653695f01011d1c27cd01015501c328497412ca97a61476
414cf795b9cb8af68b72f5c2c5bccc074e5658be6190b9dbcb4e7ca9ae24
a0856e8f9b0f952dbf6609f8[john@localhost ~]$ xxd InputData.bin
0000000: 9702 0213 0019 7653 695f 0101 1d1c 27cd ......vSi_....'.
0000010: 0101 5501 c328 4974 12ca 97a6 1476 414c ..U..(It.....vAL
0000020: f795 b9cb 8af6 8b72 f5c2 c5bc cc07 4e56 .......r......NV
0000030: 58be 6190 b9db cb4e 7ca9 ae24 a085 6e8f X.a....N|..$..n.
0000040: 9b0f 952d bf66 09f8 ...-.f..
[skms@localhost ~]$
将哈希值转换为二进制：
[john@localhost ~]$ xxd -r -p sig_hsm_hex.txt sig_hsm_hex.bin[john@localhost ~]$ xxd -p hash_hsm_hex.bin
5fc6e719bb7a887e32f0c1fc273121a7cc036bb8d3ffa9499821743235a7
3391
[john@localhost ~]$
[john@localhost ~]$ cat hash_hsm_hex.bin
_���z�~2���'1!��k����I�!t25�3�
[skms@localhost ~]$ xxd hash_hsm_hex.bin
0000000: 5fc6 e719 bb7a 887e 32f0 c1fc 2731 21a7 _....z.~2...'1!.
0000010: cc03 6bb8 d3ff a949 9821 7432 35a7 3391 ..k....I.!t25.3.
[john@localhost ~]$ 使用私钥ec-secp256r1-priv-key25Mar2024.pem对以上sig_hsm_hex.bin进行签名：
C:\ECDSA_OPenssl_Test>openssl pkeyutl -sign -inkey ec-secp256r1-priv-key25Mar2024.pem -in hash_hsm_hex.bin > sig_sect256.bin
结果如下：
[skms@localhost ~]$ xxd sig_sect256.bin
0000000: 3045 0221 00d9 6013 e128 55f8 5fab 27de 0E.!..`..(U._.'.
0000010: cca2 5215 fc7c 3ad0 bf2c e9ef b4c6 c3ea ..R..|:..,......
0000020: 896e 1b28 4502 206b ec80 83c4 722a 485b .n.(E. k....r*H[
0000030: 63ad 37a8 50b9 601b e759 0d79 debe 9468 c.7.P.`..Y.y...h
0000040: da70 d980 e700 a6 .p.....
[skms@localhost ~]$ xxd -p sig_sect256.bin
3045022100d96013e12855f85fab27decca25215fc7c3ad0bf2ce9efb4c6
c3ea896e1b284502206bec8083c4722a485b63ad37a850b9601be7590d79
debe9468da70d980e700a6
[skms@localhost ~]$
进行解析：
C:\ECDSA_OPenssl_Test>openssl asn1parse -in sig_sect256.bin -inform der0:d=0 hl=2 l= 69 cons: SEQUENCE2:d=1 hl=2 l= 33 prim: INTEGER :D96013E12855F85FAB27DECCA25215FC7C3AD0BF2CE9EFB4C6C3EA896E1B284537:d=1 hl=2 l= 32 prim: INTEGER :6BEC8083C4722A485B63AD37A850B9601BE7590D79DEBE9468DA70D980E700A6
所以签名的原始值是： D96013E12855F85FAB27DECCA25215FC7C3AD0BF2CE9EFB4C6C3EA896E1B28456BEC8083C4722A485B63AD37A850B9601BE7590D79DEBE9468DA70D980E700A6
使用OpenSSL及secp256r1算法对签名进行认证
以上步骤使用私钥ec-secp256r1-priv-key25Mar2024.pem对以上sig_hsm_hex.bin进行了签名， 那么下面使用OpenSSL指令，使用ec-secp256r1-pub-key25Mar2024.pem公钥对输入sig_hsm_hex.bin内容和签名sig_sect256.bin进行认证。
注意： sig_sect256.bin是二进制文件
以下是对经过哈希SHA256运算后的结果sig_hsm_hex.bin进行直接认证：
C:\ECDSA_OPenssl_Test>openssl pkeyutl -verify -in hash_hsm_hex.bin -sigfile sig_sect256.bin -inkey ec-secp256r1-pub-key25Mar2024.pem -pubin
Signature Verified Successfully
如果输入的是哈希SHA256运算前的原始值，那么可以使用以下指令进行认证：
C:\ECDSA_OPenssl_Test>openssl dgst -sha256 -verify ec-secp256r1-pub-key25Mar2024.pem -signature sig_sect256.bin InputData.bin
Verified OK
以上InputData.bin是是哈希SHA256运算前的原始值(二进制形式)：9702021300197653695F01011D1C27CD01015501C328497412CA97A61476414CF795B9CB8AF68B72F5C2C5BCCC074E5658BE6190B9DBCB4E7CA9AE24A0856E8F9B0F952DBF6609F8
参考
Base64 Guru: Base64 to Hex and Hex to Base64
techdocs.akamai.com IoT Token Access Control - Generate ECDSA keys
EC Signature Generate & Verification
Stackoverflow: How to verify a ECC signature with OpenSSL command?
ECC home: Distinguished Encoding Rules (DER) format
Sha256 online tool: SHA256
OID: prime192v1(1) other identifiers: secp192r1, ansiX9p192r1
Hex to ASCII Text String Converter
PEM Parser
OpenSSL: Command Line Elliptic Curve Operations
Stackoverflow: How to verify a ECC signature with OpenSSL command?
Stackoverflow: Openssl command line: how to get PEM for a hex public key, 224 bit curve?
Github: Convert a hex ECDSA private key to PEM format #23258
Full working ECDSA signature with OpenSSL
Stackoverflow: Does OpenSSL -sign for ECDSA apply ASN1 encoding to the hash before signing?
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本文主要是总结这些年自己在家玩互联网服务的心得收获, 同时随着年龄增大, 发现脑子确实越来越不好用, 只有记录到笔记中才是真正有意义的。 学生时期做了一些实验, 比如给实验室做日报系统、管理10多台服务器，当时学习了很多架构设计的知识，比如集群化…...
语音陪玩交友软件系统程序-app小程序H5三端源码交付，支持二开！
电竞行业的发展带动其周边产业的发展，绘制着游戏人物图画的抱枕、鼠标垫、海报销量极大，电竞游戏直播、游戏教程短视频也备受人们喜爱，自然，像游戏陪练、代练行业也随之生长起来，本文就来讲讲，从软件开发角…...
import关键字的使用
- import : 导入 - import语句来显式引入指定包下所需要的类。相当于import语句告诉编译器到哪里去寻找这个类。为了使用定义在其它包中的 Java 类，需用 import 语句来显式引入指定包下所需要的类。相当于 import 语句告诉编译器到哪里去寻找这个类 。 语法格式 …...
江协STM32:点亮第一个LED灯和流水灯
很多单片机都是高电平弱驱动，低电平强驱动，所以这里是低电平有效 点亮一个LED灯 操作STM32的GPIO需要三个操作： 第一个使用RCC开启GPIO的时钟 第二步使用GPIO_Init函数初始化GPIO 第三步使用输出或输入函数控制GPIO 1.使用RCC开启GPIO的时…...
设计模式之建造者模式精讲
也叫生成器模式。将一个复杂的构建与它的表示分离，使得同样的构建过程可以创建不同的表示。 在建造者模式中，有如下4个角色： 抽象建造者（Builder）：用于规范产品的各个组成部分，并进行抽象&…...
vue3源码解析——watch和watchEffect区别
watch和watchEffect是Vue 3.0中新增的两个响应式API，用于监听数据的变化。watch适用于需要获取新值和旧值，或者需要懒执行的场景，而watchEffect适用于需要监听多个数据源，并且需要立即执行的场景。它们之间的区别如下：…...
微服务（基础篇-006-Docker）
目录 初识Docker（1） Docker解决的问题（1.1） Docker与虚拟机（1.2） 镜像和容器（1.3） Docker和DockerHub（1.4） docker架构（1.5） 安…...
深度学习算法概念介绍
前言 深度学习算法是一类基于人工神经网络的机器学习方法，其核心思想是通过多层次的非线性变换，从数据中学习表示层次特征，从而实现对复杂模式的建模和学习。深度学习算法在图像识别、语音识别、自然语言处理等领域取得了巨大的成功…...
查找算法及查找常用数据结构总结
1.顺序表查找 基本方法： 设查找表以一维数组来存储，要求在此表中查找出关键字的值为x的元素的位置，若查找成功，则返回其位置（即下标），否则，返回一个表示元素不存在的下标࿰…...
大语言模型---强化学习
本文章参考，原文链接：https://blog.csdn.net/qq_35812205/article/details/133563158 SFT使用交叉熵损失函数，目标是调整参数使模型输出与标准答案一致，不能从整体把控output质量 RLHF（分为奖励模型训练、近端策略优化…...
前端三剑客 —— CSS （第二节）
目录 内容回顾： CSS选择器*** 属性选择器 伪类选择器 1）:link 超链接点击之前 2）:visited 超链接点击之后 3）:hover 鼠标悬停在某个标签上时 4）:active 鼠标点击某个标签时，但没有松开 5）:fo…...
牛客NC31 第一个只出现一次的字符【simple map Java,Go,PHP】
题目 题目链接： https://www.nowcoder.com/practice/1c82e8cf713b4bbeb2a5b31cf5b0417c 核心 Map参考答案Java import java.util.*;public class Solution {/*** 代码中的类名、方法名、参数名已经指定，请勿修改，直接返回方法规定的值即可*…...
01)
软考系统架构设计师(摘抄)01
架构师承担的责任 系统架构师设计师是承担系统架构设计的核心角色，他不仅是连接用户需求和系统进一步设计与实现的桥梁，也是系统开发早期阶段质量保证的关键角色。系统架构师就是项目的总设计师，他是一个既需要掌控整体又需要洞悉局部瓶颈&a…...
5G无线接入网和接口协议
**部分笔记** 4.3无线协议架构 NR无线协议分为两个平面：用户面和控制面。 用户面（UP）:协议栈及用户数据采用的协议 控制面(Control Plane，CP)协议栈即系统的控制信令传输采用的协议簇。 虚线标注的是信令数据的流向。一个UE在…...
conda相比python好处
Conda 作为 Python 的环境和包管理工具，相比原生 Python 生态（如 pip 虚拟环境）有许多独特优势，尤其在多项目管理、依赖处理和跨平台兼容性等方面表现更优。以下是 Conda 的核心好处： 一、一站式环境管理：…...
【Oracle APEX开发小技巧12】
有如下需求： 有一个问题反馈页面，要实现在apex页面展示能直观看到反馈时间超过7天未处理的数据，方便管理员及时处理反馈。 我的方法：直接将逻辑写在SQL中，这样可以直接在页面展示 完整代码： SELECTSF.FE…...
VB.net复制Ntag213卡写入UID
本示例使用的发卡器：https://item.taobao.com/item.htm?ftt&id615391857885 一、读取旧Ntag卡的UID和数据 Private Sub Button15_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles Button15.Click轻松读卡技术支持:网站:Dim i, j As IntegerDim cardidhex, …...
Admin.Net中的消息通信SignalR解释
定义集线器接口 IOnlineUserHub public interface IOnlineUserHub {/// 在线用户列表Task OnlineUserList(OnlineUserList context);/// 强制下线Task ForceOffline(object context);/// 发布站内消息Task PublicNotice(SysNotice context);/// 接收消息Task ReceiveMessage(…...
Oracle查询表空间大小
1 查询数据库中所有的表空间以及表空间所占空间的大小 SELECTtablespace_name,sum( bytes ) / 1024 / 1024 FROMdba_data_files GROUP BYtablespace_name; 2 Oracle查询表空间大小及每个表所占空间的大小 SELECTtablespace_name,file_id,file_name,round( bytes / ( 1024 …...
基于数字孪生的水厂可视化平台建设：架构与实践
分享大纲： 1、数字孪生水厂可视化平台建设背景 2、数字孪生水厂可视化平台建设架构 3、数字孪生水厂可视化平台建设成效 近几年，数字孪生水厂的建设开展的如火如荼。作为提升水厂管理效率、优化资源的调度手段，基于数字孪生的水厂可视化平台的…...
【JavaSE】绘图与事件入门学习笔记
-Java绘图坐标体系 坐标体系-介绍 坐标原点位于左上角，以像素为单位。 在Java坐标系中,第一个是x坐标,表示当前位置为水平方向，距离坐标原点x个像素;第二个是y坐标，表示当前位置为垂直方向，距离坐标原点y个像素。 坐标体系-像素 …...
Maven 概述、安装、配置、仓库、私服详解
目录 1、Maven 概述 1.1 Maven 的定义 1.2 Maven 解决的问题 1.3 Maven 的核心特性与优势 2、Maven 安装 2.1 下载 Maven 2.2 安装配置 Maven 2.3 测试安装 2.4 修改 Maven 本地仓库的默认路径 3、Maven 配置 3.1 配置本地仓库 3.2 配置 JDK 3.3 IDEA 配置本地 Ma…...
安卓基础（aar）
重新设置java21的环境，临时设置 $env:JAVA_HOME "D:\Android Studio\jbr" 查看当前环境变量 JAVA_HOME 的值 echo $env:JAVA_HOME 构建ARR文件 ./gradlew :private-lib:assembleRelease 目录是这样的： MyApp/ ├── app/ …...
基于TurtleBot3在Gazebo地图实现机器人远程控制
1. TurtleBot3环境配置 # 下载TurtleBot3核心包 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git git clone -b noetic https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git clone -b noetic-dev…...