当前位置: 首页 > news >正文

【Apollo】自动驾驶感知——毫米波雷达

作者简介: 辭七七,目前大一,正在学习C/C++,Java,Python等
作者主页: 七七的个人主页
文章收录专栏: 七七的闲谈
欢迎大家点赞 👍 收藏 ⭐ 加关注哦!💖💖

在这里插入图片描述


apollo自动驾驶

  • 前言
  • 1. 雷达的基本概念
    • 1.1 毫米波雷达分类
    • 1.2 信息的传输
    • 1.3 毫米波雷达的信号频段
    • 1.4 毫米波雷达工作原理
  • 2. FMCW雷达的工作流程
    • 2.1 线性调频脉冲信号
    • 2.2 混频器
  • 声明

前言

本文用于投稿于星火培训:报名链接

毫米波雷达分类毫米波雷达的信号频段毫米波雷达工作原理车载毫米波雷达的重要参数FMCW雷达的工作流程单目标距离估计多目标距离估计单目标速度估计多目标速度估计。

1. 雷达的基本概念

无线电探测及测距(Radio Detection and Ranging),
发射电磁波并接收目标反射的回波信号,通过对比发射信号与回收信号,获取目标的位置、速度等信息。

1.1 毫米波雷达分类

雷达的分类
• 所发射电磁波的频段,决定了雷达的基本性能特点
• 超视距雷达、微波雷达、毫米波雷达、激光雷达、…

在这里插入图片描述

  • 按照用途分类:军用,气象,导航,车载
  • 按照波长分类:米,分米,厘米,毫米
  • 按照波形分类:脉冲,连续波

按照波长和用途分类

  • 长波雷达(米,分米),分辨率低,穿透性强
  1. 一般用于广播,军事预警,卫星通讯等:
    短波雷达(厘米,毫米),分辨率高,穿透性差
  2. 一般用于测绘,短程通讯,车载应用等
    按照波形分类
  • 脉冲雷达
  1. 通过脉冲发送和接收的时间差来确定目标的距离
  2. 不能确定目标的速度
  • 连续波雷达
  1. 发射信号在时间上是连续的
  2. 发射信号的频率是随着时间变化的(调频连续波)

1.2 信息的传输

◼ 调制:将调制信号(待传输信息)混合到载波信号(起到载运作
用的信号)的过程,可分为调频,调幅,调相。
◼ 解调:相反的过程,即从混合信号中恢复出待传输信息。
◼ 带宽:调制信号频谱的宽度,带宽高有利于传输更多数据。

在这里插入图片描述

  • 毫米波雷达使用的电磁波波长介于1-10mm,波长短、频段宽,比较 容易实现窄波束,雷达分辨率高,不易受干扰
  • 早期被应用于军事领域,随着雷达技术的发展与进步,毫米波雷达传 感器开始应用于汽车电子、无人机、智能交通等多个领域。

在这里插入图片描述

1.3 毫米波雷达的信号频段

在这里插入图片描述

1.4 毫米波雷达工作原理

在车载毫米波雷达中,目前主要有三种调制方案:调频连续波(Frequency
Modulated Continuous Wave, FMCW),频移键控(Frequency Shift Keying, FSK)以及相移键控(Phase Shift Keying, PSK)。
    主流车载毫米波雷达所采用的的调制信号为调频连续波FMCW。

其基本原理是在发射端发射一个频率随时间变化的信号,经目标反射后被接收机接收,通过反射信号和接收信号之间的混频,得出两个信号的频率差,随后通过电磁波传播公式和多普勒效应公式求出目标距离和速度.

⚫ 测距测速是通过分析发射和接收的调频连续之间的区别来实现
⚫ 测量角度是通过计算不同天线单元之间的延时差来计算

2. FMCW雷达的工作流程

PS:此部分主要是为了简单理解FMCW雷达的工作原理,是对第一章内容的补充。
    总结一下,FMCW雷达的工作流程:

  • 合成器生成一个线性调频信号 ;
  • 发射天线( TX )发射线性调频信号;
  • 接收天线( RX )捕获目标对线性调频信号的反射;
  • 混频器将RX和TX信号合并到一-起,生成一个中频(IF )信号。

在这里插入图片描述

2.1 线性调频脉冲信号

对于一个脉冲信号

  • 信号的频率随时间的变化线性升高
  • 起始频率 f c f_c fc​,持续时间 T c T_c Tc​,带宽 B B B,频率变化率 S S S

在这里插入图片描述

2.2 混频器

作用:将TX和RX的信号合并生成一个新的信号IF

  • TX发射信号: x 1 = sin ⁡ ( 2 π f 1 t + ϕ 1 ) {x_1} = \sin (2\pi {f_1}t + {\phi _1}) x1​=sin(2πf1​t+ϕ1​)
  • RX接收信号: x 2 = sin ⁡ ( 2 π f 2 t + ϕ 2 ) {x_2} = \sin (2\pi {f_2}t + {\phi _2}) x2​=sin(2πf2​t+ϕ2​)
  • 中频信号IF: x o u t = sin ⁡ ( 2 π ( f 1 − f 2 ) t + ϕ 1 − ϕ 2 ) = sin ⁡ ( 2 π Δ f t + Δ ϕ ) \begin{array}{c}{x_{out}} = \sin (2\pi ({f_1} - {f_2})t + {\phi _1} - {\phi _2})\ = \sin (2\pi \Delta ft + \Delta \phi )\end{array} xout​=sin(2π(f1​−f2​)t+ϕ1​−ϕ2​)=sin(2πΔft+Δϕ)​

对于单个静止目标,RX和TX脉冲 之间的时间差是固定为 τ τ τ。因此,频率差也是固定的,也就是说IF是一个频率恒定的单音信号。IF的 Δ f \Delta f Δf Δ ϕ \Delta \phi Δϕ用以估计速度和距离。

声明

本文参考文献:https://apollostudio.csdn.net/649cf6f6c667f200c2e77da3.html

关于【Apollo】自动驾驶感知——毫米波雷达的详细讲解,七七就先分享到这里了,如果你认为这篇文章对你有帮助,请给七七点个赞吧,如果发现什么问题,欢迎评论区留言!!💕💕

相关文章:

【Apollo】自动驾驶感知——毫米波雷达

作者简介: 辭七七,目前大一,正在学习C/C,Java,Python等 作者主页: 七七的个人主页 文章收录专栏: 七七的闲谈 欢迎大家点赞 👍 收藏 ⭐ 加关注哦!💖&#x1f…...

SpringBoot部署到腾讯云

SpringBoot部署到腾讯云 此处默认已经申请到腾讯云服务器,因为本人还没有申请域名,所以就直接使用的ip地址 XShell连接到腾讯云 主机中填写腾讯云的公网ip地址 公网ip地址在下图中找到 接下来填写服务器的用户名与密码 一般centOS用户名为root&#xff…...

Git 设置代理

Git 传输分两种协议,SSH和 http(s),设置代理也需要分两种。 http(s) 代理 Command Line 使用 命令行 模式,可以在Powershell中使用以下命令设置代理: $env:http_proxy"http://127.0.0.1:7890" $env:https_proxy&quo…...

基于Spring Boot的机场VIP客户管理系统的设计与实现(Java+spring boot+MySQL)

获取源码或者论文请私信博主 演示视频: 基于Spring Boot的机场VIP客户管理系统的设计与实现(Javaspring bootMySQL) 使用技术: 前端:html css javascript jQuery ajax thymeleaf 微信小程序 后端:Java s…...

图数据库_Neo4j学习cypher语言_使用CQL_构建明星关系图谱_导入明星数据_导入明星关系数据_创建明星关系---Neo4j图数据库工作笔记0009

首先找到明星数据 可以看到有一个sheet1,是,记录了所有的关系的数据 然后比如我们搜索一个撒贝宁,可以看到撒贝宁的数据 然后这个是构建的CQL语句 首先我们先去启动服务 neo4j console 然后我们再来看一下以前导入的,可以看到导入很简单, 就是上面有CQL 看一下节点的属性...

恒运资本:算力概念强势拉升,亚康股份“20cm”涨停,首都在线等大涨

算力概念21日盘中强势拉升,到发稿,亚康股份“20cm”涨停,首都在线、汇金股份涨逾11%,鸿博股份亦涨停,南凌科技涨近9%,科创信息、神州数码、铜牛信息等涨超7%。 音讯面上,8月19日,202…...

Neo4j之union基础

UNION 用于将多个 MATCH 或 RETURN 子句的结果合并为一个结果集。它可以用来合并不同模式的节点和关系,或者将多个查询的结果合并在一起。以下是一些常用的示例和解释: 基本用法: MATCH (p:Person) WHERE p.age > 30 RETURN p.name AS n…...

搭建:基于nginx的上传功能

搭建:基于nginx的上传功能 文章目录 搭建:基于nginx的上传功能一、准备二、安装nginx1.1 解压nginx和nginx插件1.2 编译并安装nginx 三、启动一个python后台服务,用于上传到临时路径文件,转移到正式路径四、添加nginx配置&#xf…...

JavaScript高级

1、JavaScript面向对象 1.1、面向对象介绍 ​ 在 Java 中我们学习过面向对象&#xff0c;核心思想是万物皆对象。在 JavaScript 中同样也有面向对象。思想类似。 1.2、类的定义和使用 结构说明 代码实现 <!DOCTYPE html> <html lang"en"> <head>…...

隔断让你的办公室变得更加智能、环保、人性化

隔断可以在办公室中起到多种重要作用&#xff0c;使办公室更加智能、环保和人性化。以下是一些可能的方式&#xff1a; 1. 智能办公室控制系统&#xff1a;可以通过隔断集成智能办公室控制系统&#xff0c;实现办公室照明、温度和空调等设备的自动调节&#xff0c;提高能效和舒…...

web文件上传

文件上传指的是&#xff0c;将本地的图片、视频、音频上传到服务器&#xff0c;提供给其他用户浏览和下载的过程 前端需求 想要进行文件上传对于web前端来说有三个重要要素 1.<input type"file" name"image"> 提供这样的file文件上传格式 2. metho…...

二刷LeetCode--48. 旋转图像(C++版本),数学题

思路&#xff1a;主要是观察变化之后的数组和最开始的数组的区别&#xff0c;不难发现&#xff0c;先转置在左右镜像对称即可。需要注意的是转置和镜像对称中for变量的终止条件。 class Solution { public:void rotate(vector<vector<int>>& matrix) {// 行数…...

神经网络改进:注重空间变化,权重参数调整,正则化, 熵的简单理解

目录 神经网络改进&#xff1a;注重空间变化 将高纬空间映射到地位空间便于表示&#xff08;供给数据&#xff09; 将地位空间映射到高纬空间进行分类聚合&#xff08;达到可分状态&#xff08;K-means&#xff09;&#xff09; 神经网络改进&#xff1a;权重参数调整 自注…...

快速入门vue3新特性和新的状态管理库pinia

(创作不易&#xff0c;感谢有你&#xff0c;你的支持&#xff0c;就是我前行的最大动力&#xff0c;如果看完对你有帮助&#xff0c;请留下您的足迹&#xff09; 目录 Vue3.3新特性 defineOptions defineModel pinia 介绍 与 Vuex 3.x/4.x 的比较 安装 核心概念 定义…...

字符串经典问题

1. 验证回文串 验证回文串 如果在将所有大写字符转换为小写字符、并移除所有非字母数字字符之后&#xff0c;短语正着读和反着读都一样。则可以认为该短语是一个 回文串 。 字母和数字都属于字母数字字符。 给你一个字符串 s&#xff0c;如果它是 回文串 &#xff0c;返回 t…...

如何将图片应用于所有的PPT页面?

问题&#xff1a;如何快速将图片应用到所有PPT页面&#xff1f; 解答&#xff1a;有两种方法可以解决这个问题。第一种用母板。第二种用PPT背景功能。 解决有时候汇报的时候&#xff0c;ppt中背景图片修改不了以及不知道如何查找&#xff0c;今天按照逆向过程进行操作 方法1…...

打印技巧——word中A4排版打印成A3双面对折翻页

在进行会议文件打印时&#xff0c;我们常会遇到需要将A4排版的文件&#xff0c;在A3纸张上进行双面对折翻页打印&#xff0c;本文对设置方式进行介绍&#xff1a; 1、在【布局】选项卡中&#xff0c;点击右下角小箭头&#xff0c;打开页面设置选项卡 1.1在【页边距】中将纸张…...

2、手写模拟Spring底层原理

创建BeanDefinition bean定义 设置BeanDefinition 的类信息&#xff0c;作用域信息 创建beanDefinitionMap scope为原型&#xff1a; scope为单例&#xff1a; 总结&#xff1a; 扫描ComponentScan注解上的包扫描路径&#xff0c;将Component注解修饰的类&#xff0c;生成Bea…...

6篇 ICML 2023 杰出论文解析,涉及无学习率、LLM水印、域泛化等方向

ICML 全称 International Conference on Machine Learning&#xff0c;由国际机器学习学会&#xff08;IMLS&#xff09;举办&#xff0c;是计算机人工智能领域的顶级会议。今年的 ICML 大会已是第 40 届&#xff0c;共收到 6538 份投稿&#xff0c;有1827 份被接收&#xff0c…...

linux第三阶段--第三方软件(一)MySQL的概述和二进制安装(官网版)

MySQL介绍及安装 一、MySQL概述 DB2 POSTGRE-SQL 1、关系型数据库与非关系型数据库 RDBMS&#xff08;relational database management system&#xff09;&#xff0c;既关系型数据库管理系统。 简单来说&#xff0c;关系型数据库&#xff0c;是指采用了二维表格来组织数…...

uniapp 对接腾讯云IM群组成员管理(增删改查)

UniApp 实战&#xff1a;腾讯云IM群组成员管理&#xff08;增删改查&#xff09; 一、前言 在社交类App开发中&#xff0c;群组成员管理是核心功能之一。本文将基于UniApp框架&#xff0c;结合腾讯云IM SDK&#xff0c;详细讲解如何实现群组成员的增删改查全流程。 权限校验…...

Linux链表操作全解析

Linux C语言链表深度解析与实战技巧 一、链表基础概念与内核链表优势1.1 为什么使用链表&#xff1f;1.2 Linux 内核链表与用户态链表的区别 二、内核链表结构与宏解析常用宏/函数 三、内核链表的优点四、用户态链表示例五、双向循环链表在内核中的实现优势5.1 插入效率5.2 安全…...

Java 8 Stream API 入门到实践详解

一、告别 for 循环&#xff01; 传统痛点&#xff1a; Java 8 之前&#xff0c;集合操作离不开冗长的 for 循环和匿名类。例如&#xff0c;过滤列表中的偶数&#xff1a; List<Integer> list Arrays.asList(1, 2, 3, 4, 5); List<Integer> evens new ArrayList…...

django filter 统计数量 按属性去重

在Django中&#xff0c;如果你想要根据某个属性对查询集进行去重并统计数量&#xff0c;你可以使用values()方法配合annotate()方法来实现。这里有两种常见的方法来完成这个需求&#xff1a; 方法1&#xff1a;使用annotate()和Count 假设你有一个模型Item&#xff0c;并且你想…...

linux 错误码总结

1,错误码的概念与作用 在Linux系统中,错误码是系统调用或库函数在执行失败时返回的特定数值,用于指示具体的错误类型。这些错误码通过全局变量errno来存储和传递,errno由操作系统维护,保存最近一次发生的错误信息。值得注意的是,errno的值在每次系统调用或函数调用失败时…...

UR 协作机器人「三剑客」:精密轻量担当(UR7e)、全能协作主力(UR12e)、重型任务专家(UR15)

UR协作机器人正以其卓越性能在现代制造业自动化中扮演重要角色。UR7e、UR12e和UR15通过创新技术和精准设计满足了不同行业的多样化需求。其中&#xff0c;UR15以其速度、精度及人工智能准备能力成为自动化领域的重要突破。UR7e和UR12e则在负载规格和市场定位上不断优化&#xf…...

【HarmonyOS 5 开发速记】如何获取用户信息(头像/昵称/手机号)

1.获取 authorizationCode&#xff1a; 2.利用 authorizationCode 获取 accessToken&#xff1a;文档中心 3.获取手机&#xff1a;文档中心 4.获取昵称头像&#xff1a;文档中心 首先创建 request 若要获取手机号&#xff0c;scope必填 phone&#xff0c;permissions 必填 …...

用机器学习破解新能源领域的“弃风”难题

音乐发烧友深有体会&#xff0c;玩音乐的本质就是玩电网。火电声音偏暖&#xff0c;水电偏冷&#xff0c;风电偏空旷。至于太阳能发的电&#xff0c;则略显朦胧和单薄。 不知你是否有感觉&#xff0c;近两年家里的音响声音越来越冷&#xff0c;听起来越来越单薄&#xff1f; —…...

AI病理诊断七剑下天山,医疗未来触手可及

一、病理诊断困局&#xff1a;刀尖上的医学艺术 1.1 金标准背后的隐痛 病理诊断被誉为"诊断的诊断"&#xff0c;医生需通过显微镜观察组织切片&#xff0c;在细胞迷宫中捕捉癌变信号。某省病理质控报告显示&#xff0c;基层医院误诊率达12%-15%&#xff0c;专家会诊…...

GitHub 趋势日报 (2025年06月06日)

&#x1f4ca; 由 TrendForge 系统生成 | &#x1f310; https://trendforge.devlive.org/ &#x1f310; 本日报中的项目描述已自动翻译为中文 &#x1f4c8; 今日获星趋势图 今日获星趋势图 590 cognee 551 onlook 399 project-based-learning 348 build-your-own-x 320 ne…...