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【电控笔记5】电流环速度环三环参数整定

旋转坐标系下的电压方程,由id和iq计算出ud和uq
Lq:q轴电感
Ld:d轴电感
输入是电流,输出是电压?

内嵌式pmsm(ipmsm)模型建立:

在这里插入图片描述
其中:
λf是转子磁场在定子绕组所产生的磁通链,为一常数,在psms中转子磁场非常稳定几乎不变。
在这里插入图片描述ipmsm转矩方程式:
在这里插入图片描述
对永磁同步马达而言,使用二轴转子旋转坐标的意义是:在任何时刻都需要知道永磁同步马达转子的位置,并将二轴同步旋转坐标的 de轴对齐转子,并与其同步旋转。

注:表贴式pmsm的Ld=Lq,后面一项为0

一般情况下为让期望id=0,则转矩方程式为:
在这里插入图片描述
外环pi速度环输出一个转矩命令࿰

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