Canopen学习笔记——sync同步报文增加数据域（同步计数器）

1.Canfestival同步报文sync的设置

在OD表中的配置如下：

如果0x1006索引的同步报文循环周期时间设置为0则禁用同步报文，这里要注意的就是，上面第一张图也提到了，时间单位是us。第二张图，我的0x1006就设置为0xF4240,也就是1s发送一次同步报文。

关于同步桢（同步计数器）的问题可以参考这篇文章：

canfestival同步帧(同步计数器的问题) - 哔哩哔哩关于canopen的SYNC同步帧,有两种方式:一种是sync没有数据,只有id.另一种是sync带有一个数据,这个数据可以循环计数,类似与单片机的计时器.这个计数的周期就存储在字典的1019h里面. 如果1019h里面存入的是4,那么sync数据部分就会依次发送01,02,03,04,---01,02,03,04,---01,02,03,04.......1019h这个参数 与 TPDO的通讯参数06h子索引是有联动的.06h中的参数代表了何时响应这个计数值.如果06h中的参数是3,那么就https://www.bilibili.com/read/cv12706894/

我这里是介绍的sync桢带数据（同步计数值）的情况：

2.同步报文的发送

在struct struct_CO_Data结构体中的同步报文变量定义区域增加下面的成员变量

随后在同一个头文件data.h的下半部分增加下图的初始化语句。

同步桢发送方法的设置：

这里的63为循环次数，可以根据自己的项目情况自行设置，设置好之后，同步桢发送的情况就是：

3.同步桢接收处理

3.1 TPDO 对象字典设置

将tpdo的SYNC_start_value改为非零值，意思是，接收到多少个同步信号后，上传该tpdo,也就是设置为同步触发模式。

 3.2 SYNC处理函数处理

更改_sendPDOevent()函数，将接收到的同步桢数据域传过来。

更改_sendPDOevent (CO_Data * d, UNS8 isSyncEvent)对数据部分（同步计数值）的处理

源码处理：

/* check if transmission type is SYNCRONOUS *//* message transmited every n SYNC with n=TransmissionType */if (isSyncEvent &&(*pTransmissionType >= TRANS_SYNC_MIN) &&(*pTransmissionType <= TRANS_SYNC_MAX) &&(++d->PDO_status[pdoNum].transmit_type_parameter ==*pTransmissionType)){/*Reset count of SYNC */d->PDO_status[pdoNum].transmit_type_parameter = 0;MSG_WAR (0x3964, "  PDO is on SYNCHRO. Trans type : ",*pTransmissionType);memset(&pdo, 0, sizeof(pdo));/*{Message msg_init = Message_Initializer;pdo = msg_init;}*/if (buildPDO (d, pdoNum, &pdo)){MSG_ERR (0x1906, " Couldn't build TPDO number : ",pdoNum);status = state11;break;}status = state5;/* If transmission RTR, with data sampled on SYNC */}

更改后为：

将接收到的同步计数值数据与tpdo的SYNC_start_value参数做比较，如何相同，则开启pdo传输

修改后，实现的效果展示：

如上图，每次发送到数据为0x0A的同步桢后，就会收到pdo为0x186的数据桢。

当然，这样也是可以的：