当前位置: 首页 > news >正文

PID控制算法简介

目录

1  简介

2  比例Proportional

3  积分Integral

4  微分Differential

5  公式

6  积分限幅

7  积分限行

8  相关代码


1  简介

PID控制中有P、I、D三个参数,PID即:Proportional(比例)、Integral(积分)、Differential(微分)的缩写。只有明白这三个参数的含义和作用才能完成控制器PID参数整定,让控制器到达最佳控制效果。

PID是经典的闭环控制算法,具有原理简单,易于实现,适用面广,控制参数相互独立,参数的选定比较简单等优点。

凡是需要将某一个物理量“保持稳定”的场合(比如维持平衡,稳定温度、转速等),PID都会派上大用场。

 

2  比例Proportional

比例控制器实际上就是个放大倍数可调的放大器,即△P=Kp×e,式中Kp为比例增益,即Kp可大于1,也可小于1;e为控制器的输入,也就是测量值与给定值之差,又称为偏差。

比例控制有个缺点,就是会产生余差,要克服余差就必须引入积分作用。

只有比例系数无法准确到达目标位置,但增大比例系数有利于减小误差

 

3  积分Integral

控制器的积分作用就是为了消除自控系统的余差而设置的。所谓积分,就是随时间进行累积的意思,即当有偏差输入e存在时,积分控制器就要将偏差随时间不断累积起来,也就是积分累积的快慢与偏差e的大小和积分速度成正比。只要有偏差e存在,积分控制器的输出就要改变,也就是说积分总是起作用的,只有偏差不存在时,积分才会停止。

实际上积分作用很少单独使用,通常与比例作用一起使用,使其既具有把偏差放大(或缩小)的比例作用,又具有将偏差随时间累积的积分作用,且其作用方向是一致的。这时控制器的输出为:△P=Ke+△Pi,式中△P为控制器输出值的变化;Ke为比例作用引起的输出;△Pi为积分作用引起的输出。

同时使用比例系数和积分可以准确到达目标位置,但当比例系数过大时会出现不稳定性

 

4  微分Differential

微分作用主要是用来克服被控对象的滞后,常用于温度控制系统。除采用微分作用外,在使用控制系统时要注意测量传送的滞后问题,如温度测量元件的选择和安装位置等。

在常规PID控制器中,微分作用的输出变化与微分时间和偏差变化的速度成比例,而与偏差的大小无关,偏差变化的速度越大,微分时间越长,则微分作用的输出变化越大。但如果微分作用过强,则可能由于变化太快而由其自身引起振荡,使控制器输出中产生明显的“尖峰”或“突跳”。为了避免这一扰动,在PID调节器和DCS中可使用微分先行PID运算规律,即只对测量值PV进行微分,当人工改变控制器的给定值SP时,不会造成控制器输出的突变,避免了改变SP的瞬间给控制系统带来的扰动。如TDC-3000,则在常规PID算法中增加一个软开关,组态时供用户选择控制器对偏差、还是测量值进行微分。

微分保证系统能够平稳运行,不至于出现太大的波动

5  公式

连续形式:

离散形式(常用,由连续形式推导):

6  积分限幅

试想一下,使用P和I项进行控制,无人机在地面准备起飞,期望高度是100m。此时一个人摁住无人机,那么误差值一直为100m,控制器P项输出保持不变,控制器I项输出是线性增长的

一段时间后,那个人突然不摁了,此时控制器I项输出可能非常大,再加上控制器P项输出,控制器给电机的输出非常大,那么无人机速度就非常快并且飞的非常高。对于这种情况,我们对积分限幅,I项增加到一定值时就不再增了。那么无人机在上面这种情况下就不至于飞的很快很高,这就是积分限幅的作用。

7  积分限行

我们直接将传感器的反馈值分出来一路给到控制器的D项,这样做有一个好处就是如果希望无人机快速反应移动,当期望高度突变的时候,影响会先给到P和I项,由于开始时无人机位置没有突变,传感器反馈的实际高度值也不会突变,因此不会马上给到D项,这样就有效减小了D项开始的缓冲作用,使无人机可以快速反应移动。如果不这样做,那么如果期望高度突变,D项的微分值也会突变变得很大,缓冲作用非常大,使相应效果大大降低。
 

8  相关代码

chassis_motor_pid[i].SpeedPID.current=motor_chassis[i].speed_rpm;
pid_calc(&chassis_motor_pid[i].SpeedPID);void pid_calc(_pid* pid)
{pid->e=pid->target-pid->current;pid->p_out=(int32_t)(pid->Kp*pid->e);if(fabs(pid->e)<I_Band)//积分限幅和积分分离 {pid->i_out+=(int32_t)(pid->Ki*pid->e);limit(&(pid->i_out),pid->IntegralLimit);}else{pid->i_out=0;}pid->d_out=(int32_t)(pid->Kd*(pid->e-pid->last_e));pid->total_out=pid->p_out+pid->i_out+pid->d_out;//公式 limit(&(pid->total_out),pid->MaxOutput);//输出限制 pid->last_e=pid->e;//更新last值 } 

相关文章:

PID控制算法简介

目录 1 简介 2 比例Proportional 3 积分Integral 4 微分Differential 5 公式 6 积分限幅 7 积分限行 8 相关代码 1 简介 PID控制中有P、I、D三个参数&#xff0c;PID即&#xff1a;Proportional&#xff08;比例&#xff09;、Integral&#xff08;积分&#…...

【王道数据结构】第八章 | 排序

目录 8.1. 排序的基本概念 8.2. 插入排序 8.2.1. 直接插入排序 8.2.2. 折半插入排序 8.2.3. 希尔排序 8.3. 交换排序 8.3.1. 冒泡排序 8.3.2. 快速排序 8.4. 选择排序 8.4.1. 简单选择排序 8.4.2. 堆排序 8.5. 归并排序和基数排序 8.5.2. 基数排序 8.1. 排序的基本概念 排…...

95后外贸SOHO,年入7位数,他究竟是怎么做的?

外贸SOHO&#xff0c;一年到底能挣多少钱&#xff1f;有人说&#xff1a;“勤勤恳恳&#xff0c;年薪也就十来万吧”&#xff1b;也有人说&#xff1a;“100万而已我早就已经挣到了”&#xff1b;还有人说&#xff1a;“谁说新手难出头&#xff1f;我做跨境半年赚200万&#xf…...

2023年全国最新消防设施操作员精选真题及答案

百分百题库提供消防设施操作员考试试题、消防设施操作员考试预测题、消防设施操作员考试真题、消防设施操作员证考试题库等,提供在线做题刷题&#xff0c;在线模拟考试&#xff0c;助你考试轻松过关。 一、多选题 15、以下符合电气火灾监控系统监控设备的安装要求的有:( ) A、…...

mysql 无需修改配置文件,即可改变表数据存储位置

由于Linux系统的mysql 默认数据存储在/var/lib/mysql路径下&#xff0c;而该路径装系统时默认大小仅50G&#xff0c;当我们的数据稍微大一点时就会把该空间占满&#xff0c;无法再插入数据。 针对该问题有两种解决办法&#xff1a; 1、修改/etc/my.cnf配置文件&#xff0c;重启…...

轻松解决Session-Cookie 鉴权(含坑)附代码

Session-Cookie 鉴权 cookie介绍 Cookie 存储在客户端&#xff0c;可随意篡改&#xff0c;不安全有大小限制&#xff0c;最大为 4kb有数量限制&#xff0c;一般一个浏览器对于一个网站只能存不超过 20 个 Cookie&#xff0c;浏览器一般只允许存放 300个 CookieCookie 是不可跨…...

pyinstaller使用详细

目录常用命令spec文件配置报错常用命令 pyinstaller -D xxx.py //打包生成目录&#xff08;director&#xff09;pyinstaller -F xxx.py//打包生成单个exe文件pyinstaller xxx.spec //根据现有的spec文件进行打包运行以上命令之一后会生成build、dist文件夹以及xxx.spec文件&a…...

java -数据结构,List相关基础知识,ArrayList的基本使用,泛型的简单、包装类介绍

一、 预备知识-泛型(Generic) 1.1、泛型的引入 比如&#xff1a;我们实现一个简单的顺序表 class MyArrayList{public int[] elem;public int usedSize;public MyArrayList(){this.elem new int[10];}public void add(int key){this.elem[usedSize] key;usedSize;}public …...

RabbitMQ学习总结(10)—— RabbitMQ如何保证消息的可靠性

一、丢失场景 RabbitMQ丢失的以下3种情况: (1)生产者:生产者发送消息至MQ的数据丢失...

购物车案例【版本为vue3】

前言&#xff1a; 首先我们要明白整个购物车的组成。它是由一个主页面加两个组件组合成的。本章主要运用父子之间的通讯&#xff1a; 父传子 子传父 首先新建一个vue3项目&#xff0c;这里有俩种创建方式&#xff1a; vue-cli &#xff1a; ● 输入安装指令 npm init vuelates…...

Multisim14 安装包及安装教程

Multisim14 安装教程 Multisim14下载地址&#xff1a;Kevin的学习站–安装包下载地址 Multisim14 简介&#xff1a; Multisim 14 是美国国家仪器有限公司&#xff08;National Instrument&#xff0c;NI&#xff09;推出的以 Windows 为基础、符合工业标准的、具有 SPICE 最佳仿…...

Java实现简单的图书管理系统源码+论文

简单图书管理系统设计&#xff08;文末附带源码论文&#xff09; 为图书管理人员编写一个图书管理系统&#xff0c;图书管理系统的设计主要是实现对图书的管理和相关操作&#xff0c;包括3个表&#xff1a; 图书信息表——存储图书的基本信息&#xff0c;包括书号、书名、作者…...

前端调试2

一、用chrome调试(node.js)例&#xff1a;const fs require(fs/promises);(async function() {const fileContent await fs.readFile(./package.json, {encoding: utf-8});await fs.writeFile(./package2.json, fileContent); })();1.先 node index.js 跑一下&#xff1a;2.然…...

AlphaFold 2 处理蛋白质折叠问题

蛋白质是一个较长的氨基酸序列&#xff0c;比如100个氨基酸的规模&#xff0c;如此长的氨基酸序列连在一起是不稳定的&#xff0c;它们会卷在一起&#xff0c;形成一个独特的3D结构&#xff0c;这个3D结构的形状决定了蛋白质的功能。 蛋白质结构预测&#xff08;蛋白质折叠问题…...

问卷调查会遇到哪些问题?怎么解决?

提到问卷调查我们并不陌生&#xff0c;它经常被用作调查市场、观察某类群体的行为特征等多种调查中。通过问卷调查得出的数据能够非常真实反映出是市场的现状和变化趋势&#xff0c;所以大家经常使用这个方法进行调查研究。不过&#xff0c;很多人在进行问卷调查的时候也会遇到…...

量化选股——基于动量因子的行业风格轮动策略(第1部分—因子测算)

文章目录动量因子与行业轮动概述动量因子的理解投资视角下的行业轮动现象投资者视角与奈特不确定性动量因子在行业风格上的效果测算动量因子效果测算流程概述1. 行业选择&#xff1a;申万一级行业2. 动量因子选择&#xff1a;阿隆指标&#xff08;Aroon&#xff09;3. 测算方法…...

工作常用git命令

修改hard&#xff1a;git reset --hard md5git push -f合并多次commitsgit rebase -i HEAD~4git push -f冲突文件被覆盖冲突文件被覆盖了&#xff0c;可以用git checkout commitId /path来快速把一个或一些文件还原会之前的提交&#xff0c;重新commit ,merge一次删除分支git b…...

test3

数据链路层故障分析 一、网桥故障 a.主要用途简述 网桥作为一种桥接器&#xff0c;可以连接两个局域网。工作在数据链路层&#xff0c;是早期的两端口二层网络设备。可将一个大的VLAN分割为多个网段&#xff0c;或者将两个以上的LAN互联为一个逻辑LAN&#xff0c;使得LAN上的…...

领证啦,立抵3600,软考证书到手后还有很多作用

2022年下半年软考合格证书发放在2023年2月-3月进行&#xff0c;目前已有多个省市开始发证了&#xff0c;比如上海、江苏、辽宁、浙江、山东等地。还没收到领证通知的考生也不要着急&#xff0c;可以关注当地软考办通知。 拿到证书的朋友可以去申请入户&#xff0c;职称评聘&am…...

响应式布局之viewport-超级简单

之前文章CSS布局之详解_故里2130的博客-CSDN博客 上面的文章可以实现响应式布局&#xff0c;根据浏览器的大小变化而变化&#xff0c;但是相对于viewport来说&#xff0c;之前的还是有点复杂&#xff0c;而使用viewport更加的简单。 当我们使用amfe-flexible的时候&#xff0…...

分布式计算考试资料

第一章 分布式系统的定义 分布式系统是一个其硬件或软件组件分布在连网的计算机上&#xff0c;组件之间通过传递信息进行通信和动作协调的系统。分布式系统的目标 资源共享(resource sharing) 一些计算机通过网络连接起来&#xff0c;并在这个范围内有效地共享资源。 硬件的共…...

Java修饰符和运算符,超详细整理,适合新手入门

目录 一、访问控制修饰符 1、访问权限 二、运算符 1、算术运算符 2、关系运算符 3、逻辑运算符 4、赋值运算符 5、三元运算符 一、访问控制修饰符 Java 支持 4 种不同的访问权限&#xff1a; private 私有的 protected 受保护的 public 公共的 default 默认 1、…...

软件功能测试包含了哪些测试项目?功能测试报告收费标准

一、软件功能测试是什么? 软件功能测试是测试人员通过执行功能测试用例逐步验证软件产品各项功能是否达到预期需求的测试过程。也是俗称的“点点点测试”&#xff0c;这是基础性的测试类型&#xff0c;软件产品的功能直接影响到用户体验&#xff0c;所以软件功能测试意义重大…...

Netty 学习笔记——概念篇

Netty Home Netty GitHub Netty简介 Netty是由JBOSS提供的一个java开源框架&#xff0c;现为 Github上的独立项目。Netty提供异步的、事件驱动的网络应用程序框架和工具&#xff0c;用以快速开发高性能、高可靠性的网络服务器和客户端程序。 也就是说&#xff0c;Netty 是一个…...

元宇宙开始告别以资本为主导的野蛮生长,新的竞争格局和态势将形成

欲要成为这样一场洗牌的胜利者&#xff0c;元宇宙的玩家需要真正站在商业的角度&#xff0c;而非资本市场的角度来看待元宇宙&#xff0c;来寻找元宇宙的正确的发展模式和方法。原因在于&#xff0c;在这样一场洗牌过程当中&#xff0c;仅仅只是对于以往以资本为主导的发展模式…...

MySQL 5:MySQL视图

View&#xff08;视图&#xff09;是一个不存在的虚拟表。 其实质是根据SQL语句获取动态数据集并命名。 用户只需要使用视图名就可以获取结果集&#xff0c;并作为表来使用。数据库中只存储了视图的定义&#xff0c;不存储视图中的数据。 这些数据存储在原始表中。当使用视图查…...

中国干细胞医疗行业市场规模及未来发展趋势

中国干细胞医疗行业市场规模及未来发展趋势近年来&#xff0c;中国干细胞医疗行业发展迅速&#xff0c;市场规模不断扩大&#xff0c;发挥着越来越重要的作用。根据最新统计数据显示&#xff0c;2018年&#xff0c;中国干细胞医疗行业市场规模达到1242.6亿元&#xff0c;比上一…...

SpringBoot日志文件

日志有什么用&#xff1f; 1)快速的排查和定位问题&#xff0c;直接看报错信息&#xff1b; 2)进行记录用户登录的信息记录业务功能日志方便分析用户是正常登录还是暴力破解用户&#xff1b; 假设我们在这个登录程序中没有写反暴力破解的机制&#xff0c;比如说用户输入密码六次…...

R语言读取Excel表格数据并绘制多系列柱状图、条形图

本文介绍基于R语言中的readxl包与ggplot2包&#xff0c;读取Excel表格文件数据&#xff0c;并绘制具有多个系列的柱状图、条形图的方法。 首先&#xff0c;我们配置一下所需用到的R语言readxl包与ggplot2包&#xff1b;其中&#xff0c;readxl包是用来读取Excel表格文件数据的&…...

【操作系统】操作系统IO技术底层机制和ZeroCopy

1.DMA技术详解 &#xff08;1&#xff09;应用程序 从 磁盘读写数据 的时序图&#xff08;未用DMA技术前&#xff09; &#xff08;2&#xff09;什么是DMA 技术 (Direct Memory Access&#xff09; 直接内存访问&#xff0c;直接内存访问是计算机科学中的一种内存访问技术。…...

wordpress大学主题3.5/佛山网络推广公司

1、使用网关设计流程路径 2、基于数据的专用网关 某些事情只能在某些情况下才能完成&#xff0c;所以很少有过程总是走同一条路。 图2.1:xor网关。 在我们的简单示例(图2.1)中&#xff0c;我们希望深入烹饪的细节。在饥饿的驱使下&#xff0c;我们思考今天要做什么。我们只知道…...

银川网站制作公司/华为手机网络营销策划方案

对于丢失对重定期术包生的少或事故损失术安全括防制技止事避免危险技术和减故发源控的安全技。水管生产、微机为外故组织管面包括理、理4灌溉管理工程管理管理个方一般、用。是整水灌型库支持报模统的节水决策精髓灌溉个节溉决策支持系的预&#xff0c;用户要数移动总控也可称为…...

简单的手机网址大全/批量优化网站软件

1、JDK &#xff08;Java Development Kit&#xff09;Java开发工具集      从初学者角度来看&#xff0c;采用JDK开发Java程序能够很快理解程序中各部分代码之间的关系&#xff0c;有利于理解Java面向对象的设计思想。JDK的另一个显著特点是随着Java &#xff08;J2EE、J2…...

网易企业邮箱登录页/安徽网站seo公司

在第2部分中&#xff0c;我将向您介绍如何使用Exchange Server中提供的新cmdlet导入/导出数据&#xff0c;以及如何查看导入和导出的信息统计信息这样做。走起&#xff01;将数据从PST文件导入到邮箱现在是时候尝试使用New-MailboxImportRequest cmdlet 将数据从PST文件导入Exc…...

大型购物网站建设/百度资源搜索平台官网

今日凌晨&#xff0c;李笑来在微博表示&#xff1a;“从今往后&#xff0c;李笑来个人不会做任何项目投资&#xff08;不管是不是区块链&#xff0c;不管是不是早期&#xff09;。因此&#xff0c;若是你再看到李笑来被站台&#xff08;之前就长期被站台无数&#xff0c;说99%事…...

沧州有做网站的吗/有什么平台可以推广

问题&#xff1a;生成时提示 gl.h中出现一堆错误&#xff0c;如 error C2144: 语法错误 : “void”的前面应有“;” error C2182: “APIENTRY” : 非法使用“void”类型 error C2086: “int APIENTRY” : 重定义 error C2146: 语法错误 : 缺少“;”(在标识符“glClearStencil”…...